嵌入式系统2014---5-硕士课程-实时系统课件.ppt

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1、 实时理论实时理论浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心1实时系统概述实时术语实时系统概述实时术语p作业（job）n能够被系统调度和执行的工作单元p任务（task）n共同提供某种系统功能的一组相关作业p活动资源（active resource）n作业执行时占用的资源：比如CPU、网络、磁盘p释放时间（release time）n在这一时刻，作业可以开始执行p时限（deadline）n作业必须在给定的时间点之前完成，这一时间点即是时限p响应时间（response time）n作业从释放到完成的时间长度p相对时限（relative deadline）n作业的最大允许响应时

2、间p绝对时限（absolute deadline）n作业的释放时间加上相对时限p定时约束（timing constraint）n对作业的定时行为所施加的约束浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统概述定时约束实时系统概述定时约束p对于一个给定的时限，如果计算任务没有完成，有三种情况：p强定时约束n当不能满足定时约束或时限被认为是致命错误时，这个定时约束就是强定时约束p弱定时约束n同样希望作业的执行延迟n个别弱时限的延迟不会造成严重的后果n随着延迟的作业的增多，系统整体性能会变差价值价值时限时限时限价值浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心

3、心实时系统概述实时系统定义实时系统概述实时系统定义pPOSIX 1003.b定义n指系统能够在限定的响应时间内提供所需水平的服务p一个实时系统必须满足下列条件n计算机必须在一个给定的时间期限之前完成计算任务p硬实时系统n如果计算机没有能够及时的交付计算结果，那么由这个计算机控制的系统就会发生灾难性的后果n具有强定时约束p软实时系统n对计算任务有时限要求，但该时限要求的延迟不会引起严重的后果n一般不需要证明系统确实满足实时性能要求n具有弱定时约束n当系统对其他方面的要求更高时，比如对于服务质量要求更高时，可能一个具有苛刻定时要求的系统也是一个软实时系统，比如系统的开销和可用性的要求浙浙 江江 大

4、大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心2实时系统参考模型处理器和资源实时系统参考模型处理器和资源p处理器n活动资源被称为处理器n如果两个处理器功能相同并且可以交换使用，那么就可以认为它们是同一类型p例如：对称多处理器系统中的多CPUn通常在关注作业调度，同步和处理器利用率时，不区分处理器类型p资源n被动资源n如内存、序列号、信号量和锁浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型时间参数实时系统参考模型时间参数p通常假定强实时作业和任务的许多参数总是已知的n例如系统中任务的个数p在许多嵌入式系统中，只要系统处于一种操作模式下，其任务个数就是固定的p

5、当系统的操作模式改变时，任务个数也会改变，在新模式下的任务数也应该是已知的n对于任务个数会改变的系统，系统必须维护所有已有强实时任务的信息，包括个数p作业的参数n时间参数：说明作业的定时约束和行为n互连参数：描述作业如何依赖于其他作业以及其他作业如何依赖于它n功能参数：说明作业的内在属性n资源参数：说明其资源要求浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型时间参数（实时系统参考模型时间参数（2）p释放时间、绝对时限与相对时限都是时间参数n用ri，di，Di表示p作业的可行间隔n作业Ji的释放时间和绝对时限之间的时间间隔（ri，di）p释放时间抖动（relea

6、se-time jitter）n假设ri在一定范围ri-，ri+内波动pri-：最早释放时间pri：最晚释放时间n如果每个作业的实际释放时间可以用其最早或者最晚释放时间近似代替，则说作业有固定的释放时间p释放时间间隔（interrelease time）n作业流中两个连续作业的释放时间的间隔浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型时间参数（实时系统参考模型时间参数（3）p偶发作业（sporadic job）或非周期作业（aperiodic job）n某些作业的释放时间在出发它们的事件发生之前是不知道的n随机时刻释放n随机分布的概论A(x)：作业的释放时间

7、在x或者x之前的概率p到达时间（arrival time）或者到达时间间隔（interarrival time）n当一个非周期作业释放时称为到达nA(x)是到达时间分布或者到达时间间隔分布浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型时间参数（实时系统参考模型时间参数（4）p执行时间ein在Ji独自执行并且其所需要的资源都具备的情况下，完成Ji的执行所需要的时间n取决于在作业的复杂度和处理器速度，与作业如何调度无关p完成任务需要的实际时间会发生变化nei在范围ei-,ei+pei-：Ji的最小执行时间pei+：Ji的最大执行时间n通常假定所有强实时作业的ei-

8、和ei+都是已知的n实际执行时间是未知的浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型周期性任务模型实时系统参考模型周期性任务模型p周期性任务模型n适用于确定性工作负荷n准确性会随着释放时间抖动的增加以及执行时间的变动而变弱p周期任务（period task）n如每个计算或者数据传输按照规则的或者半规则的时间间隔反复不断的执行，以便为系统提供某个功能，就将之建模为周期任务n周期任务是一系列的作业Tip对于Tin周期pip是Ti中相连的作业的释放时间间隔之中的最小长度n执行时间（execution time）eip是Ti中所有作业的最大执行时间浙浙 江江 大大

9、学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型周期性任务模型（实时系统参考模型周期性任务模型（2）pTi的相位n每个任务Ti的第一个作业Ji,1的释放时间ri,1n定义为i=ri,1n具有相同相位的任务称为同相p超周期（hyperperiod）nH表示pi的最小公倍数，超周期即为长度为H的时间间隔n每个超周期中作业（最大）个数N为n对于周期为3、4、10的三个周期任务，超周期长度为60，N=41p任务Ti的利用率uin周期为pi，执行时间为ei的完全周期性任务保持处理器忙的时间比率nui=ei/pip总利用率n系统中所有任务的利用率之和浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式

10、研研 发发 中中 心心实时系统参考模型周期性任务模型（实时系统参考模型周期性任务模型（3）p在t时刻释放的Ti中的作业必须在t之后的Di个时间内完成n经常假定，对所有的任务，每个作业在每个周期的开始都是释放的、就绪的并且必须在周期结束之前完成pDi可以取任意值，并且可以小于pip非周期任务n任务中的作业要么是弱时限的要么没有时限p对于模型中的非周期任务，作业的执行时间也是同样的随机分布变量n服从概率分布B(x)浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型优先约束和数据依赖实时系统参考模型优先约束和数据依赖p作业间的数据和控制依赖关系可能限制了作业的执行次序p

11、优先约束（precedence constraints）n如果要按照某种次序限制作业的执行，称作业具有优先约束n如果作业可以按照任意次序执行，称作业是独立的（independent）p优先次序关系（precedence relation）n作业之间的先后约束关系n如果Jk在Ji执行完成之前不能开始执行，则称Ji是Jk的前任（predecessor），Jk是Ji的后继（successor）n用偏序关系表示为JiJkn如果JiJk并且没有其他作业Jj使得JiJjJk，则称Ji是Jk的直接前任（immediate predecessor），Jk是Ji的直接后继（immediate successor

12、）n如果Ji和Jk既没有关系JiJk，也没有关系JkJi，则它们是独立的p就绪（ready）n当一个有前任的作业在其释放时间或者释放时间之后，且其所有的前任都已经完成，该作业才能就绪浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型优先约束和数据依赖（实时系统参考模型优先约束和数据依赖（2）p前趋图（precedence graph）n采用有向图表示的优先约束关系n顶点对应于作业，有向边对应于优先约束关系p任务图（task graph）n扩展了的前趋图n顶点表示作业，用一对数字来表示它们的可行间隔，边表示作业间的依赖关系p数据依赖n如果作业Jk消费Ji所产生的数据

13、或者作业Ji向Jk发消息，则产生数据依赖浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型其他依赖关系实时系统参考模型其他依赖关系p时间依赖关系n时间距离（temporal distance）p两个作业完成时间的差值p如果要求两个作业之间的时间距离不能超过某个有限值，则称它们有时间距离约束pAND/OR优先约束n如果一个作业必须等待所有直接前任作业的完成，这样的作业称为AND作业，依赖关系为AND优先约束n如果一个作业的一个或者一些直接前任已经完成，那么只要此作业在释放时间或者释放时间之后就可以开始执行，这样的作业称为OR作业浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式

14、式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型功能参数实时系统参考模型功能参数p抢占（preemption）n当更紧急作业到达时，当前执行的任务被暂停，处理器被交给更紧急的作业，当更紧急的作业完成后，处理器再返还给原先的任务恢复执行n如果一个作业的执行在任何时候都可以被挂起以便让给其他作业执行，随后又可以在挂起点被恢复执行，则该作业是可抢占的（preemptable）n如果一个作业必须从头到尾的执行，中途不能中断，则称该作业是不可强占的（nonpreemptable）p作业的重要性（importance）n一个用于指明作业相对于其他作业的重要性的整数n作业越关键，重要性越大浙浙 江江 大大 学学

15、嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型任务的资源参数和资源的参数实时系统参考模型任务的资源参数和资源的参数实时系统参考模型任务的资源参数和资源的参数实时系统参考模型任务的资源参数和资源的参数p资源的抢占性n资源是可抢占的n如果限制一个资源的每个单元必须串行使用，则该资源为不可抢占的p采用资源图表示资源的配置n所有的处理器和资源都有顶点对应n顶点的属性是资源的参数p资源的类型p资源数量n边表示资源之间的关系浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时系统参考模型调度等级实时系统参考模型调度等级p调度程序（scheduler）n根据所选择的一组调度算法和资

16、源访问控制协议来对作业进行调度和资源分配，实现这些算法的模块称为调度程序p调度的正确性（correctness）n调度程序产生唯一有效的调度p可行调度（feasible）n如果所有的作业按照其时限完成，称为可行调度p可调度的（schedulable）n如果使用一个调度算法，调度程序总能产生可行调度，则称根据此调度算法的作业集合是可调度的p最优的（optimal）n当给定作业集合有可行调度时，如果一个强实时调度算法，总能产生可行调度，则此调度算法是最优的p作业的延迟n作业的完成时间与时限的差p作业提前完成，延迟就是负值p作业完成晚了，延迟就是正值浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发

17、发 中中 心心3实时调度算法时钟驱动调度实时调度算法时钟驱动调度p时钟驱动（clock-driven）n是指在系统开始执行之前，选择一些特定的时刻，在这些时刻决定哪一个作业在何时执行p在典型的使用时钟驱动调度方法的系统里，所有强实时作业的参数都是固定的并且是已知的n作业的调度表脱机计算并被保存，在运行时使用n调度程序在每一个调度决策时刻调度作业运行n运行时开销可被最小化p适用于基本具有可确定性的系统n在可确定性的框架下还可以存在少量非周期作业和偶发作业浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法基于优先级调度实时调度算法基于优先级调度p基于优先级的调度n不事先计

18、算任务的调度表，而是在作业释放以后，给它们分配优先级，并按照优先级次序把作业放入就绪队列p固定优先级算法n为每个任务中的所有作业分配相同的优先级n每个周期任务的优先级相对于其他任务来说是固定不变的p动态优先级算法n给每个任务的单个作业分配不同的优先级n作业释放并完成时，任务的优先级相对于其他任务的优先级要发生变化p大多数实用调度算法会给单个任务分配固定的优先级n每当作业释放并准备进入就绪队列时，就给作业分配优先级浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法速率单调算法实时调度算法速率单调算法p速率单调算法（Rate Monotonic），RM算法n1973年，最

19、著名的n固定优先级算法n假定任务是周期性的n假定任务的相对时限等于它的周期p基于任务的周期分配任务优先级n周期越短，优先级越高n任务的（作业释放）速率与其周期成反比n速率越高，优先级越高n算法产生的调度表为RM调度表p改进n如利用优先级置顶协议使得任务可以交互n采用非周期性服务器来调度非周期性任务等等浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法时限单调算法实时调度算法时限单调算法p时限单调算法（Deadline Monotonic），DM算法n固定优先级算法p按照任务的相对时限来分配优先级n相对时限越短，优先级越高p如果每个任务的相对时限与它的周期成正比，则RM

20、算法与DM算法一致p当相对时限是任意的时候，DM算法表现最好n此时DM算法有时有可能产生可行的调度表，RM算法缺不可以n如果DM算法不能产生可行的调度表，RM算法肯定也不能浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法实时调度算法EDF算法算法p最早时限优先算法，截止期优先调度算法，Earliest Deadline First，EDFn动态优先级算法p按照作业的绝对时限为其分配优先级p对于具有任意释放时间和时限的作业集J，当作业允许抢占，但作业并不竞争资源时，当且仅当J存在可行的调度时，EDF算法才能够在单处理器上产生一个可行的调度pEDF算法是任务级/作业级动

21、态优先级算法n一旦作业按照所分配的优先级被放入就绪队列，它相对于队列中其他作业的次序就是固定的vRMS算法对处理器利用率的卜限有限制，在最坏的情况下处理器的利用率要算法对处理器利用率的卜限有限制，在最坏的情况下处理器的利用率要小于小于69%，一般情况下也要小于，一般情况下也要小于88%.而且处理非周期任务较难。而且处理非周期任务较难。v对于对于EDF算法，利用率比算法，利用率比RMS大为提高接近于大为提高接近于I，但负载过载的可靠性、可，但负载过载的可靠性、可预测性与稳定性较差预测性与稳定性较差浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法反向实时调度算法反向ED

22、F算法算法p又称为最迟释放时间算法（Latest Release Time,LRT）n当调度的目标是满足作业的时限时，早于必须的时间完成任一作业没有好处n可能会因为某种原因想推迟强实时作业的执行p将释放时间当作时限，将时限当作释放时间n从后面调度作业，按照“优先级驱动”的方式，从时限最迟的作业开始调度，直到当前时间p这是一个非优先级驱动的算法浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法实时调度算法LST算法算法p最小空闲时间优先算法（Least Slack Time First，LST）n动态优先级算法p按照空闲时间分配优先级n空闲时间为已执行过的时间长度n每次

23、在新作业释放时，调度程序检查所有就绪作业的空闲时间n将新作业和现有作业重新排序n空闲时间越小，优先级越高pLST需要监视所有就绪作业的空闲时间n只要作业间的空闲时间相对发生变化，调度程序就要向作业重新分配优先级浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法非周期实时调度算法实时调度算法非周期实时调度算法p非周期作业调度算法和偶发作业调度算法（aperiodic job and sporadic job scheduling algorithms）n根据每个新到达的偶发作业的执行时间和时限，调度程序决定接收还是拒绝这个作业n如果作业被接受，调度程序调度该作业，使得该

24、作业能够及时完成，同时不会使周期性任务和前面已接收的偶发作业错过其时限p关键：如何进行接收测试以及如何调度已接收的偶发作业n调度程序试图尽可能快地完成每一个非周期作业p关键：在不引起周期性任务和已接受的偶发作业错过其时限的前提下p最优的非周期性调度算法n如果一个非周期性作业调度算法能够使位于非周期性作业队列头部的非周期性作业响应时间最小，或者能够使得按照给定排队规则排列的非周期性作业的平均响应时间最小浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法非周期实时调度算法（实时调度算法非周期实时调度算法（2）p空闲挪用算法（slack stealing algorithm

25、）n利用周期性作业和偶发作业的可用空闲时间，以尽早瓦本次个不过非周期性作业的算法n前提是保证周期性作业不会因为非周期性作业错过时限n采用中断方式，也可以使用优先级驱动，但是更为复杂p轮询算法n轮询程序周期性的在轮询周期的整数倍时刻就绪可执行，并且按照给定的优先级驱动算法被调度n当轮询程序执行时，检查非周期作业队列，如果队列非空，就执行位于队列头的作业浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法非周期实时调度算法（实时调度算法非周期实时调度算法（3）p带宽保留服务器算法（bandwidth preserving algorithm）n改进的轮询算法n非周期性作业队

26、列必须非空n服务器为非周期性作业保留资源n将非周期性任务与周期性任务一起调度浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心4实时调度算法资源访问控制协议实时调度算法资源访问控制协议p资源访问控制协议（resource access-control protocol）管理以下行为n何时、何条件下准许对每个资源的请求n如何调度哪些请求资源的作业p优先级逆转n由作业间的资源竞争产生的优先级逆转n由于资源基于不可抢占策略分配给作业，因而当作业发生冲突时，即使两个作业的执行都是可抢占的，较高优先级的作业也可能被较低优先级的作业阻塞n如果没有良好的资源访问控制，优先级逆转的持续时间可能会

27、无限长浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法不可抢占的临界区协议实时调度算法不可抢占的临界区协议p不可抢占的临界区协议（Nonpreemptive Critical Section Protocol,NPCS）n作业一旦拥有某资源，便不可被抢占pNPCS最重要的优点是简单n不需要预先了解任何有关作业资源需求的知识pNPCS的缺点n所有作业都会被其他请求某些资源的较低优先级的作业所阻塞p最高限度优先级协议（ceiling priority protocol）n改进的NPCSn当所有作业的资源需求都已知时，令拥有资源的作业以所有请求该资源的作业的最高优先级执行

28、浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法基本的优先级继承协议实时调度算法基本的优先级继承协议p基本的优先级继承协议调度规则n在处理器上，就绪的作业根据其当前优先级以优先级驱动方式可抢占地进行调度n每个作业J在其释放时间t时地当前优先级等于它的分配优先级p分配规则n当一个作业J在时刻t请求资源R时p如果R空闲，就将R分配给J，直至J释放该资源为止p如果R不空闲，就拒绝这个请求，且阻塞Jp优先级继承规则n当请求资源的作业J被阻塞时，阻塞J的作业Jl将继承J的当前优先级n作业Jl将按其继承优先级执行，直至释放资源R浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发

29、发 中中 心心实时调度算法基本的优先级继承协议（实时调度算法基本的优先级继承协议（2）p继承阻塞（inheritance block）n由优先级继承产生的阻塞p传递阻塞（transitively block）n由于作业J1阻塞J2，J2又阻塞了J3n优先级继承是可传递的p优先级继承协议无法防止死锁p优先级继承协议无法将作业的阻塞时间减低至最少浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法基于栈的优先级最高限度协议实时调度算法基于栈的优先级最高限度协议p基于栈的优先级最高限度协议（stack based,priority ceiling protocol）规则n当前

30、最高限度的更新：只要所有资源都空闲，则系统的最高限度为H，每当分配或者释放资源时，就更新最好限度Hp调度规则n作业被释放后，从开始执行就被阻塞，直至其被分配的优先级比系统当前最高限度H高为止n始终根据作业被分配的优先级按照可抢占的、优先级驱动的方式来调度处理器上未被阻塞的作业p分配规则n只要作业请求一种资源，就将该资源分配给它浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时调度算法抢占级最高限度协议实时调度算法抢占级最高限度协议p在动态优先级系统中资源的竞争态势，不会态势不会随时间而变化，与固定优先级是相同的，可以进行静态的分析p作业Ji抢占另一作业的可能性可以使用Ji的参

31、数抢占级来捕获p作业的抢占级别是关于其优先级和释放时间的函数p对于每对作业Ji和Jkn按照有效的抢占级分配nJi的抢占级等于或者大于Jk的抢占级pJk永远不可能抢占Ji浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心5实时应用数字控制实时应用数字控制p实时系统嵌入于传感器与执行部件n如引擎、刹车闸、飞行器等n上述对象的状态由传感器监视，由执行部件改变对象的状态p采样数据系统n通过周期采样，将模拟传感器读出结果数字化，然后在每个周期执行相应的控制规律计算，再通过计算结果激活执行部件n采样周期选择：通过采样周期的选择，对计算时间与精度进行折中n多频率系统：通过多输入输出控制系统，为

32、对象建立多维的状态浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时应用高层控制实时应用高层控制p复杂控制系统控制器组织具有多层次n底层控制器直接控制物理对象，计算简单并几乎是确定的，计算周期从毫秒到秒不等n高层控制器的输出是底层控制器的参考输入，可能非常复杂和多变，计算周期可能是分钟甚至小时p制导与控制n通过秒级控制器完成制导和路径规划n大量的计算脱机完成，在制导过程中仅有相对简单并确定的时间攸关计算p实时命令与控制n需要实时的人工交互，键盘等人工交互的操作频率可能需要高于10Hz浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时应用信号处理实时应用信号处

33、理p处理的带宽要求n实时信号处理往往在每个采样周期计算一个或者多个输出p雷达系统n雷达信号处理：通过大范围的波束扫描进行覆盖，信号处理的吞吐量也很高n跟踪：通过对反射信号的处理，判断新目标的位置和速度n门控：通过测量值是否是有效的轨迹n数据结合：解决数据赋值模糊的问题n复杂度和定时需要：通过控制器修改信号处理参数，有效抑制干扰，辨别目标浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时应用实时数据库实时应用实时数据库p实时数据库所维护的数据具有容易过时的特点n股票行情报价系统n轨迹记录数据库n实时文件系统p实时数据库n1实时一致性n2实时稳定性n3.实时容错性p设计目标n首先

34、是对事务定时限制的满足p基本原则n宁要部分正确而及时的信息，也不要绝对正确但过时的信息p系统性能指标n满足定时限制的事务的比率n要求必须确保硬实时事务的截止期，必要时宁肯牺牲数据的准确性与一致性p软实时事务满足截止期的比率相对较高，但要100满足截止期很难或几乎不可能浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心p实时数据库相关技术的实现n实时数据库中的基本事件p实时性来源于事件的触发，即事件驱动n事件的定义与运算、维护和事件表达式n基于组件的模块化体系n被动式内核结构p将各核心模块尽量独立，即便p特定模块出现故障系统也可以自动重新启动该模p块并且将系统恢复到故障前的状态n高效数据存取技术p(1)快速位号检索p(2)访问同步和数据共p(3)高速数据读写n事务调度模式浙浙 江江 大大 学学 嵌嵌 入入 式式 研研 发发 中中 心心实时应用多媒体应用实时应用多媒体应用p多媒体应用n计算密集型的过程n实时需要依赖于要求的视频和音频的质量n保持口型同步的需要：视频帧和相应的音频数据单元的时间同步，即如果视频是一个讲话人，他的口型看上去应该能够合理运动以产生伴音END