操作要领书教案.pptx
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1、会计学1操作要领书操作要领书1 安全安全n n1.1 1.1 确保安全确保安全确保安全确保安全 专门培训专门培训 !强制强制强制强制 n n示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。n n关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。安安 装装 篇篇第1页/共77页 1 安全安全1.2 1.2 机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单 第2页/共77页1 安全安全1.3操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项第3页/共77页 ！注意！注意第4页/共77页 ！注意！
2、注意n n绝不要倚靠在绝不要倚靠在 DX100 DX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动在操作期间，绝不允许非工作人员触动 DX100DX100。第5页/共77页1 1 安全安全安全安全n n1.4 1.4 机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项n n安装及配线安全安装及配线安全安装及配线安全安装及配线安全n n选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的
3、机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。n n接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾以防触电，火灾)第6页/共77页搬运时注意搬运时注意n n机器人本体尽可能用天车来搬机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。吊车，吊具或叉车由专人进行操作。n n搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）n n起吊起吊DX100 DX100 时，请检查下列事项时，请检查下列事项:（吊环螺栓，钢丝绳）（吊环螺栓，钢丝绳）n n如果在安装前需临时保管机器人，则
4、应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。第7页/共77页 !注意注意 n n确认有足够的空间来维修机器人、确认有足够的空间来维修机器人、DX100 DX100 和其它外围设备。和其它外围设备。n n为了确保安全为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。一定要在能看得见机器人的位置进行操作。n n DX100 DX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。n n针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人针对各种机器人，应
5、按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.第8页/共77页 !注意注意n n设定后将设定后将DX100 DX100 的位置固定。的位置固定。n n为为DX100 DX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。n n在进行在进行DX100 DX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。第9页/共77页 1 1 安全安全安全安全作业区安
6、全作业区安全n n在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入在安全围栏的入口处要张贴一个口处要张贴一个“远离作业区远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。n n备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。第10页/共77页1 安全安全n n操作安全操作安全操作安全操作安全n n当往机器人上安装一个工具时，务必先切断当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)(O
7、FF)控制柜及所装工具控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电）。上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电）。n n绝不要超过机器人的允许范围绝不要超过机器人的允许范围 。n n无论何时如有可能的话无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。应在作业区外进行示教工作。n n当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动
8、作而进行躲避的想法。始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路确保您自己在紧急的情况下有退路第11页/共77页1 安全安全n n在操作机器人前，应先按在操作机器人前，应先按DX100 DX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备伺服准备”的指示灯是的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。否熄灭，并确认其电源确已关闭。n n在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通接通DX100 DX100 的电源时。的电源时。-用示教编程器移动机
9、器人时。用示教编程器移动机器人时。-试运行时。试运行时。-再现操作时。再现操作时。第12页/共77页1 安全安全 ！注意！注意n n示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。n n示教编程器使用完毕后示教编程器使用完毕后,务必挂回到务必挂回到DX100 DX100 控制柜的钩子上。控制柜的钩子上。第13页/共77页移动及转让机器人的注意事项：移动及转让机器人的注意事项：n n要附带所有说明书。n n保证所有警示牌清楚。n n建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。n n绝不要对机器人或控制柜做
10、任何改动。第14页/共77页 2 2 产品确认产品确认产品确认产品确认n n2.1 2.1 装箱内容确认装箱内容确认装箱内容确认装箱内容确认n n产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 5 项内容：项内容：机器人机器人 DX100 DX100 控制柜控制柜 示教编程器示教编程器 供电电缆供电电缆(机器人与机器人与DX100 DX100 间的电缆间的电缆)全套说明书（光盘）全套说明书（光盘）第15页/共77页2 产品确认产品确认n n2.2 2.2 订货号确认订货号确认订货号确认订货号确认n n确认机器人与确认机器人与DX100
11、 DX100 上的订货号是否一致。上的订货号是否一致。第16页/共77页 3 3 安装安装安装安装n n3.13.1 搬运方法搬运方法搬运方法搬运方法n n用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜n n用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使确认有一个安全的作业环境，使DX100 DX100 能被安全的搬运到安装场地。能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。搬运时应避免控制柜移
12、位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。第17页/共77页3 安装安装n n3.2 3.2 安装场所和环境安装场所和环境安装场所和环境安装场所和环境 安装安装DX100 DX100 前安装地点必须符合下列条件：前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在操作期间其环境温度应在0 0 至至 45 C(3245 C(32至至 113F)113F)之间之间 ；搬运及维修期间应为；搬运及维修期间应为 -10-10至至 60C(1460C(14至至140F)140F)。湿度必
13、须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对对DX100 DX100 的振动或冲击能量小的场所的振动或冲击能量小的场所(振动在振动在0.5G 0.5G 以下）。以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)(TIG)设备等）。设备等）。没有与移动设备没有与移动设备(如叉车如叉车)碰撞的潜在危险。碰撞的潜在危险。第18页/共77页3 安装安装n n3.3 3.
14、3 安装位置安装位置安装位置安装位置 DX100 DX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外安全围栏之外)。DX100 DX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。DX100 DX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装安装DX100 DX100 控制柜至少要距离墙壁控制柜至少要距离墙壁500 mm,500 mm,以保持维护通道畅通。以保持维护通道畅通。第19页/共77页 4 配线配线n n4.1 4.1 电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项
15、电缆连接的注意事项n n连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。号电缆平行。n n确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）接，错误会引起电子设备的损坏）n n连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把
16、所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。n n4.2 4.2 供电电源供电电源供电电源供电电源n n三相电源三相电源三相电源三相电源n n三相电源是由交流三相电源是由交流200V,50Hz(200V,50Hz(日本标准日本标准)和交流和交流220V,50/60Hz 220V,50/60Hz 组成。波动范围（组成。波动范围（+10%-15%+10%-15%）n n当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。停电处理电路动作和伺服电源切断。n n将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。
17、将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。第20页/共77页第21页/共77页第22页/共77页4 配线配线n n一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装n n上表列出了最大负载值上表列出了最大负载值 (有效载荷、操作速度和频率等有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。所不同的。n n选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。（电流大使电压降低，必须单接）第23页/共77页4 配线配线n n4.3 4.3 连接方法连接方法
18、连接方法连接方法n n一次侧电源的连接一次侧电源的连接一次侧电源的连接一次侧电源的连接n n1.1.打开打开DX100 DX100 的前门的前门n n （1 1）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转9090度。度。n n （2 2）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。第24页/共77页4 配线配线n n2.2.确认主电源已关闭确认主电源已关闭。n n3.3.在在DX100 DX100 顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。n n将电缆与板固定牢靠，以免移
19、位或脱落。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。n n(1)(1)将将DX100 DX100 左上侧断路器的盖子拔出。左上侧断路器的盖子拔出。n n(2)(2)连接地线以减少噪声和防止电击。连接地线以减少噪声和防止电击。n n1)1)将地线连接到将地线连接到DX100 DX100 左上侧开关上的接地端子左上侧开关上的接地端子(螺钉螺钉)上。上。n n2)2)按照所有相关的国家和地方按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于电工规程进行接地，地线必须大于 或等于或等于8.0 mm2 8.0 mm2。n n(3)(3)连接一次侧电源电缆。连接一次侧电源电缆。n n(4)(4)安装盖子。
20、安装盖子。第25页/共77页4 配线配线n n连接供电电缆连接供电电缆连接供电电缆连接供电电缆n n1.1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100 DX100 侧面的插座上。侧面的插座上。n n2.2.将机器人与将机器人与DX100 DX100 连接。连接。n n3.3.关闭关闭DX100 DX100 的门。的门。n n （1 1）缓缓地将门关闭。）缓缓地将门关闭。n n （2 2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁9090度。度。n n连接示教编程器连接示教编程器连接示教编程器连接示教编程器n n将示教编程器的电缆连接到
21、控制柜门右下侧的插座上。将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完完 成成第26页/共77页 5 电源的接通与切断电源的接通与切断n n5.1 5.1 接通主电源接通主电源接通主电源接通主电源n n初始化诊断初始化诊断初始化诊断初始化诊断n n初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态第27页/共77页5 电源的接通与切断电源的接通与切断n n5.2 5.2 接通伺服电源接通伺服电源接通伺服电源接通伺服电源n n再现模式时再现模式时再现模式时再现模式时n n示教模式时示教模式时示教模式时示教模式时第28页/共77页5 电源的接通与切断电源的
22、接通与切断n n5.3 5.3 切断电源切断电源切断电源切断电源n n切断伺服电源切断伺服电源切断伺服电源切断伺服电源 (急停急停急停急停)按急停键按急停键按急停键按急停键 一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作 可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态n n切断主电源切断主电源切断主电源切断主电源第29页/共77页 6 动
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