第六 控制系统补偿与综合6.pptx

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1、1仍为惯性环节，增益和时间常数变小。但改善系统的稳定性仍为惯性环节，增益和时间常数变小。但改善系统的稳定性。仍为振荡环节，增益和时间常数变小，阻尼系数也变小仍为振荡环节，增益和时间常数变小，阻尼系数也变小。第1页/共15页2（2 2）速度反馈或称微分反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，）速度反馈或称微分反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，增加时间常数，也可以改变阻尼比；能改善系统的相对稳定性。增加时间常数，也可以改变阻尼比；能改善系统的相对稳定性。仍惯性环节，时间常数增大，增益不变。仍惯性环节，时间常数增大，增益不变。仍为振荡环节，增益和时间常数不变仍为振荡

2、环节，增益和时间常数不变，阻尼系数增加，从而超调量变小阻尼系数增加，从而超调量变小。第2页/共15页3仍含有积分环节和惯性环节，增益和时间常数变小仍含有积分环节和惯性环节，增益和时间常数变小。（2 2）加速度反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，改变阻尼比，）加速度反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，改变阻尼比，能改善系统的相对稳定性。能改善系统的相对稳定性。仍含有积分环节和增益不变，阻尼系数变小，超调量变小。仍含有积分环节和增益不变，阻尼系数变小，超调量变小。第3页/共15页42.2.利用反馈补偿取代局部结构利用反馈补偿取代局部结构反馈补偿部分传递函数第4页

3、/共15页53.3.降低参数变化敏感度降低参数变化敏感度增益的改变量：第5页/共15页66.5.3 6.5.3 反馈补偿举例反馈补偿举例 采用反馈补偿的系统，必然是多回路控制系统，反馈补偿的设计采用反馈补偿的系统，必然是多回路控制系统，反馈补偿的设计(综合综合)远比远比串联补偿的设计复杂。根据反馈补偿的功能和反馈具体形式，可以通过试凑法选串联补偿的设计复杂。根据反馈补偿的功能和反馈具体形式，可以通过试凑法选择反馈补偿装置的结构和参数。择反馈补偿装置的结构和参数。由于串联补偿设计比反馈补偿设计容易，因此，在某种情况，如果预选定反由于串联补偿设计比反馈补偿设计容易，因此，在某种情况，如果预选定反馈

4、补偿装置的结构，可以把反馈补偿设计变换成串联补偿馈补偿装置的结构，可以把反馈补偿设计变换成串联补偿(滞超滞超)设计，根据性设计，根据性能指标要求。确定等效串联补偿装置的参数，然后再确定反馈补偿装置的参数。能指标要求。确定等效串联补偿装置的参数，然后再确定反馈补偿装置的参数。例例-2.设控制对象的开环传递函数为设控制对象的开环传递函数为试设计一反馈补偿装置的结构和参数，试设计一反馈补偿装置的结构和参数，使补偿后系统的性能要求：使补偿后系统的性能要求：相位裕度：相位裕度：调节时间：调节时间：第6页/共15页7解：采用反馈形式是速度反馈后接超前相位网络。第7页/共15页8设计的主要思路是，根据设计指标确定预期开还传递函数（T1，T2，TC），然后确定参数Kt。绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和计算相位裕度为第8页/共15页9绘制期望的开环对数幅频特性。超调量(未要求)调节时间P175第9页/共15页10第10页/共15页11第11页/共15页12补偿后期望的开环对数幅频特性如图所示，计算机仿真算出：第12页/共15页13等效：串联滞后超前补偿网络传递函数第13页/共15页142002年考卷一份第14页/共15页15感谢您的观看！第15页/共15页