自动控制原理动画演示.pptx

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1、AB相角问题 稳态输出迟后于输入的角度为：该角度与有BA360o=AB该角度与初始关系 为(),角度无关 ,第1页/共20页频率特性设系统稳定，则正弦输入时输出为：C(s)=(s)R(s)=s2+2Ar(s-si)(s-zj)k*1nm1s-siai1n=+s+jB1s-jB2Cs(s)=ct(t)=aies tict()=0 系统稳定，(j)Ar 2j(s-j)+=Ar(-j)-2j(s+j)(j)ejt (-j)e-jtAr 2j cs(t)=(s)(s+j)(s-j)Ars+jB1+s-jB2(j)=a()+j b()c()+j d()(-j)=c()-j d()a()-j b()(-j

2、)(j)(-j)(j)Ar (j)ej(j)ejte-j(j)e-jt2jAr(j)sin(t+(j)频率特性第2页/共20页对 数 坐 标 系第3页/共20页倒置的坐标系第4页/共20页积分环节L()G(s)=1s G(s)=10s1 G(s)=5s100.2210.1L()dB0dB2040-40-2020100-20-20-20第5页/共20页 G(s)=s G(s)=2s G(s)=0.1s100.2210.1L()dB0dB2040-40-2020100+20+20+20微分环节L()第6页/共20页 G(s)=10.5s+1100 G(s)=s+5100.2210.1L()dB0d

3、B2040-40-2020100惯性环节L()-20-2026dB0o-30o-45o-60o-90o第7页/共20页 G(s)=0.5s+10.3 G(s)=(0.25s+0.1)L()dB100.2210.10dB2040-40-2020100一阶微分L()0o+30o+45o+60o+90o+20+20第8页/共20页振荡环节L()100.2210.1L()dB0dB2040-40-2020100-40第9页/共20页惯性环节G(j)G(s)=0.5s+110.25 2+1A()=1()=-tg-10.5 j01ImG(j)ReG(j)00.51245820o o()A()01-14.5

4、0.97-26.60.89-450.71-63.4-68.2 -76 -840.45 0.37 0.24 0.05第10页/共20页振荡环节振荡环节G(j)(01)(00.707)第11页/共20页振荡环节振荡环节G(j)曲曲线线（Nyquist曲线）0j1第12页/共20页振荡环节再分析0dBL()dB20lgknr(0 0.707)-40 00.5=0.5 0.51 友情提醒友情提醒:(n)=-90o?2nn22nS2Sk(s)Gw w+xwxw+w w=r第13页/共20页二阶微分j01幅相曲线对数幅频渐近曲线0dBL()dB+40n00.707时有峰值：几点说明第14页/共20页绘制L

5、()例题100.2210.1L()dB0dB2040-40-2020100-20-40绘制的L()曲线低频段：时为38db时为52db转折频率：0.5 2 30斜率：-20 +20 -20-20-40第15页/共20页0-25ImG(j)ReG(j)例题1：绘制 的幅相曲线。解：求交点：曲线如图所示：开环幅相曲线的绘制令.064,056,0)j(GRe222=+w w=w w+w w-=w w无实数解，与虚轴无交点第16页/共20页稳定裕度的定义 若z=p-2N中p=0,则G(j)过(-1,j0)点时，系统临界稳定，见下图：G(j)曲线过(-1,j0)点时，G(j)=1同时成立同时成立！特点：G(j)=-180o0j1-1G(j)第17页/共20页j01cgG(j)G(jg)G(jc)G(jc)=180oG(jg)h=1幅值裕度h=G(jg)1相角裕度=180o+G(jc)稳 定 裕 度 的 定 义 续 1-1第18页/共20页0dB-180ogc G(jc)20lg180o=180+G(jc)相角裕度:幅值裕度:hdB=20lg稳 定 裕 度 的 定 义续 2cg第19页/共20页感谢您的观看！第20页/共20页