物联网系列专业课程之单片机与嵌入式概述课件.ppt

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1、2023/2/18/1单片机与嵌入式中智讯（武汉）科技有限公司2023/2/18/2嵌入式系统概述常用嵌入式平台嵌入式开发方法嵌入式常用外设嵌入式开源硬件2023/2/18/4嵌入式定义总结：嵌入式系统是以应用为中心，计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。广义定义：任何一个非计算机的计算系统2023/2/18/5嵌入式组成嵌入式系统一般由嵌入式硬件和软件组成嵌入式硬件：微处理机(Microprocessor)/微控制器(Microcontroller)内存(Memory)特殊用途之集成电路芯片(ASIC)输入与输出(Inp

2、ut/Output,I/O)接口与输入与输出装置软件包括：初始化代码及驱动、嵌入式操作系统和应用程序等，这些软件有机地结合在一起，形成系统特定的一体化软件。硬件应用程序图形用户接口通用接口D/A文件系统嵌入式操作系统HAL/BSP嵌入式微处理器软件A/DI/OROMSDRAM人机交互接口应用层OS层驱动层硬件层2023/2/18/6从传统计算机到嵌入式嵌入式操作系统：Linux,windowsCE,资源有限实时要求：时间确定性成本要求功耗要求开发主要专用工具和特殊方法桌面操作系统：Windows XP/7/10专用微处理器：51，AVR，PIC，MSP，ARM，DSP外围接口电路：IIC、UA

3、RT、SPI、USB、LCD、MMCX86处理器2023/2/18/7嵌入式与物联网ARMEmbedded SolutionIntelligent Hardware/IoTCortex-M SeriesApplication Platform/MobileCortex-A Series全新嵌入式架构：ARM Cortex-A&Cortex-M 万物智能互联全新嵌入式架构：ARM Cortex-A&Cortex-M 双平台让万物智能互联2023/2/18/8嵌入式系统概述常用嵌入式平台嵌入式开发方法嵌入式常用外设嵌入式开源硬件2023/2/18/9嵌入式平台分类嵌入式处理器嵌入式片上系统 SoC

4、嵌入式DSP处理器 DSP嵌入式微控制器 MCU嵌入式微处理器 MPU2023/2/18/10嵌入式微控制器 MCU嵌入式微控制器一般以一种微处理器的CPU为核心，芯片内部集成ROM/RAM/EPROM、Flash RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、看门狗、I/O、串行口、脉宽调制输出、A/D、D/A等各种必要功能和外设。嵌入式微控制器的典型代表是单片机，常见的是C51、AVR、MSP430、PIC、STM32（ARM Cortex-M系列）等。微控制器的最大特点是单片化，体积小，从而 使功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器的片上外设资源一般比较丰富，适合应用于控制领域。微控制器是目前嵌入

5、式系统工业的主流。2023/2/18/11常用MCU平台比较类别架构总线主流型号开发环境说明8051C518位AT89C51/STC89C51Keil简单，纯IO，外设基本靠扩展AVRRISC8位Atmega16aAVR Studio/IAR较高性能，外设丰富PICRISC8位PIC16F873MPLAB指令少，开发简单MSP430RISC16位MSP430F系列CCS/IAR较高性能，外设丰富STM32ARM32位STM32F系列Keil/IARARM Cortex架构，主流MCU，高性能，可运行微操作系统2023/2/18/12嵌入式微处理器 MPU嵌入式微处理器是由通用计算机中的CPU演

6、变而来的。与计算机处理器不同，在实际嵌入式应用中，只保留和嵌入式应用紧密相关的功能硬件，去除其他的冗余功能部分，这样就以最低的功耗和资源实现嵌入式应用的特殊要求，主要特点如下：功耗低；处理器结构可扩展；调试功能丰富；支持实时多任务及操作系统。目前主要的嵌入式处理器类型 有ARM Cortex-A系列、Power PC、MIPS等。2023/2/18/13常见的MPU平台及操作系统2023/2/18/14嵌入式系统概述常用嵌入式平台嵌入式开发方法嵌入式常用外设嵌入式开源硬件2023/2/18/15嵌入式系统设计过程1234567第一阶段：产品定义第三阶段：硬件与软件划分第五阶段：详细硬件设计第二

7、阶段：系统建模第四阶段：迭代设计与选择85第五阶段：详细软件设计第六阶段：硬件与软件集成第七阶段：系统测试第八阶段：系统维护与升级2023/2/18/16嵌入式硬件设计嵌入式方案选型设计：性价比先进性软硬件资料嵌入式硬件设计流程：设计：方案论证-原理图-Layout -样板生产调试：硬件检测-软硬件调试生产：N次小批量-批量嵌入式硬件功能调试：电源、时钟复位、JTAG内存、Flash总线、控制器2023/2/18/17嵌入式软件设计宿主机仿真器评估板IDE开发环境宿主机开发模式PC、IDE开发环境、仿真器、评估板、串口线、网线在线仿真、Trace、LED、Printf 查阅官方例程掌握官方软件

8、库工具选型掌握原理图阅读数据手册2023/2/18/18嵌入式软件设计（Hal层）硬件层和软件层之间为中间层，也称为硬件抽象层（Hardware Abstract Layer，HAL）或板级支持包（Board Support Package，BSP）该层一般包含相关底层硬件的初始化、数据的输入/输出操作和硬件设备的配置等功能Hardware Independent SoftwareApplicationsI/O SystemFile SystemRTOS LibrariesRTOS KernelTCP/IP StackHardware Abstraction Layer:BSP&Device

9、DriverSCSI DriverFlash DriverMMU DriverCache DriverSerial DriverEthernet DriverDevice DriverHardware2023/2/18/19嵌入式系统概述常用嵌入式平台嵌入式开发方法嵌入式常用外设嵌入式开源硬件2023/2/18/20嵌入式最小系统与外设MCU三轴加速传感器温湿度、超声波继电器系统电源模块小车姿态控制电机、可调灯LCDRFID、指纹识别语音识别光线感应烟雾传感器霍尔磁感应雨滴传感器系统时钟多路ADCI2CGPIOUARTSPIDACPWM2023/2/18/21常用接口技术数字量IOA/DPWM

10、总线接口显示接口2023/2/18/22数字量IO单片机接口系统：键盘输入、显示输出、打印输出、数据采集、伺服系统、数据存储、数据通信等众多功能，皆通过I/O端口实现与MCU的信息交互；某些特定的传感器时序需求，很多都直接使用数字量IO来模拟接入；复用性：部分IO可复用其他功能；驱动能力：不同端口的驱动能力不同。2023/2/18/23A/DA/D转换是把模拟量信号转化成与其大小成比例的数字信号；A/D的主要参数（CC2530）：可选的抽取率，这也设置了分辨率（7 到 12 位）8个独立的输入通道，可接受单端或差分信号参考电压可选为内部单端、外部单端、外部差分或AVDD5产生中断请求转换结束时

11、的DMA触发温度传感器输入电池测量功能2023/2/18/24PWM脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。2023/2/18/25总线接口-串口RS-232C总线是由美国电子工业协会EIA于1969年修定的一种串行通信接口标准；一般称为UART，串口；UART 模式的操作具有下列特点：8 位或者 9 位负载数据奇校验、偶校验或者无奇偶校验配置起始位和停止位电平配置 LSB 或者 MSB 首先传送独立收发中断独立收发

12、DMA 触发2023/2/18/26总线接口-485RS-485是一种2线，半双工，多点通信的标准；RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+(26)V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-(26)V表示。接口信号电平比RS-232-C降低了，就不易损坏接口电路的芯片，且该电平与TTL电平兼容，可方便与TTL电路连接；RS-485的数据最高传输速率为10Mbps；RS-485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干扰能力增强，即抗噪声干扰性好；RS-485最大的通信距离约为1219m，最大传输速率为10Mbps，传输速率与传输距离成反比，在100Kb/S的传输速率下，才可以达

13、到最大的通信距离，如果需传输更长的距离，需要加485中继器。2023/2/18/27总线接口-IICI2C总线是PHILIPS公司推出的一种串行总线。它是具备多主机系统所需的包括总线裁决和高低速设备同步等功能的高性能串行总线，是一种近年来应用较多的串行总线；I2C串行总线只有两根信号线,一根是双向的数据线SDA,一根是时钟线SCL；I2C总线是多主机总线；I2C总线为双向IO总线，通过上拉电阻接正电源。2023/2/18/28总线接口-SPISPI串行总线是Motorola公司推出的一种串行总线技术；SPI串行总线是一种四线同步串行技术，数据通信从器件选择或片选(CSB)为低时有效。全双工，串

14、行数据同时输入输出，1.05Mbps的最大主机数据传输速率，总线竞争保护；SPI串行总线包含四个信号线：串行数据输入(MOSI)、串行数据输入(MOSI)、串行数据输出(MISO)、串行时钟信号(SCK)、串行片选信号线(SS)。2023/2/18/29总线接口-CANCAN总线是控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)的简称，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，目的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂走线，是国际上应用最广泛的现场总线之一；CAN总线采用差分信号传输，有很强的错误检测能力，通信距离远，因此被用到一些特殊的场合，比如汽车，厂矿等干扰较强的地方；C

15、AN为多主方式工作，网络上任一节均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息，不分主从；CAN节点只需通过对报文的标志符进行滤波就可以方便的实现点对点，点对多点及全局广播等几种传送接收方式。2023/2/18/30显示接口2023/2/18/31嵌入式系统概述常用嵌入式平台嵌入式开发方法嵌入式常用外设嵌入式开源硬件2023/2/18/32Arduino-开源硬件Arduino是一个开放源码电子原型平台，拥有灵活、易用的硬件和软件。Arduino基于单片机/ARM微控制器，可以接收来自各种传感器的输入信号从而做到监测环境的效果，并通过控制光源，电机以及其他驱动器来影响其周围环境Arduino的硬件

16、原理图、电路图、IDE 软件及核心库文件都是开源的，在开源 协议范围内里可以任意修改原始设计及 相应代码。硬件低廉，软件免费，入门简单全球最流行的开源硬件2023/2/18/33Arduino-开发环境2023/2/18/34Arduino各种衍生版本2023/2/18/35Arduino周边外设及作品展示2023/2/18/36Raspberry Pi（树莓派）-卡片电脑树莓派由英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发，刚开始为了学生编程而设计。2012年3月，英国剑桥大学埃本阿普顿（Eben Epton）正式发售世界上最小的台式机，又称卡片式电脑，外形只有信用卡大小，却具有电

17、脑的所有基本功能，这就是Raspberry Pi，中文译名树莓派。由于开源和丰富的外扩接口而吸引了广大的学生和玩家。2023/2/18/37Raspberry Pi（树莓派）-卡片电脑2023/2/18/38Raspberry Pi（树莓派）-操作系统2023/2/18/39基于树莓派的各种项目用树莓派打造一个家庭影院把树莓派配置成无线路由器用树莓派搭建BT下载服务器拿树莓派当FTP文件服务器在树莓派上搭建代码托管服务(SVN)用树莓派当网络收音机播放FM电台在树莓派上搭建LNMP环境，作为网站服务器基于 Samba 实现 NAS 系统（网络存储中心）用树莓派实现网络批量自动安装CentOS用

18、树莓派建立家庭媒体中心在树莓派上搭建LAMP服务在树莓派上获取美国天气预报使用Markdown On Raspberry Pi 写博客树莓派制作单双休闹钟用树莓派搭建Git私有服务器用树莓派做VPN路由网关树莓派上使用迅雷远程下载树莓派做下载机，Aria2！树莓派下搭建shadowsocks服务器空气指数之 PM2.5 显示器（基于SAKS扩展板）站点宕机指示（基于SAKS扩展板）数字温度计（基于SAKS扩展板）给树莓派安装摄像头模块实现拍照、摄像功能在树莓派上实现文字转语音服务树莓派使用MJPG-Streamer实现网络监控树莓派+温度传感器实现室内温度监控用树莓派实现网站访客LED闪亮提醒

19、树莓派用作FM电台发射器用树莓派改装的智能微博炉树莓派打造超低成本廉价盲文显示器用树莓派打造一个带WIFI的数码照相机用树莓派做个专属iBeacon基站树莓派搭建 hadoop 集群将树莓派打造成音乐播放服务器红外感应模块+蜂鸣器实现简易报警2023/2/18/40mbed-ARM原型平台mbed是一个面向ARM处理器的原型开发平台，它具体包括免费的软件库（SDK），硬件参考设计（HDK）和在线工具（Web）三部分内容。SDK：mbed设计了一个硬件抽象层，从而屏蔽了不同mcu厂商提供了微处理之间的差异。HDK：HDK是mbed提供的硬件参考设计，提供了统一了程序上载接口，单步调试接口，串口调

20、试接口。WEB：mbed提供了一个完备的基于浏览器的微处理器软件开发环境，包括代码编写，程序编译，版本控制等功能，编译结果只要下载保存到mbed开发板上即可工作，非常方便。简单来说，mbed就是一个开放平台，一个基于ARM Cortex-M系列的单片机开发平台。2023/2/18/411、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!4、心中没有过分的贪求，自然苦就少。口里不说多余的话，自然祸

21、就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，哪里来的尘埃!5、心情就像衣服，脏了就拿去洗洗，晒晒，阳光自然就会蔓延开来。阳光那么好，何必自寻烦恼，过好每一个当下，一万个美丽的未来抵不过一个温暖的现在。6、无论你正遭遇着什么，你都要从落魄中站起来重振旗鼓，要继续保持热忱，要继续保持微笑，就像从未受伤过一样。7、生命的美丽，永远展现在她的进取之中;就像大树的美丽，是展现在它负势向上高耸入云的蓬勃生机中;像雄鹰的美丽，是展现在它搏风击雨如苍天之魂

22、的翱翔中;像江河的美丽，是展现在它波涛汹涌一泻千里的奔流中。8、有些事，不可避免地发生，阴晴圆缺皆有规律，我们只能坦然地接受;有些事，只要你愿意努力，矢志不渝地付出，就能慢慢改变它的轨迹。9、与其埋怨世界，不如改变自己。管好自己的心，做好自己的事，比什么都强。人生无完美，曲折亦风景。别把失去看得过重，放弃是另一种拥有;不要经常艳羡他人，人做到了，心悟到了，相信属于你的风景就在下一个拐弯处。10、有些事想开了，你就会明白，在世上，你就是你，你痛痛你自己，你累累你自己，就算有人同情你，那又怎样，最后收拾残局的还是要靠你自己。11、人生的某些障碍，你是逃不掉的。与其费尽周折绕过去，不如勇敢地攀登，或

23、许这会铸就你人生的高点。12、有些压力总是得自己扛过去，说出来就成了充满负能量的抱怨。寻求安慰也无济于事，还徒增了别人的烦恼。13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发悲心，饶益众生为他人。14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。15、懒惰不会让你一下子跌倒，但会在不知不觉中减少你的收获;勤奋也不会让你一夜成功，但会在不知不觉中积累你的成果。人生需要挑战，更需要坚持和勤奋!16、人生在世：可以缺钱，但不能缺德;可以失言，但不能失信;可以倒下，但

24、不能跪下;可以求名，但不能盗名;可以低落，但不能堕落;可以放松，但不能放纵;可以虚荣，但不能虚伪;可以平凡，但不能平庸;可以浪漫，但不能浪荡;可以生气，但不能生事。17、人生没有笔直路，当你感到迷茫、失落时，找几部这种充满正能量的电影，坐下来静静欣赏，去发现生命中真正重要的东西。18、在人生的舞台上，当有人愿意在台下陪你度过无数个没有未来的夜时，你就更想展现精彩绝伦的自己。但愿每个被努力支撑的灵魂能吸引更多的人同行。19、积极的人在每一次忧患中都看到一个机会，而消极的人则在每个机会中看到了某种忧患。莫找借口失败，只找理由成功。20、每一个成就和长进，都蕴含着曾经受过的寂寞、洒过的汗水、流过的眼

25、泪。许多时候不是看到希望才去坚持，而是坚持了才能看到希望。1、这世上，没有谁活得比谁容易，只是有人在呼天抢地，有人在默默努力。2、当热诚变成习惯，恐惧和忧虑即无处容身。缺乏热诚的人也没有明确的目标。热诚使想象的轮子转动。一个人缺乏热诚就象汽车没有汽油。善于安排玩乐和工作，两者保持热诚，就是最快乐的人。热诚使平凡的话题变得生动。3、起点低怕什么，大不了加倍努力。人生就像一场马拉松比赛，拼的不是起点，而是坚持的耐力和成长的速度。只要努力不止，进步也会不止。4、如果你不相信努力和时光，那么时光第一个就会辜负你。不要去否定你的过去，也不要用你的过去牵扯你的未来。不是因为有希望才去努力，而是努力了，才能

26、看到希望。5、人生每天都要笑，生活的下一秒发生什么，我们谁也不知道。所以，放下心里的纠结，放下脑中的烦恼，放下生活的不愉快，活在当下。人生喜怒哀乐，百般形态，不如在心里全部淡然处之，轻轻一笑，让心更自在，生命更恒久。积极者相信只有推动自己才能推动世界，只要推动自己就能推动世界。6、人性本善，纯如清溪流水凝露莹烁。欲望与情绪如风沙袭扰，把原本如天空旷蔚蓝的心蒙蔽。但我知道，每个人的心灵深处，不管乌云密布还是阴淤苍茫，但依然有一道彩虹，亮丽于心中某处。7、每个人的心里，都藏着一个了不起的自己，只要你不颓废，不消极，一直悄悄酝酿着乐观，培养着豁达，坚持着善良，只要在路上，就没有到达不了的远方！8、不

27、要活在别人眼中，更不要活在别人嘴中。世界不会因为你的抱怨不满而为你改变，你能做到的只有改变你自己！9、欲戴王冠，必承其重。哪有什么好命天赐，不都是一路披荆斩棘才换来的。10、放手如拔牙。牙被拔掉的那一刻，你会觉得解脱。但舌头总会不由自主地往那个空空的牙洞里舔，一天数次。不痛了不代表你能完全无视，留下的那个空缺永远都在，偶尔甚至会异常挂念。适应是需要时间的，但牙总是要拔，因为太痛，所以终归还是要放手，随它去。11、这个世界其实很公平，你想要比别人强，你就必须去做别人不想做的事，你想要过更好的生活，你就必须去承受更多的困难，承受别人不能承受的压力。12、逆境给人宝贵的磨炼机会。只有经得起环境考验的

28、人，才能算是真正的强者。自古以来的伟人，大多是抱着不屈不挠的精神，从逆境中挣扎奋斗过来的。13、不同的人生，有不同的幸福。去发现你所拥有幸运，少抱怨上苍的不公，把握属于自己的幸福。你，我，我们大家都可以经历幸福的人生。14、给自己一份坚强，擦干眼泪；给自己一份自信，不卑不亢；给自己一份洒脱，悠然前行。轻轻品，静静藏。为了看阳光，我来到这世上；为了与阳光同行，我笑对忧伤。15、总不能流血就喊痛，怕黑就开灯，想念就联系，疲惫就放空，被孤立就讨好，脆弱就想家，不要被现在而蒙蔽双眼，终究是要长大，最漆黑的那段路终要自己走完。16、在路上，我们生命得到了肯定，一路上，我们有失败也有成功，有泪水也有感动，

29、有曲折也有坦途，有机遇也有梦想。一路走来，我们熟悉了陌生的世界，我们熟悉了陌生的面孔，遇人无数，匆匆又匆匆，有些成了我们忘不掉的背影，有些成了我们一生的风景。我笑，便面如春花，定是能感动人的，任他是谁。17、努力是一种生活态度，与年龄无关。所以，无论什么时候，千万不可放纵自己，给自己找懒散和拖延的借口，对自己严格一点儿，时间长了，努力便成为一种心理习惯，一种生活方式！18、自己想要的东西，要么奋力直追，要么干脆放弃。别总是逢人就喋喋不休的表决心或者哀怨不断，做别人茶余饭后的笑点。19、即使不能像依米花那样画上完美的感叹号，但我们可以歌咏最感人的诗篇；即使不能阻挡暴风雨的肆虐，但我们可以左右自己

30、的心情；即使无法预料失败的打击，但我们可以把它当作成功的一个个驿站。20、能力配不上野心，是所有烦扰的根源。这个世界是公平的，你要想得到，就得学会付出和坚持。每个人都是通过自己的努力，去决定生活的样子。1、只要有坚强的意志力，就自然而然地会有能耐、机灵和知识。2、你们应该培养对自己，对自己的力量的信心，百这种信心是靠克服障碍，培养意志和锻炼意志而获得的。3、坚强的信念能赢得强者的心，并使他们变得更坚强。4、天行健，君子以自强不息。5、有百折不挠的信念的所支持的人的意志，比那些似乎是无敌的物质力量有更强大的威力。6、永远没有人力可以击退一个坚决强毅的希望。7、意大利有一句谚语：对一个歌手的要求，

31、首先是嗓子、嗓子和嗓子我现在按照这一公式拙劣地摹仿为：对一个要成为不负于高尔基所声称的那种“人”的要求，首先是意志、意志和意志。8、执着追求并从中得到最大快乐的人，才是成功者。9、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。10、发现者，尤其是一个初出茅庐的年轻发现者，需要勇气才能无视他人的冷漠和怀疑，才能坚持自己发现的意志，并把研究继续下去。11、我的本质不是我的意志的结果，相反，我的意志是我的本质的结果，因为我先有存在，后有意志，存在可以没有意志，但是没有存在就没有意志。12、公共的利益，人类的福利，可以使可憎的工作变为可贵，只有开明人士才能知道克服困难所需要的热忱。13、立志用功如种树然，方其根芽，犹

32、未有干；及其有干，尚未有枝；枝而后叶，叶而后花。14、意志的出现不是对愿望的否定，而是把愿望合并和提升到一个更高的意识水平上。15、无论是美女的歌声，还是鬓狗的狂吠，无论是鳄鱼的眼泪，还是恶狼的嚎叫，都不会使我动摇。16、即使遇到了不幸的灾难，已经开始了的事情决不放弃。17、最可怕的敌人，就是没有坚强的信念。18、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。19、意志若是屈从，不论程度如何，它都帮助了暴力。20、有了坚定的意志，就等于给双脚添了一对翅膀。21、意志坚强，就会战胜恶运。22、只有刚强的人，才有神圣的意志，凡是战斗的人，才能取得胜利。23、卓越的人的一大优点是：在不利和艰难的遭遇里百折不挠。24、疼痛的强度，同自然赋于人类的意志和刚度成正比。25、能够岿然不动，坚持正见，度过难关的人是不多的。26、钢是在烈火和急剧冷却里锻炼出来的，所以才能坚硬和什么也不怕。我们的一代也是这样的在斗争中和可怕的考验中锻炼出来的，学习了不在生活面前屈服。27、只要持续地努力，不懈地奋斗，就没有征服不了的东西。28、立志不坚，终不济事。29、功崇惟志，业广惟勤。30、一个崇高的目标，只要不渝地追求，就会居为壮举；在它纯洁的目光里，一切美德必将胜利。