模糊控制实例2——AGV小车倒车入库控制课件.ppt

《模糊控制实例2——AGV小车倒车入库控制课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《模糊控制实例2——AGV小车倒车入库控制课件.ppt（21页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、装卸站台举例：货车倒车 S3 S2 S3 S3 S3 B1 S1 S2 S3 S2 B2 B2 CE S2 S2 B2 B3 B2 B1 S1 B3 B3 B3 B2 B3 B2S2S3S2S1CEB1B2B3S2S1CEB1B2规则：规则：x=6x=143.推理机规则推理相当于隐含对离散论域,规则Rl由多变量 决定输入的模糊集合每条规则的输出每条规则的输出:对对所有规则所有规则,推理举例:max-min乘积总的输出模糊集合3条规则合成所获得的输出为:4.去模糊化最小最大最大平均面积中心面积平均输出隶属函数的一般形式:1.极大去模糊化模糊基函数 模糊推理系统有4部分组成。对常用的各种模糊化、去

2、模糊化、推理机制和隶属函数有不同的选择：1.模糊化形式:单点,非单点.2.隶属函数形式:三角、梯形、高斯、分段线性。3438 对每一规则相应的输出隶属函数求面积重心，然后求平均高度。3.隶属函数参数:事先确定、训练过程中调整。4.复合方式:max-min、max-乘积或sup-min,sup-乘积。5.推理方法：最小、乘积。6.去模糊化方法:极大、极大平均、面积中心、高度 法、高度修正法。为了在数学上进行描述必须作选择：1）单点模糊化、max-乘积复合运算、乘积推理、高度去模糊化2）单点模糊化、max-min复合运算、乘积推理、高度去模糊化3）非单点模糊化、max-乘积复合运算、乘积推理、高度去模糊化等间距模糊基函数非等间距模糊基函数