码垛机器人介绍.docx

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1、码垛机器人介绍ronggang导语：由直角坐标机器人组成的码垛机器人非常合适这类应用，它不仅比其它的机器人本钱低很多，而且效率更高，必将被在更多的行业被更广泛的应用在很多产品的消费经过中，用机器人来完成一些消费工序，不仅能进步消费效率，降低本钱，更能进步产品质量。例如在ESTEELAUDER公司的唇膏消费经过中，要把唇膏和外壳从拖盘中取出，再把唇膏整洁准确地装入壳内，并盖好盖及拧紧，最后把成品唇膏放入另一拖盘中。还有在很多手机消费经过中，在一个托盘上整洁地放置一些装有手机外壳、印刷电路板、用塑料袋包装好的显示部件。机器手爪把它们一个一个地抓取到传送带上，以便进展下一步处理，并在最后把已经空的托

2、盘搬到空托盘摞上。这类码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器消费等诸多行业，因其构造和工作原理非常类似，而且都以直角坐标机器人为根底，所以本文先简介直角坐标机器人，再介绍标准码垛机器人及一应用案例。一，直角坐标机器人直角坐标机器人主要由几个直线运动轴组成，通常分别对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角，通常X轴和Y轴是程度面内运动轴，Z轴是上下运动轴。直角坐标机器人的核心部件是直线运动轴，它是由精制铝型材、齿形带、直线运动导轨和伺服电机等组成。单根运动轴标准最大行程为5600mm，负载1200公斤，定位精度0.05mm，最高

3、运动速度8米/秒。按照详细应用对定位精度，有效行程，运行速度和负载大小，运动方式等来选择相应的导轨，并组合成相应形式的多维机器人来完成特定的任务。按其构造形式有30多种二维和三维机器人，还可以在Z轴上加上一个或者两个旋转轴，构成四维和五维机器人。多台直角坐标机器人按特定的组合构成，同步完成特定的任务。码垛机器人是最常见的组合，针对不同的应用形成多种标准形式的码垛机器人。二码垛机器人构造德国百格拉公司在20年的应用中形成了一些标准化系列码垛机器人。这类码垛机器人主要用于在自动化消费经过中执行大批量工件的搬运，加工处理及转移等任务。每个码垛机器人有两摞或者三摞托盘，每摞托盘的数目和尺寸随应用而定。

4、下面以WMS型机器人为例来加于分析和介绍。图1中，A摞托盘中最上层的那个托盘被抬起并挪动到程度位置，此时托盘及部件的装载或者卸载位置可以通过自由编程来实现，一个托盘里的工件处理后被放回原处，当然也可以放到另一位置。下面描绘其原理性工作经过，首先用传送带或者手推车把一摞托盘送到A位置，A摞托盘存放要处理的工件。通过工装使A摞托盘准确定位，手爪Gripper在导轨Y轴的带动下下降到最上面拖盘位置，手爪合抓紧拖盘，然后升高到固定高度后停顿。此时由另外一台2维XZ轴机器人对托盘里的工件进展处理。通常是取出工件到另一个工作位置上进一步处理，处理完毕后再放回拖盘里原来的位置。待整个拖盘里的工件全处理完后，

5、这时导轨X轴挪动，将处理完的托盘送到B摞托盘位置，下降后放开B摞托盘最上面，然后原路返回，去抓取A摞托盘下一个待处理的托盘。从第一个托盘被处理完毕，然后送到B处，返回，再到A处抓取第二个待处理的托盘，上升到对其可以进展处理的位置，这个经过就是拖盘交换经过，用时要小于10秒。整个经过可以对导轨X轴、Y轴的运行速度、加速度进展设置，降低导轨X轴、Y轴的运行时间，以进步效率，同时还可沿导轨X方向安装传输带，组成流水线形式，进而大大进步消费效率。为图1配套的二维机器人由一个X轴和一个Z轴组成，简称XZ机器人。在XZ机器人工作中，码垛机器人的X轴要配合其工作。XZ机器人仅可以抓取一排或者几排工件，每抓完

6、一排或者几排工件，码垛机器人的X轴就要挪动，使XZ机器人仅可以抓取另一排或者另几排工件。如此重复到抓取完好个拖盘的工件。技术规格：技术规格/型号WMS400WMS600WMS800托盘交换时间s101010托盘负载总重量KgMax.5Max.2020-30可选择托盘最大尺寸mm300400400600600800定位精度mm0.10.10.1总重量Kg大约250大约300大约350尺寸WDHmm11209001700132010001700172012001700电控箱尺寸mm600500160060050016006005001600提供电压V400V/50Hz/3ph400V/50Hz/3

7、ph400V/50Hz/3ph供给气压bar5-65-65-6控制系统和驱动系统工控机/伺服电机工控机/伺服电机工控机/伺服电机这是WMS标准码垛机器人的构造技术数据，也可以按需定做不同外形和尺寸的托盘，托盘也可以被旋转。可以扩展成多种码垛机器人来实现自动装载和卸载功能。托盘可以通过传送带运送也可以是通过推车来送入码垛机器人内和从中取出。X轴行程，Y轴行程和手爪尺寸及抓取才能都可以按需来设计。由于控制系统是IPC，可以方便来改动控制程序，来改变运行速度和行程等来适用新产品。通过以上对码垛机器人的构造和工作经过的介绍使大家可以初步理解这类机器人的应用。由直角坐标机器人组成的码垛机器人非常合适这类应用，它不仅比其它的机器人本钱低很多，而且效率更高，必将被在更多的行业被更广泛的应用。