机器人源程序.pdf

《机器人源程序.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人源程序.pdf（13页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、void left(int time)/左转（左轮不动，右轮前进）/右电机前进 analogWrite(Right_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速/左轮不动 analogWrite(Left_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速 delay(time*100);/执行时间，可以调整 void spin_left(int time)/左转（左轮后退，右轮前进/右电机前进 analogWrite(Right_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速 digitalWrite(Left_motor_go,LOW);/左轮后退 比例

2、0255 调速 智能小车前后左右综合实验 digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Ri

3、ght_motor_go,200);digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,200);/PWM delay(time*100);/执行时间，可以调整 void right(int time)/右转（右轮不动，左轮前进）(digitalWrite(Right_motor_go,LOW);/右电机不动 digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(R

4、ight_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速 digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);/左电机前进 digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,200);analogWrite(Left_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速 delay(time*100);执行时间，可以调整 void spin_right(int time)右转(右轮后退，左轮前进)(digitalWrite(Right_motor_go,LOW);/右电机后退 digitalW

5、rite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,200);/PWM 比例 0255 调速 digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);/左电机前进 digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,200);analogWrite(Left_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速 delay(time*100);执行时间，可以调整 void back(int

6、time)/后退(digitalWrite(Right_motor_go,LOW);/右轮后退 digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);比例 0255 调速 analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,150);/PWM digitalWrite(Left_motor_go,LOW);/左轮后退 digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,150);/

7、PWM 比例 0255 调速 delay(time*100);执行时间，可以调整 增加了向左转和向右转，向左转主要是控制左轮不动，邮轮前进，而向右转则是右轮不动左轮前进,后退则是给两个轮子后退高电平，注意不能同时给前进和后退高电平，这样会烧坏电机，同样烧录例程时要断开 vcc,以免小车乱跑影响实验。按键启动蜂鸣报警 安装开关是为了在烧录过程中及时不断开 vcc,小车也不会乱跑，以后每次烧录都不必断开 vcc int key=7;/int beep=12;/void keysacn()(int val;val=digitalRead(key);/while(!digitalRead(key)/(

8、val=digitalRead(key);/while(digitalRead(key)/(定义按键 数字 12 接口 定义蜂鸣器数字 7 接口 读取数字 7 口电平值赋给 val 当按键没被按下时，一直循环 此句可省略，可让循环跑空 当按键被按下时 delay(10);/延时 10ms val=digitalRead(key);/读取数字 7 口电平值赋给 val const int SensorRight=3;/右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft=4;SR=digitalRead(SensorRight);/车子底板上 L3 灭 SL=digit

9、alRead(SensorLeft);/车子底板上 L2 灭/左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)有信号说明在白色区域，车子底板上 L3 亮；没信号说明压在黑线上,有信号说明在白色区域，车子底板上 L2 亮；没信号说明压在黑线上,if(SL=LOW&SR=LOW)run();/调用前进函数 else if(SL=HIGH&SR=LOW)/左循迹红外传感器，检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 left();else if(SR=HIGH&SL=LOW)/右循迹红外传感器，检测到信号，车子向左偏离轨道，向右 right();if(val=HIGH)/第二次判断按键是否被按下(digitalWr

10、ite(beep,HIGH);/蜂鸣器响 while(!digitalRead(key)/判断按键是否被松开 digitalWrite(beep,LOW);/蜂鸣器停止 )else digitalWrite(beep,LOW);/蜂鸣器停止 )I/O 口的意思即为 INPUT 接口和 OUTPUT 接口，到目前为止我们设计的小灯实验都还只是应用到 Arduino 的 I/O 口的输出功能，这个实验我们来尝试一下使用 Arduino 的 I/O 口的输入功能即为读取外接设备的 输出值，智能小车寻黑线 利用小车下端两个探头对光的不同反应来确定小车行驶路线，主要是当探测到白时小车行驶电机转动,当左侧

11、压到黑线及探测到黑时小车向左行驶，当右侧探头探测到黑时则向行驶，只需在之前的程序上加一个判定的过程，十分简单 else/都是白色，停止 brake();这里使用了与的语句，当左边高电平右边低电频时想左，当左边低电平右边高电平时向右，假设都是高电 平则停车 这里的 if else 语句也满足了小车在行驶时的各种情况.智能小车红外避障 与黑线实验类似，只是将判定写到了红外探头中，当红外探头探测到障碍时小车停止或者转向或者跟随障 碍物行驶指向哪里走到哪里。遇到障碍物后退 else/都是有障碍物，后退 back(3);这里是与其他两个程序不同的一点，遇到了障碍则后退 SR_2=digitalRead(

12、SensorRight_2);SL_2=digitalRead(SensorLeft_2);if(SL_2=HIGH&SR_2=HIGH)run();/调用前进函数 else if(SL_2=HIGH&SR_2=LOW)/右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 left();else if(SR_2=HIGH&SL_2=LOW)/左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转 right();else/都是有障碍物，后退 back(3);遇到障碍物跟随 else if(SL_2=HIGH&SR_2=LOW)left();这里与上一个程序不同，是跟随障碍物 哪里有障碍物就向哪里走，这是与上一个程序不同的

13、地方，假设前方没有障碍物则停车 可以在这句话中表达 else/没有障碍物，停 brake();SR_2=digitalRead(SensorRight_2);SL_2=digitalRead(SensorLeft_2);if(SL_2=LOW&SR_2=LOW)run();/调用前进函数 else if(SR_2=HIGH&SL_2=LOW)/左边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 left();else/没有障碍物，停 brake();遇到障碍物转向 这里遇上两个程序不同的是增加了一个自动寻路功能，遇到障碍物后可以自己调节方 向 可以在下面这句话中表达 else/都是有障碍物，后退(back

14、(4.5);/后退 spin_right(4.5);/有旋转，调整方向 先停车，停车之后转向，使得小车十分灵活，躲避障碍物 SR_2=digitalRead(SensorRight_2);SL_2=digitalRead(SensorLeft_2);if(SL_2=HIGH&SR_2=HIGH)run();/调用前进函数 else if(SL_2=HIGH&SR_2=LOW)/右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 left();else if(SR_2=HIGH&SL_2=LOW)/左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转 right();else/都是有障碍物，后退(back(4.5);/后

15、退 spin_right(4.5);/有旋转，调整方向 智能小车超声波测距实验 这里程序中大家可以看到 Fdistance=Fdistance/58;这里选择除以 58 后再输出是因为为什么除以 58 等于厘米，Y 米=X 秒*344/2,X 秒=2*Y 米/344=X 秒=0.0058*Y 米=厘米=微秒/58 void Distance_test()/量出前方距离(digitalWrite(Trig,LOW);/给触发脚低电平 2 心 delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig,HIGH);/给触发脚高电平 10 s,这里至少是 10 delayMicro

16、seconds(10);digitalWrite(Trig,LOW);/持续给触发脚低电 float Fdistance=pulseIn(Echo,HIGH);/读取高电平时间(单位：微秒)Fdistance=Fdistance/58;/为什么除以 58 等于厘米，Y 米=X 秒*344/2/X 秒=2*Y 米/344=X 秒=0.0058*Y 米=厘米=微秒/58 Serial.print(Distance:);/输出距离单位：厘米 Serial.println(Fdistance);/显示距离 Distance=Fdistance;)智能小车超声波避障实验（无舵机）？这里只是比之前多了一个

17、转向遇到障碍物可以转向躲避，并测出距离 这时的小车已经十分的灵活，可以根据距离选择行驶的模式 可以在下面这句话表达 while(Distance 60)/再次判断是否有障碍物，假设有则转动方向后，继续判断(right(1);/右转 brake(1);/停车 Distance_test();/测量前方距离 Distance_display();/液晶屏显示距离 遇到障碍物先停车后向右转向 Distance_test();/测量前方距离 Distance_display();/液晶屏显示距离 if(Distance 60)/数值为碰到障碍物的距离，可以按实际情况设置 while(Distance

18、60)/再次判断是否有障碍物，假设有则转动方向后，继续判断(right(1);/右转 brake(1);/停车 Distance_test();/测量前方距离 Distance_display();/液晶屏显示距离 else run();/无障碍物，直行 智能小车超声波避障实验(有舵机)？while(1)front_detection();/测量前方距离 if(Front_Distance 32)/当遇到障碍物时(back(2);/后退减速 brake(2);/停下来做测距 left_detection();/测量左边距障碍物距离 Distance_display(Left_Distance)

19、;/液晶屏显示距离 right_detection();/测量右边距障碍物距离 Distance_display(Right_Distance);/液晶屏显示距离 if(Left_Distance 35)&(Right_Distance Right_Distance)/左边比右边空旷(left(3);/左转 brake(1);/刹车，稳定方向 else/右边比左边空旷(right(3);/右转 brake(1);/刹车，稳定方向 else(run();/无障碍物，直行 智能小车红外遥控实验 NEC 协议的特点：18 位地址位，8 位命令位 按键 2 2为了可靠性地址位和命令位被传输两次 3脉冲

20、位置调制 4载波频率 38khz 5 VOUT 接到模拟口，GND 接到实验板上的 GND,VCC 接到实验板上的+5v。将红外接收头按照上述方法接好，将 VOUT 接到数字 11 口引脚，将 LED 灯通过电阻接到数字引脚 2,3,4,5,6,7。unsigned long last=millis();/*应用 millis 函数可获取机器运行的时间长度，单位 ms。系统最长的记录时间为 9 小时 22 分，如果超出时间将从 0 开始。函数返回值为 unsigned long 型，无参 数。注息：复制2.例程代码 例程 19-红外遥控里的库文件夹 IRremote 到 Arduino 的安装

21、目录:Arduinolibraries 目录下，缺失库文件可能编译出错。给小车安装红外探头，并给遥控器定义，即可完成控制过程 long run_car=0X00FF18E7;/按键 2 long back_car=0X00FF4AB5;/按键 8 long left_car=0X00FF10EF;/按键 4 long right_car=0X00FF5AA5;/按键 6 long stop_car=0X00FF38C7;/按键 5 long left_turn=0 x00ff30CF;按键 1 long right_turn=0X00FF7A85;/按键 3 if(millis()-last

22、250)/确定接收到信号 on=!on;/标志位置反 digitalWrite(13,on?HIGH:LOW);/板子上接收到信号闪烁一下 led dump(&results);/解码红外信号)if(results.value=run_car)/run();/前进 if(results.value=back_car)/按键 8 back();/后退 if(results.value=left_car)/按键 4 left();/左转 if(results.value=right_car)/按键 6 right();/右转 if(results.value=stop_car)/按键 5 brake();/停车 if(results.value=left_turn)/按键 1 spin_left();/左旋转 if(results.value=right_turn)/按键 3 spin_right();/右旋转 last=millis();irrecv.resume();/Receive the next value