基于干扰观测器的伺服系统PID控制方法研究.docx

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1、基于干扰观测器的伺服系统PID控制方法研究仲萌维导语：针对传统伺服系统运行中受扰动的问题，提出了基于干扰观测器的改良PID控制方法。通过干扰观测器来补偿扰动对伺服系统运行的影响，进步系统的跟踪精度摘要：针对传统伺服系统运行中受扰动的问题，提出了基于干扰观测器的改良PID控制方法。通过干扰观测器来补偿扰动对伺服系统运行的影响，进步系统的跟踪精度。仿真和实验结果说明，该控制方法可有效进步系统的跟踪精度，增强伺服控制系统的适应性和鲁棒性。关键词：干扰观测器；伺服控制系统；PID控制中文分类号：TP302文献标识码：BResearchonPIDcontrolmethodbasedonthedistur

2、banceobserverforservosystemZHONGMeng-wei (DepartmentofAutomationandElectronicEngineering,QingdaoUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266042,China)Abstract:Tosolvetheproblemswhenthetraditionalservocontrolsystemwasdisturbed,animprovedPIDcontrolmethodbasedondisturbanceobserverwasproposed.Tocompensat

3、ethedisturbanceandimprovethetrackingaccuracyoftheservosystembythedisturbanceobserver.Thesimulationandexperimentalresultsshowthatthecontrolmethodcaneffectivelyimprovethetrackingaccuracyofthesystemandenhancestheadaptabilityandrobustnessoftheservosystem.Keywords:disturbanceobserver;servosystem;PID1引言随着

4、高新技术的应用与开展，对控制系统性能的要求越来越高。在伺服系统控制器1的设计中，在系统参数变化和外界扰动的干扰下的伺服控制系统的干扰抑制性能和鲁棒性能是非常重要的2。采用常规PID控制难以到达令人满意的控制效果。为了进步伺服控制系统的控制精度和鲁棒性，本文提出了基于干扰观测器的改良PID控制方法3。该方法可以很好地进步系统的跟踪精度，同时引入干扰观测器，可对系统的摩擦干扰进展很好地抑制，进步系统的鲁棒性。2干扰观测器的设计原理干扰观测器4的根本思想是，将外部力矩干扰及模型参数变化造成的实际对象与名义模型输出的差异等效到控制输入端，即观测出等效干扰。在控制中引入等效的补偿，实现对干扰完全控制。根本构造如图1所示：