Garmin15-GPS接收模块.pdf

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1、 北京合众思壮科技有限责任公司 北京合众思壮科技有限责任公司 GARMIN GPS OEM产品说明书产品说明书 技术部 技术部 2目录目录 1 产品概述.4 2 技术指标.5 2.1 物理指标.5 2.2 电气指标.5 2.3 GPS 指标.6 2.4 接口.6 2.5 环境特性.7 2.6 产品配置.7 3 使用说明.8 3.1 接口说明.8 3.1.1 GPS15 接口.8 3.1.2 GPS15L/H 接口.8 3.1.3 GPS25LVS 接口.8 3.2 接线图.9 4 接口说明.10 4.1 NMEA 0183 输入语句.10 4.1.1 历书信息（GPALM）.10 4.1.2

2、接收机初始化信息（PGRMI）.11 4.1.3 接收机配置信息（PGRMC）.11 4.1.4 附加配置信息（PGRMC1）.12 4.1.5 输出语句开关（PGRMO）.12 4.1.6 调谐 DGPS 信标接收机（PSLIB）.13 4.2 NMEA 0183 输出语句.13 4.2.1 GPS 定位信息（GPGGA）.13 4.2.2 当前卫星信息（GPGSA）.14 4.2.3 可见卫星信息（GPGSV）.14 4.2.4 推荐定位信息（GPRMC）.14 4.2.5 地面速度信息（GPVTG）.15 4.2.6 定位地理信息（GPGLL）.15 4.2.7 估计误差信息（PGRME

3、）.15 4.2.8 GPS 定位信息（PGRMF）.15 4.2.9 坐标系统信息（PGRMM）.16 4.2.10 工作状态信息（PGRMT）.16 4.2.11 三维速度信息（PGRMV）.17 4.2.12 信标差分信息（PGRMB）.17 4.3 波特率的更改.17 4.4 秒脉冲 PPS 输出.17 4.5 接收的 RTCM 数据.18 5 安装尺寸图.19 5.1 GPS15.19 5.2 GPS15L/H.19 35.3 GPS25LVS.20 6 设置软件使用说明.21 6.1 连接端口设置.22 6.2 GPS 接收机工作参数设置.23 6.3 输出语句设置.25 6.4

4、写入或读取设置.26 6.5 查看输出信息.27 附录：.29 附录 A 常见问题解答.29 附录 B 二进制相位数据格式.30 4 1 产品概述产品概述 GARMIN 的 GPS OEM 产品均为 12 通道的 GPS 接收机，也就是同时可以跟踪多达 12颗 GPS 卫星，从而能够快速的定位。GARMIN 的 GPS 接收机功耗非常小，数据更新率为每秒一次，其优良的性能既能够满足陆地导航的灵敏度需求，也能够满足飞行器的动态需求。在设计上，这些 GPS 接收机使用了最新的科技和高水平的电路集成技术，在达到高性能的同时减小了体积和功耗。其中全部的重要元器件，包括 RF/IF 接收机硬件和数字基带

5、部分，都是由 GARMIN 来设计和生产的，以保证其质量和性能。GARMIN 的 GPS 接收机 OEM 板从硬件和软件上都十分易于使用，非常适合做系统集成。最简单的系统，除 GPS 外还要包括外部电源和 GPS 天线。与 GPS 系统的通讯可以通过RS232 或 CMOS 电平的串行口来实现。GPS 接收机 OEM 板中可以将卫星轨道参数、上次定位位置、时间和日期等数据保存在静态存储器，接收机内部有备用电池来为存储器供电。5 2 技术指标技术指标 2.1 物理指标 2.1 物理指标 尺寸：?GPS15：23.88mm42.93mm7.84mm?GPS15L/H：35.56mm45.85mm8

6、.31mm?GPS25LVS：46.48mm69.85mm11.43mm 重量：?GPS15：10 克?GPS15L：14 克?GPS15H：15 克?GPS25LVS：38 克 2.2 电气指标 2.2 电气指标 输入电压（直流）：?GPS15：3.3V（50mV 波纹）?GPS15L：3.3V5.4V（100mV 波纹）?GPS15H：8V40V?GPS25LVS：3.6V6V（75mV 波纹）输入电流：?GPS15：峰值 85mA，标称值 80mA?GPS15L：峰值 100mA，标称值 85mA?GPS15H：峰值 60mA，标称值 50mA（8V）峰值 40mA，标称值 33mA（1

7、2V）峰值 15mA，标称值 12mA（40V）?GPS25LVS：峰值 140mA，标称值 120mA 备用电池充电电压（直流）：?GPS15/15L/15H：2.8V3.4V?GPS25LVS：4V35V 接收机灵敏度：最小可达-165dBW 62.3 GPS 指标 2.3 GPS 指标 接收机通道：?GPS15：12?GPS15L/H：12（打开秒脉冲后为 11），可接收 WAAS 信号?GPS25LVS：12（打开秒脉冲后为 11）定位时间：?重新捕获：小于 2 秒?热启动：约 15 秒（所有数据已知）?冷启动：约 45 秒（初始位置、时间和历书已知，星历未知）?自动定位：GPS15/

8、15L/15H 5 分钟（历书已知，初始位置和时间未知）GPS25LVS 1.5 分钟?搜索天空：5 分钟（所有数据均未知）更新率：1 秒（GPS15L/H 的 NMEA0183 输出间隔从 1 秒到 900 秒可调）精度：?定位精度：小于 15 米（95%）?速度精度：GPS15/15L/15H 0.05 米/秒 RMS（稳定状态）GPS25LVS 0.2 米/秒 RMS（稳定状态）?差分精度：小于 5 米（95%）?PPS 精度：1 微秒（GPS15 无秒脉冲输出）动态性能：?速度上限：1850 公里/小时?加速度上限：6G?高度上限：18000 米 2.4 接口 2.4 接口 接口特性：

9、?GPS15：CMOS 电平。波特率固定为 4800。?GPS15L/H：RS-232 输出，输入可为 RS-232 或者具有 RS-232 极性的 TTL 电平。可选波特率为 300，600，1200，2400，4800，9600，19200，38400。?GPS25LVS：RS-232 电平。可选波特率为 300，600，1200，2400，4800，9600，19200。串口 1 接口协议：?GPS15：输出：NMEA0183 版本 3.00 的 ASCII 码语句，包括 GPGGA，GPGSA，GPGSV，GPRMC（NMEA 标准语句）；PGRME，PGRMM，PGRMT 7（GAR

10、MIN 定义的语句）。输入：初始位置、时间等设置信息。?GPS15L/H：输出：NMEA0183 版本 2.00 或 3.00（可选）的 ASCII 码语句，包括 GPALM，GPGGA，GPGLL，GPGSA，GPGSV，GPRMC，GPVTG（NMEA 标准语句）；PGRMB，PGRME，PGRMF，PGRMM，PGRMT，PGRMV（GARMIN 定义的语句）。还可以将串口 1 设置为输出包括 GPS 载波相位数据的二进制数据。输入：初始位置、时间、秒脉冲状态、差分模式、NMEA 输出间隔 等设置信息。?GPS25LVS：输出：NMEA0183 版本 2.00 的 ASCII 码语句，包

11、括 GPALM，GPGGA，GPGSA，GPGSV，GPRMC，GPVTG（NMEA 标准语句）；PGRME，PGRMF，PGRMT，PGRMV（GARMIN 定义的语句）；LCGLL，LCVTG。输入：初始位置、时间、秒脉冲状态、差分模式、NMEA 输出间隔 等设置信息。串口 2 接口协议：?GPS15L/H：输入：实时差分改正数据（RTCM SC-104 信息类型 1，2，3，7，9）。?GPS25LVS：输出：包括 GPS 载波相位数据的二进制数据。输入：实时差分改正数据（RTCM SC-104 信息类型 1，2，3，9）。秒脉冲 PPS 特性：1Hz，脉宽可调，精度1 微秒（GPS15

12、 无秒脉冲输出）。2.5 环境特性 2.5 环境特性 温度范围：?工作温度：-30 +80?储存温度：-40 +90 2.6 产品配置 2.6 产品配置 标准配置：?GPS OEM 板?排线?GARMIN OEM 设置软件?产品说明书 可选配置：?GPS 天线：G505，BNC 接口?转接线：30 厘米，BNC 转 MCX 8 3 使用说明 3.1 接口说明 3.1.1 GPS15 接口 3 使用说明 3.1 接口说明 3.1.1 GPS15 接口 管脚 名称 描述 1 备用电源 为内部的静态存储器和时钟供电。OEM 板内的电池可以维持大约 21天。输入电压必须为直流+2.8V +3.4 V。

13、2 地 电源地和信号地。3 电源 电压 3.3V；电流峰值 85mA，标称值 80mA。4 数据出 异步串行数据输出。CMOS 电平，提供 NMEA 0183 版本 3.0 的数据。5 数据入 异步串行数据输入。CMOS 电平，最大输入电压范围为 0V3.3。6 射频偏压 为天线供电的外部电压输入。（目前没有开启）3.1.2 GPS15L/H 接口 3.1.2 GPS15L/H 接口 管脚 名称 描述 1 备用电源 为内部的静态存储器和时钟供电。OEM 板内的电池可以维持大约 21天。输入电压必须为直流+2.8V +3.4 V。2 地 电源地和信号地。GPS15L：电压 3.35.4V；电流峰

14、值 100mA，标称值 85mA。3 电源 GPS15H：电压 840V；电流峰值 40mA，标称值 33mA（12V）。4 串口 1（出）异步串行数据输出。RS-232 电平，提供 NMEA 0183 版本 2.0 或 3.0的数据。该口也可以设置为输出相位数据。波特率从 30038400 可选，默认值为 4800。5 串口 1（入）异步串行数据输入。RS-232 电平，最大输入电压范围为-25V+25。该输入口也可以直接与有 RS-232 极性的标准的 3 到 5V 的 CMOS 逻辑电平连接，要求低电压小于 0.6V，高电压大于 2.4V。最小负载阻抗是 500。该口主要用于接收对 OE

15、M 板的初始化信息和配置信息。6 射频偏压 为天线供电的外部电压输入。（目前没有开启）7 秒脉冲 上升沿与 GPS 秒同步，电压升降时间 100ns，阻抗 250。开路输出电压为，低电压 0V，高电压 Vin。高电平持续时间从 20ms980ms可调。接 50负载后输出 450mVp-p 信号。对于在 50%电压点测得的秒脉冲时间，接 50负载后将比空载提前 15ns。8 串口 2（入）接收 RTCM SC-104 版本 2.2 的 GPS 差分信息。3.1.3 GPS25LVS 接口 3.1.3 GPS25LVS 接口 管脚 名称 描述 1 串口 2（出）相位数据输出。92 串口 2（入）接

16、收 RTCM SC-104 版本 2.1 的 GPS 差分信息。3 秒脉冲 上升沿与 GPS 秒同步，电压升降时间 300ns，阻抗 250。开路输出电压为，低电压 0V，高电压 Vin。高电平持续时间从 20ms980ms可调。接 50负载后输出 700mVp-p 信号。对于在 50%电压点测得的秒脉冲时间，接 50负载后将比空载提前 50ns。4 串口 1（出）异步串行数据输出。RS-232 电平，提供 NMEA 0183 版本 2.0 的数据。波特率从 30019200 可选，默认值为 4800。5 串口 1（入）异步串行数据输入。RS-232 电平，最大输入电压范围为-25V+25。该

17、输入口也可以直接与有 RS-232 极性的标准的 3 到 5V 的 CMOS 逻辑电平连接，要求低电压小于 0.8V，高电压大于 2.4V。最大负载阻抗是 4.7K。该口主要用于接收对 OEM 板的初始化信息和配置信息。6 外部关机 激活后将关闭内部整流器，并将供电电流降低到 20 毫安以下。高于2.7V 激活，低于 0.5V 或者不接则不激活。7 备用电源 为内部电池充电。输入电压为直流+4V+35V。8 地 电源地和信号地。9 电源 与 10 脚相连接。10 电源 电压 3.66V。内部有 6.8V 的稳压管和热敏电阻，但出现瞬变电流和过压的现象时，将关闭接收机直到供电恢复正常。11 保留

18、 留待扩展。12 NMEA 提供 CMOS 电平的 NMEA 0183 语句输出，输出与 4 脚相同。3.2 接线图 3.2 接线图 下图是 GPS15 与计算机串口连接的示意图，GPS15L/H 和 GPS25LVS 与其连接方法类似。10 4 接口说明 4 接口说明 GARMIN 的 GPS OEM 板所输出的数据是以美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）的 NMEA 0183 ASCII 码接口协议为基础的。该标准的全部定义都在NMEA 0183,Version 3.0 中有说明，请参见 www.nmea.org。对于 GP

19、S15L/H 和 GPS25LVS，串口 2 还可以接收 GPS 的差分改正信息，该信息在RTCM Recommended Standards For Differential Navstar GPS Service,Version 2.2,RTCM Special Committee No.104 中有完整的定义，请参见 www.rtcm.org。此外，OEM 板的输出还包括 GARMIN 定义的某些附加语句。在下面的内容中，我们将详细描述 GPS OEM 板每一条输入输出语句。4.1 NMEA 0183 输入语句 4.1 NMEA 0183 输入语句 本节所介绍的语句是 GPS 接收机可以

20、由串口 1 接收的语句。如果在某一配置语句中有空的区域，就表示对相应的配置参数不做更改。所有的语句必须以来结束，也就是 ASCII 字符“回车”（十六进制的 0D）和“换行”（十六进制的 0A）。最后的校验码*hh是用于做奇偶校验的数据。在通常使用时，它并不是必须的；但是当周围环境中有较强的电磁干扰时，则推荐使用校验码。hh 代表了“$”和“*”之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）。4.1.1 历书信息（GPALM）4.1.1 历书信息（GPALM）GPALM 语句可以为 GPS 接收机初始化历书信息。在历书信息丢失或者有超过半年没有接收过 GPS 卫星信号时，也可以通过本语句为 GP

21、S 接收机输入历书信息。$GPALM,*hh 从 GPS 接收机中下载历书时 ALM 语句的总句数。当向 GPS 接收机发送历书时，本字段可以为空。本句 ALM 的编号。当向 GPS 接收机发送历书时，本字段可以为空。PRN 码（伪随机噪声码）（0132）GPS 周数 卫星健康状况，每个历书页面的 1724 位。离心率 历书参考时间 倾角 赤经率 半长轴的根 近地点角距 上升点的经度 平均近点角 11 时钟参数 af0 时钟参数 af1 4.1.2 接收机初始化信息（PGRMI）4.1.2 接收机初始化信息（PGRMI）PGRMI 语句可以为 GPS 接收机提供初始化位置和时间的信息，从而帮助

22、捕获 GPS 卫星。接收机收到这条语句后将重新开始搜索卫星。如果该语句中没有错误，接收机将会有一个自动回复。如果接收机检测到该语句中有错误，回复的 PGRMI 语句将为当前值。向 GPS接收机发送 PGRMIE 命令也可以获得当前的 PGRMI 值。$PGRMI,*hh 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）经度半球 E（东经）或 W（西经）UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式 UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式 接收机命令，A=自动定位，R=机器重新启动 4

23、.1.3 接收机配置信息（PGRMC）4.1.3 接收机配置信息（PGRMC）PGRMC 语句可以配置 GPS 接收机的工作状态。配置参数将被保存在永久性存储器中，下次加电时将会自动生效。如果该语句中没有错误，接收机将会有一个自动回复。如果接收机检测到该语句中有错误，回复的 PGRMC 语句将为当前值。向 GPS 接收机发送 PGRMCE命令也可以获得当前的 PGRMC 值。$PGRMC,*hh 定位模式，A=自动，2=仅为 2D 定位（必须提供高度数值），3=仅为 3D 定位 相对于平均海平面的海拔高度（-1500.018000.0 米）坐标系统索引。如果使用自定义坐标系统，下面从到的字段就

24、必须包含有效的数值。自定义坐标系，半长轴，6360000.0006380000.000 米（分辨率 0.001 米）自定义坐标系，扁率倒数，285.0310.0（分辨率 10-9）自定义坐标系，DX，-5000.05000.0 米（分辨率 1 米）自定义坐标系，DY，-5000.05000.0 米（分辨率 1 米）自定义坐标系，DZ，-5000.05000.0 米（分辨率 1 米）差分模式，A=自动，D=仅为差分（对于 GPS15，此区域没有使用）NMEA 0183 的波特率，1=1200，2=2400，3=4800，4=9600，5=19200，6=300，7=600，8=38400（对于

25、GPS15，此区域没有使用）速度滤波器，0=不滤波，1=自动，2255=滤波时间常数（单位为秒）秒脉冲 PPS 模式，1=无秒脉冲输出，2=1Hz（对于 GPS15，此区域没有使用）秒脉冲长度，048=（n+1）20ms（对于 GPS15，此区域没有使用）12 递推时间，130 秒 对于 GPS15L/H 而言，波特率和 PPS 秒脉冲的修改，需要在下一次加电时生效。4.1.4 附加配置信息（PGRMC1）4.1.4 附加配置信息（PGRMC1）PGRMC1 语句提供了配置 GPS 接收机的附加信息。配置参数将被保存在永久性存储器中，下次加电时将会自动生效。如果该语句中没有错误，接收机将会有一

26、个自动回复。如果接收机检测到该语句中有错误，回复的 PGRMC1 语句将为当前值。向 GPS 接收机发送PGRMC1E 命令也可以获得当前的 PGRMC1 值。本语句不适用于 GPS15。对于 GPS25LVS，第和项不适用。$PGRMC1,*hh NMEA0183 输出的时间间隔，1900 秒 二进制相位数据输出，1=关闭，2=打开 位置保持，1=关闭，2=打开 DGPS 信标频率，0.0 和 283.5325.0kHz，0.5kHz 间隔 DGPS 信标比特率，0，25，50，100，200bps DGPS 信标扫描，1=关闭，2=打开 NMEA0183 版本 3.00 模式，1=关闭，2

27、=打开（对于 GPS25LVS，NMEA0183 版本 2.30）DGPS 差分模式，A=自动，W=仅为 WAAS，R=仅为 RTCM，N=无 省电模式，P=省电模式，N=正常模式 在加电和复位时，将以默认的信标频率来调谐信标接收机，而不是从 0.0 的频率开始。对于 GPS25LVS 来说，各项配置将在下次加电后或者复位后生效。对于 GPS15L/H 来说，除二进制数据输出之外，其他的设置将立即生效。如果 GPS15L/H 正处于二进制数据的工作模式，需要将下面 8 个字节的数据流发到串口 1 的输入口，临时将数据格式改为 NMEA0183，然后再发送 PGRMC1 语句将二进制相位数据输出

28、关闭。该数据流为 10 0A 02 26 00 CE 10 03（十六进制数）。4.1.5 输出语句开关（PGRMO）4.1.5 输出语句开关（PGRMO）PGRMO 语句可以打开或者关闭某个指定的输出语句。$PGRMO,*hh 语句名称。语句模式：0=关闭中指定的语句，1=打开中指定的语句，2=关闭所有输出的语句（对于 GPS15L/H，PSLIB 将不被关闭），3=打开所有的输出语句（GPALM 除外），4=恢复出厂时的语句设置（仅对于 GPS15L/H）。关于 PGRMO 的使用说明：131、如果语句模式是 2，3 或者 4，语句名称的区域将不会检查其有效性，该区域可以为空。2、如果语句

29、模式是 0 或者 1，语句名称的区域必须是当前 GPS 接收机能够输出的语句。3、如果语句模式或者语句名称中有一个是无效的，PGRMO 将不会生效。4、$PGRMO,GPALM,1 命令将会使 GPS 接收机输出全部的历书信息，其他 NMEA0183 语句的传输将被临时挂起。5、对于 GPS15L/H，$PGRMO,G 命令将会使串口 1 在下次加电后改变为 GARMIN 数据传输格式，该格式用于 GPS15L/H 内部软件的更新。对于 GPS15，PGRMO 语句的作用如下：$PGRMO,*hh 该区域没有使用。命令：B=切换到省电模式，G=将接口设置为 GARMIN 数据格式，N=切换到正

30、常模式（与省电模式相对应）。4.1.6 调谐 DGPS 信标接收机（PSLIB）4.1.6 调谐 DGPS 信标接收机（PSLIB）PSLIB 语句用来调谐与 GPS 接收机连接的信标接收机，GPS15 不接受该语句。$PSLIB,*hh 信标频率，0.0 和 283.5325.0kHz，0.5kHz 间隔 信标比特率，0，25，50，100，200bps 如果接收到有效的数据，GPS 接收机将会把它们存储在 EEPROM 中，并对信标接收机发出 PSLIB 的回复命令。在下次加电或复位后，所设置的信标频率将生效。4.2 NMEA 0183 输出语句 4.2.1 Global Position

31、ing System Fix Data（GGA）GPS 定位信息 4.2 NMEA 0183 输出语句 4.2.1 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS 定位信息$GPGGA,M,M,*hh UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）经度半球 E（东经）或 W（西经）GPS 状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算 正在使用解算位置的卫星数量（0012）（前面的 0

32、 也将被传输）HDOP 水平精度因子（0.599.9）海拔高度（-9999.999999.9）14 地球椭球面相对大地水准面的高度 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）差分站 ID 号 00001023（前面的 0 也将被传输，如果不是差分定位将为空）4.2.2 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息 4.2.2 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,*hh 模式，M=手动，A=自动 定位类型，1=没有定位，2=2D 定位，3=3D 定位 PRN 码（伪随机噪声码

33、），正在用于解算位置的卫星号（0132，前面的 0 也将被传输）。PDOP 位置精度因子（0.599.9）HDOP 水平精度因子（0.599.9）VDOP 垂直精度因子（0.599.9）4.2.3 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息 4.2.3 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息$GPGSV,*hh GSV 语句的总数 本句 GSV 的编号 可见卫星的总数（0012，前面的 0 也将被传输）PRN 码（伪随机噪声码）（0132，前面的 0 也将被传输）卫星仰角（0090 度，前面的 0 也将被传输）卫星方位角（000359 度，前

34、面的 0 也将被传输）信噪比（0099dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的 0 也将被传输）注：,信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条 GSV 语句最多可以显示 4 颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的 NMEA0183 语句中输出。4.2.4 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息 4.2.4 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息$GPRMC,*hh UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 纬度 ddm

35、m.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）经度半球 E（东经）或 W（西经）地面速率（000.0999.9 节，前面的 0 也将被传输）15 地面航向（000.0359.9 度，以真北为参考基准，前面的 0 也将被传输）UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式 磁偏角（000.0180.0 度，前面的 0 也将被传输）磁偏角方向，E（东）或 W（西）模式指示（仅 NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）4.2.5 Track Made Go

36、od and Ground Speed（VTG）地面速度信息 4.2.5 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息$GPVTG,T,M,N,K,*hh 以真北为参考基准的地面航向（000359 度，前面的 0 也将被传输）以磁北为参考基准的地面航向（000359 度，前面的 0 也将被传输）地面速率（000.0999.9 节，前面的 0 也将被传输）地面速率（0000.01851.8 公里/小时，前面的 0 也将被传输）模式指示（仅 NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）4.2.6 Geographi

37、c Position（GLL）定位地理信息 4.2.6 Geographic Position（GLL）定位地理信息$GPGLL,*hh 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）经度半球 E（东经）或 W（西经）UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 模式指示（仅 NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）4.2.7 Estimated Error Information（PGRME）估计

38、误差信息 4.2.7 Estimated Error Information（PGRME）估计误差信息$PGRME,M,M,M*hh HPE（水平估计误差），0.0999.9 米 VPE（垂直估计误差），0.0999.9 米 EPE（位置估计误差），0.0999.9 米 4.2.8 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS 定位信息 4.2.8 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS 定位信息$PGRMF,*hh 16 GPS 周数（01023）GPS 秒数（0604799）UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式 UTC 时间，hhmmss（时分

39、秒）格式 GPS 跳秒数 纬度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）经度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）经度半球 E（东经）或 W（西经）模式，M=手动，A=自动 定位类型，0=没有定位，1=2D 定位，2=3D 定位 地面速率（01851 公里/小时）地面航向（000359 度，以真北为参考基准）PDOP 位置精度因子（09，四舍五入取整）TDOP 时间精度因子（09，四舍五入取整）4.2.9 Map Datum（PGRMM）坐标系统信息 4.2.9 Map Datum（PGRMM）坐标系统信息$PGRMM

40、,*hh 当前使用的坐标系名称（数据长度可变，如“WGS 84”）注：该信息在与 MapSource 进行实时连接的时候使用。4.2.10 Sensor Status Information（PGRMT）工作状态信息 4.2.10 Sensor Status Information（PGRMT）工作状态信息$PGRMT,*hh 产品型号和软件版本（数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05”）ROM 校验测试，P=通过，F=失败 接收机不连续故障，P=通过，F=失败 存储的数据，R=保持，L=丢失 时钟的信息，R=保持，L=丢失 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移

41、数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空 GPS 接收机温度，单位为摄氏度 GPS 接收机配置数据，R=保持，L=丢失 注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。174.2.11 3D velocity Information（PGRMV）三维速度信息 4.2.11 3D velocity Information（PGRMV）三维速度信息$PGRMV,*hh 东向速度，514.4514.4 米/秒 北向速度，514.4514.4 米/秒 上向速度，999.99999.9 米/秒 4.2.12 DGPS Beacon Information（PGRMB）信标差分信息 4.2.12

42、DGPS Beacon Information（PGRMB）信标差分信息$PGRMB,K,*hh 信标站频率（0.0，283.5325.0kHz，间隔为 0.5kHz）信标比特率（0，25，50，100 或 200bps）SNR 信标信号信噪比（031）信标数据质量（0100）与信标站的距离，单位为公里 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位 差分状态，A=自动，W=仅为 WAAS，R=仅为 RTCM，N=不接收差分信号 4.3 波特率的更改 4.3 波特率的更改 在 PGRMC 语句中设置好

43、波特率的数值，并向 GPS 接收机发送该命令（请参见 4.1.3 接收机配置信息 PGRMC）。GPS15 的波特率固定为 4800bps，无法通过 PGRMC 来修改。4.4 秒脉冲 PPS 输出 4.4 秒脉冲 PPS 输出 秒脉冲 PPS 的输出可以应用于高精度的时间测量。在 GPS 接收机定位后，在相应的管脚上就会产生秒脉冲 PPS 信号。该信号将连续输出，直到接收机关闭电源。无论当前的波特率是多少，GPS 接收机所传输的信息将立刻以秒脉冲作为时间参考基准，同时输出 NMEA0183 的 RMC 语句。只有当 GPS 接收机处于定位状态时，秒脉冲的精度才能够得到保障。通过对电缆延迟、接

44、收机内部延迟和当地时间偏移的补偿和校准，可以获得更高精度的秒脉冲信号。秒脉冲的默认宽度是 100ms，也可以通过 PGRMC 命令将其设置为从 20ms 到 980ms 的其他长度，间隔为 20ms（请参见 4.1.3 接收机配置信息 PGRMC）。GPS15 无秒脉冲信号输出。184.5 接收的 RTCM 数据 4.5 接收的 RTCM 数据 通过串口 2 接收 RTCM SC-104 中的实时伪距改正信息，GPS 接收机可以获得小于 5 米的定位精度。对于 GPS15L/H，RTCM 数据的信息类型可以是 1，2，3，7 和 9，RTCM 接收的速率必须和串口 1 的波特率是一致的。对于

45、GPS25LVS，RTCM 数据的信息类型可以是 1，2，3 和 9，RTCM 接收的速率可以是 300，600，1200，2400，4800 和 9600。GPS25LVS 会自动检测到数据的输入速率。要了解 RTCM SC-104 的更多内容，请参见海事无线电委员会（Radio Technical Commission for Maritime Services）的文件。195 安装尺寸图 5.1 GPS15 5 安装尺寸图 5.1 GPS15 5.2 GPS15L/H 5.2 GPS15L/H 205.3 GPS25LVS 5.3 GPS25LVS 说明：1、对于 GPS15 和 GPS

46、15L/H，所标数字的单位是毫米；对于 GPS25LVS，所标数字的单位是英寸；2、对于 GPS15 和 GPS15L/H 的机械图，尺寸的容差为0.25mm。3、对于 GPS15 和 GPS15L/H，使用 M2 的安装螺钉；对于 GPS25LVS，使用 M3 的安装螺钉。21 6 设置软件使用说明 6 设置软件使用说明 GARMIN 的 GPS OEM 板，都可以使用 SNSRCFG 软件进行设置。将 OEM 板的串口 1连接到计算机的串口上，并为其加上合适的工作电压（您可以参考 3.2 中的接线图）。加电后运行 snsrcfg.exe 程序，则出现如下画面：您可以选择要连接的 GPS 接

47、收机类型，这里以 GPS15L 为例进行介绍，所以我们选择GPS 15H/L，然后点击 OK 按钮打开设置软件运行界面：226.1 连接端口设置 6.1 连接端口设置 选择Comm菜单中的Setup设置计算机串口参数，在Serial的选项中指定使用的串口后，可以选择 Auto 进行自动连接。如果知道当前 OEM 板的串口速率，比如 9600，也可以用手动方式选择 9600 进行连接。串口设置完成后，选择 Connect 开始连接，或点击 开始进行连接。在连接时，显示的等待画面如下：如果手动连接失败，则显示如下画面：23 如果自动连接失败，则显示如下画面：如果连接成功，则显示如下画面：连接成功后

48、就可以对 OEM 板进行具体设置操作了。6.2 GPS 接收机工作参数设置 6.2 GPS 接收机工作参数设置 选择 Config 菜单中的 Sensor Configuration，或点击 打开 GPS 接收机参数设置画面。各参数的含义描述如下：坐标基准（Earth）：坐标系统的选项列表，默认为 WGS84 坐标系统。如果选择了 User 24Defined，通过输入 DA、DF、DX、DY、DZ 这 5 个参数的数值，还可以自定义坐标系统。初始位置（Latitude、Longitude、Altitude）：纬度、经度和高度。N 表示北纬，S 表示南纬，E 表示东经，W 表示西经。将当前位置

49、的大致坐标设置为 GPS 接收机的初始位置，可以帮助 GPS 接收机更快的进入定位状态。定位模式（Fix）：选项包括 Automatic、2D 和 3D。选择 Automatic，GPS 接收机的定位状态将自动在 2D 和 3D 之间切换；选择 2D 或 3D，GPS 接收机将只进行 2D 或 3D 定位。差分状态（Differential）：选项包括 Automatic 和 Differential exclusively。选择 Automatic，GPS 接收机将根据是否接收到差分信号，而自动地在自主定位状态和差分定位状态之间切换；选择 Differential exclusively，G

50、PS 接收机将将只进行差分定位。波特率（Baud）：GPS 接收机串口的传输速率，从 300 到 38400 可选。新设置的波特率将在下次加电后生效。速度过滤（Velocity）：选项包括 Automatic、None 和 User Defined。选择 Automatic，GPS 接收机将自动对速度和方向的数值进行平均后输出；选择 User Defined，将出现一个输入框，您可以输入对速度和方向进行平均的时间间隔，单位是秒；选择 None 将不对速度和方向进行平均。秒脉冲（Pulse Per Second）：选中后，第 7 管脚在 GPS 接收机定位后将会有秒脉冲输出。位置保持（Posit