自动控制原理第六章-控制系统补偿与综合4课件.ppt

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1、6.4.1 6.4.1 PIDPID（比例积分微分）控制器的基本结构比例积分微分）控制器的基本结构6.4 PID6.4 PID控制（调节）器的设计控制（调节）器的设计KP：比例增益KI：积分增益KD：微分增益1控制（调节）器的几种基本形式：控制（调节）器的几种基本形式：6.4.2 6.4.2 PDPD（比例微分）控制器比例微分）控制器PD有源校正网络2PDPD控制器控制器相位超前相位超前超前网络超前网络PD PD 控制器控制器影响系统：影响系统：（1）降低系统的超调量 （2）降低系统的上升时间、调节时间（3）增加系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）降低系统高频干扰 （6）改善系统稳

2、定性不大3例.9 设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位斜坡输入下稳态误差：（2）最大超调量：解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。闭环主导极点：（2）补偿后系统:46.4.3 6.4.3 PIPI（比例积分）控制器比例积分）控制器PI有源校正网络6PIPI控制器控制器相位滞后相位滞后滞后网络滞后网络PI PI 控制器控制器影响系统：影响系统：（1）降低系统的超调量 （2）增加系统的上升时间、调节时间（3）减少系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）增强系统高频干扰 （6）提高系统稳态精度7例.10 设一单位反馈系统

3、的开环传递函数为设计PI控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位加速度输入下稳态误差：（2）最大超调量：解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。（2）补偿后系统:8（4）补偿后系统,利用频率域法设计见P213 表6.6 和P214 图6.33可知：106.4.4 6.4.4 PIDPID（比例比例-积分积分-微分）控制器微分）控制器PID有源校正网络11PID PID 控制器控制器(调节器调节器)影响系统：影响系统：（1）降低系统的超调量 （2）降低系统的上升时间、调节时间（3）增加系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）增加系统高频干扰 （6）改善系统稳态精度动态性能和稳态性能都能得到改善例.11 设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位加速度输入下稳态误差：（2）最大超调量：13（3）补偿后系统,利用时域法设计见P215表6.7可知：验证稳态精度要求：15