【迈信】EP3E_1.docx

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1、【迈信】EP3E【迈信】EP3E-PN伺服750报文应用导语：如今EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进展控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。 如今EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进展控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。 1. 适用范围 适用于迈信EP3E-PN伺服，应用750辅助报文进展转矩限幅功能。 2. 原理概述 在实际应用中，轴进展位置及速度控制时，需要对电机的转矩进展限制，比

2、方在收放卷的中采用速度运行进展转矩限幅。 3. 调试环境 西门子PLC与EP3E-PN 表 3-1 注：200smart组态111加750，本文档未展示。 4. 技术实现 4.1750报文介绍 报文构造 表 4-1 注：M_ADD1：附加扭矩(暂不支持)M_LIMIT_POS：转矩限幅上限(设定值正数016384)M_LIMIT_NEG：转矩限幅下限(设定值负数-163840)M_ACT：实时转矩反应 以上数据为N2类型，归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量，P312为电机额定3倍转矩值。详见讲明书6.1.4章节。 4.21214C组态3加750或者111加750组合 4.2.1 组态

3、如下列图所示，为1214c组态3加750。 图 4-1 工艺轴组态中“位置监视“随动误差“启用随动误差勾选取消。 图 4-2 如下列图所示，为1214c组态111加750。 图 4-3 注：组态111加750报文方式，伺服参数P080默认值为4，可以适当增大。 4.2.2 程序 电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进展正转或者反转操作测试(111报文使用FB284进展控制)。 图 4-4 注：相对，绝对，速度形式运行都适用。 向750报文IO地址中写入数据，如图中所示： QW76为转矩上限，数据写入范围016384之间 QW78为转矩下限，数据写入范围-163840之间注：取消转矩限制后，

4、分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。 图 4-5 注：本例使用固定数值展示，亦可以使用变量，方便修改数据。 开启转矩限制后运行轴，可以通过观察M_ACT电机实时转矩。 图 4-6 注：IW86为电机实时转矩反应。 4.31511T组态3加750 4.3.1 组态如下图3加750报文组态。 图 4-7 与驱动装置进展数据交换页面勾选“扭矩数据添加“750报文。 图 4-8 图 4-9 注：假如在“工艺对象 组态 扩展参数 限值 扭矩限制 下选择了“保持位置相关的监视启用选项，那么监视功能仍然有效。 4.3.2 程序 电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进展正转或者反转操作测试 。 图 4-10 注：相对，绝对，速度形式运行都适用。 1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进展传递。Enable：使能转矩限幅UpperLimit：用于指定扭矩的上限LowerLimit：用于指定扭矩的下限 图 4-11 开启转矩限制后运行轴，可以通过观察ActualTorque电机实时转矩。 图 4-12 注：电机实时扭矩反应监视IW162。 0