焊槍校正-精品文档资料整理.doc

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1、软件KRC.附加功能KUKA系統軟體(KSS)版本4.1發行：20040109版本：061版权KUKA机器人股份有限责任公司此文件或引用未經出版商許可不得複製或透漏給第三方。此文件未說明的其他功能在控制器中可能是可操 作的。然而，在有替代或服務工作的情況下，用戶不要求這些功能。我們已經檢查此文件的內容與所描述硬體和軟體的一致性。然而不排除有差異，因此我們不能保證全部的 一致性。此文件的資訊受到定期檢查，不過，必要的糾正會出現在以後的版本中。保留技術修改權。PD空白頁2內容1標準程式 .51.1COR_T1 . 61.1.1準備 . 61.1.2步驟1:示教方式 . 71.1.3步驟2:修正方式

2、 . 71.1.4使用的變數 . 81.1.5錯誤資訊 . 81.2修正刀具 . 91.2.1準備 . 91.2.2刀具修正 . 101.2.3使用的變數 . 121.2.4錯誤資訊 . 123附加功能4 1 標準程式1标准程序应用程序号连同机器人控制器一起提供，这在某些情况下可以有助于用户。应用程序的标准位置在目錄“C:KRCRoboterKRCR1TP”中。文件含義在中的資訊A10.DATA10.SRC對於使用類比參考電壓的圓弧焊接的 應用工藝技術包ARC Tech 10A10_INI.DATA10_INI.SRC對於初始化使用類比參考電壓的圓弧 焊接的應用工藝技術包A20.DATA20.

3、SRC對於使用數位程式號的圓弧焊接的應 用工藝技術包ARC Tech 20A50.DATA50.SRC對於使用LIBO(通過圓弧)感測器的應 用工藝技術包LIBO Sensor A50ARC_MSG.SRC對於圓弧焊接編程資訊的程式ARC TechARC TechARCSPS.SUB對於圓弧焊接的提交COR_T1.SRC刀具修正程式(老版本)1.1節CORRTOOL.DATCORRTOOL.SRC刀具修正程式1.2節FLT_SERV.DATFLT_SERV.SRC對於在圓弧焊接中用戶定義的缺省服 務功能的程式ARCTechH50.SRC機械手包Gripper Tech H50H70.SRC接觸

4、感測器包Touch Sensor H70MSG_DE-MO.SRC用戶資訊的舉例程式編程用戶資訊NEW_SERV.SRC對於FLT_SERV修改錯誤反應的程式ARC TechP00.DATP00.SRC連接PLC的套裝程式編程手冊 配置章外部自動節PERCEPT.SRC對於調用PERCEPTRON協定的程式串列感測器介面USER_GRP.DATUSER_GRP.SRC對於用戶定義的機械手控制的程式Gripper Tech H50USERSPOT.DATUSERSPOT.SRC對於用戶定義的點焊接套裝程式SPOT TechWEAV_DEF.SRC對於使用圓弧焊接迂回運動的程式ARC Tech5附

5、加功能1.1COR_T1該程式可以用於檢查，如果有必要，糾正TCP遵循的碰撞。然後刀具不用重新進行校準。許 多前提必須首先滿足。1.1.1 準備在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。參考點 首先要求空間上有一個固定的參考點。這可能是一個牆上安裝的測量尖，比如，這個參考點千萬不要移動或移開（因而工作臺上放置一個測量尖是不夠的）！校準 然後使用校準程式(如XYZ4點方式)之一來校準刀具（例如焊炬）。確認刀具應處於盡可能遠離測量尖的地方，僅在一個專一看的見的點處接觸它。當執行程式時，刀具將移動到具有 精確定位的參考點。如果刀具笨拙地相對於測量尖定位，刀具可能與測量

6、尖碰撞導致雙方損 壞。刀具仍定位在最終的校準點，使用變數校準功能調用變數“REF_PTx”。作爲新的值 輸入“$POS_ACT”。這樣，當前的座標作爲參考點來使用。 关于校准更多的信息可以参考操作手册，【调试】文件，【校准】章。允許的偏離MAX_CRASH)最大允許的偏離在參考點和刀尖之間以mm計算，將使用這個來執行自動校準，最大偏離可以 使用變 量 “MAX_CRASH” 來 改變。該 值可以 使用 變數糾 正功 能來修 改或 直接在 文 件 “C:KRCRoboterKRCR1System$CONFIG.DAT”中修改。 文件“$CONFIG.DAT”的摘錄;*;VariablesTool

7、Correction;* BOOLFLAG=FALSEINTMAX_CRASH=56 1 標準程式（續）1.1.2步驟1:示教功能轉換操作方式到“T1”並且移動機器人到它的原點位置。 選擇程式“Cor_T1”。然後打開文件夾(功能表“Program”-“FOLD”-“AllFOLDs opn”)，否則相應的條目不顯示。 確認變數“STOP_BY_REFERENCE”設定爲“TRUE”。找到條目“COR_TOOL_NO”並輸入使用的刀具號。如果該刀具還未校準，將産生一個錯誤信息。然後移動機器人接近參考點。在程式中移動編輯游標到第一個“PTP!”行並按軟建“LineSel.”。 按軟建“Touch

8、Up”，當前的座標指定到PTP指令。移動編輯游標到第二個“PTP!”行，再次執行段選擇並再次按軟鍵“TouchUp”。 兩個“PTP!”行主要是讓機器人按照定義的路徑從它的原點到參考點並且再次後退。 注意沿著路徑的任何障礙！如果必要的話，示教許多PTP點。1.1.3步驟2:糾正方式改變變數 “STOP_BY_REF” 的值爲 “FALSE” 。程式現 在可以重定 。按軟鍵 “Program start forwards”啓動程式。機器人現在可以移動到第一個PTP點並且從那個地方到預先校驗的參考 點。你現在可以通過手動移動迅速地移動刀具到測量尖。一旦刀具已移動到新的校準點，信 息視窗中的資訊必須

9、確認。通過按軟鍵“Program start forwards”可以繼續程式。爲了讓機器人及時停止，慢慢地移動到參考點，這樣可避免刀具或測量尖損壞。 有3種可能性：如果參考點和TCP之間的距離不超過1/10mm，沒有必要糾正。如果距離小於“MAX_CRASH”最大允許的值，進行糾正；如果，另一方面超過“MAX_CRASH”，刀具必須重新校準並且最後校準的位置必須 再次保存在“REF_PTx”中。7附加功能1.1.4使用的變數變數值的範圍含義COR_TOOL_NO1.16定義要檢查的刀具MAX_CRASH5(缺省值)定義自動糾正最大允許的偏離REF_PTxx=1.16對於有問題刀具的參考點(如測

10、量尖)STOP_BY_REFTRUE FALSE對於PTP!點的示教方式 糾正方式1.1.5錯誤資訊對於“Cor_T1”可能産生下列資訊：資訊含義措施Tool correction limit exceeded.TCP和參考點之間的距離 大於變數“MAX_CRASH” 中定義的重新校準刀具Program execution only possible inT1 mode.不正確的操作方式設定操作方式T1Touch up mode. Drive to referencepoint.Invalid message number.Inadmissible tool number.刀具號不在116之間

11、輸入正確的刀具號Line up tool to reference point andpress Start.定義參考點Tool data was not updated.從TCP到參考點的距離1/10mm不必要Tool data recalculation completed.成功地完成糾正8 1 標準程式（續）1.2糾正刀具該程式是“COR_T1”新的版本。優越性是在程式文件中不必進行修改。該程式可以用於檢查， 如果有必要，糾正TCP遵循的碰撞。然後刀具不用重新進行校準。1.2.1準備在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。參考點 首先要求空間上有一個固定

12、的參考點。這可能是一個牆上安裝的測量尖，比如，這個參考點千萬不要移動或移開（因而工作臺上放置一個測量尖是不夠的）！校準 然後使用校準程式(如XYZ4點方式)之一來校準刀具（例如焊炬）。確認刀具應處於盡可能遠離測量尖的地方，僅在一個專一看的見的點處接觸它。當執行程式時，刀具將移動到具有 精確定位的參考點。如果刀具笨拙地相對於測量尖定位，刀具可能與測量尖碰撞導致雙方損 壞。刀具仍定位在最終的校準點，使用變數校準功能調用變數“REF_PTx”。作爲新的值 輸入“$POS_ACT”。這樣，當前的座標作爲參考點來使用。 关于校准更多的信息可以参考操作手册，【调试】文件，【校准】章。允許的偏離MAX_CR

13、ASH)在參考點和刀尖之間最大允許的偏離以mm計算，將使用這個來執行自動校準，最大偏離可以 使用變 量 “MAX_CRASH” 來 改變。該 值可以 使用 變數糾 正功 能來修 改或 直接在 文 件 “C:KRCRoboterKRCR1System$CONFIG.DAT”中修改。 來自文件“$CONFIG.DAT”的摘錄;*;VariablesToolCorrection;* BOOLFLAG=FALSEINTMAX_CRASH=59附加功能1.2.2 刀具糾正選擇程式 切換操作方式到“T1”並且移動機器人接近參考點。通過選擇選項“Select”-“With parameters”來裝載程式“

14、CorrTool”。此功能僅可以使用功能表條 來進入。使用的刀具号作为参数输入。按ENTER键刀具号传送到控制器。然后装载程序并显示在程式視窗中。示教輔助點 在原點和參考點之間必須至少示教2個點。移動編輯游標到第一個PTP指令並按軟鍵“LineSel.”。更適合從原點移動機器人接近參考點。此處示教座標。下一個點按相同的方法進行，下一步確認在程式執行期間機器人將不會 出乎意料地與障礙物碰撞。最後使用命令“Program”-“Reset program”重定程式。10 1 標準程式（續） 兩個“PTP!”行主要是讓機器人按照定義的路徑從它的原點到參考點並且再次後退。 注意沿著路徑的任何障礙！如果必

15、要的話，示教許多PTP點。啓動程式通過按“Program start forwards”鍵啓動程式直到程式段一致被建立，然後釋放啓動鍵並且再次 按它。只要到達校準的參考點機器人便停止。確認資訊視窗的資訊，否則機器人不能移動。使用移動鍵或空間滑鼠移動機器人直到刀具正好接觸 到測量尖爲止。爲了讓機器人及時停止，慢慢地移動到參考點，這樣可避免刀具或測量尖損壞。如果可能的話，移動刀具到刀具校準期間最後的點。否則刀具和測量尖有碰撞的危險。 一旦移動刀具遠離接觸測量點的地方，通過按“Program start forwards”鍵重新開始程式。有3種不同的可能性： 刀具資料未更新在這個情況下，與預先校準參

16、考點的偏離小於1/10mm，因此沒有必要糾正。 刀具資料重新計算完成如果與預先參考點的偏離小於變數“MAX_CRASH”定義的，自動進行刀具糾正；11附加功能超过刀具纠正极限在最後一種情況下，偏離大於變數“MAX_CRASH”中的值所允許的。不可能進行糾正，刀具 必須重新進行校準。在資訊視窗確認停止資訊。通過取消程式完成刀具糾正過程。 如果有必要，刀具必須重新校準。如果是這種情況，不要忘記“準備”中所說明的指定 當前位置“$POS_ACT”到參考點“REF_PTx”。1.2.3使用的變數變數值的範圍含義CorrToolNo1.16定義要檢查的刀具MAX_CRASH5(缺省值)對於自動糾正定義最

17、大允許的偏離REF_PTxx=1.16對於有問題的刀具的參考點(如測量尖)1.2.4錯誤資訊對於使用“CorrTool”可能産生下列資訊：MessageMeaningRemedyLine up tool to reference point andpress Start.Tool data recalculation completed.成功地完成糾正Inadmissible tool number.刀具號不在1.16之間輸入正確的刀具號Invalid message number.Tool data was not updated.TCP與參考點的距離1/10mm不必要Program exe

18、cution only possible inT1 mode.不正確的操作方式設定操作方式T1Tool correction limit exceeded.TCP與參考點之間的距離 大於變數“MAX_CRASH” 定義的重新校準刀具Touch up mode. Drive to referencepoint.12 1 標準程式（續）13附加功能14 索引AA10.DAT, 5A10.SRC, 5A10_INI.DAT, 5A10_INI.SRC, 5A20.DAT, 5A20.SRC, 5A50.DAT, 5A50.SRC, 5ARCSPS.SUB, 5CCELL.DAT, 5CELL.SRC, 5COR_T1, 6COR_TOOL_NO, 8FFLT_SERV.DAT, 5FLT_SERV.SRC, 5HH50.SRC, 5H70.SRC, 5MMAX_CRASH, 8MSG_DEMO.SRC, 5NNEW_SERV.SRC, 5PP00.DAT, 5P00.SRC, 5PERCEPT.SRC, 5RREF_PTx, 8參考點, 6S標準程式, 5STOP_BY_REF, 8T刀具糾正, 6UUSER_GRP.DAT, 5USER_GRP.SRC, 5USERSPOT.SRC, 5WWEAV_DEF.SRC, 515