FANUC系统调试流程.pdf

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1、系统调整步骤-1-FANUC 系统调试步骤 1通电前的检查项目 1）检查 24V 电源的连接 24V 电源-系统、IO-Unit 模块、IO 接口信号确认有无短路现象；2）检查 IO-Link 的连接和手轮的连接 IO-Link 各个模块的连接，如果配有分线盘式 IO，一定要检查 C001/C002/C003 的连接电缆，方向不要搞错。JD1A-JD1B 插座的连接是否正常，仔细检查与模块连接的电源是否有短路，特别要注意的是带有续流二极管的继电器的电源方向，注意公共端的连接是否正确。检查手轮接口的连接位置。3）检查强电柜动力电源线的连接 检查与 PSM 模块的接线，包括空气开关 CX3 和急停

2、开关 CX4 的接线。接触器、电抗器、及各动力线端子、螺钉是否有松动、接线是否与设计一样。通电前，要确认总空气开关处于断开状态。4）检查主轴电机、伺服电机动力线及其反馈线连接的是否正确 对于伺服电机，要着重检查动力线的相序的线号是否正确、反馈线的插头与放大器的动力线是否一致，即：L/M JF1/JF2。如电机带抱闸，检查抱闸接口的连线。对于主轴电机，要检查主轴电机的动力线的相序是否正确，连接是否可靠。主轴电机反馈的插头连接是否正确。2通电检查 系统通电顺序，遵循先弱电，后强电的顺序，逐步通电的顺序。并在通电过程中要注意电柜的电器元件，如有异常，需要迅速切断总电源。1）根据设计强电图，逐一检查各

3、个节点电源是否正常 压下急停按钮，断开主要节点开关，逐一闭合各节点开关，并检查各个节点的输入是否正常。主要检查包括 24V 供电回路，主轴和伺服的 380V 或者 220V 电源供电回路。如发生异常，及时断电后排除故障，查清原因，原因不清，不应再次盲目通电。2）按照顺序，逐一通电 按照，先系统、后接口 IO，先伺服和主轴，后强电的通电顺序逐一通电，发现异常后，立即检查断电，检查分析，排除故障，直至系统、IO、伺服和主轴的供电正常为止。3导入梯形图 建议使用计算机编辑梯形图，将编好的梯形图编译为卡格式之后，用存储卡装入系统。所装入的梯形图需要实现对系统的基本控制逻辑。检查如下内容：1）急停信号的

4、控制 2）方式模式的切换 3）伺服切削倍率，JOG 倍率检查 4）手动/手轮进给执行，手轮倍率检查 5）大功率主轴电机，必须处理 G71.4=1，设置主轴软启动功能。4基本参数调整 在初步的梯形图输入后，首先开机的同时按下 MDI 键盘上的“RESET”按键进行系统参数全清。之后在按下急停按钮的情况下，进行参数的调整，基本步骤和主要参数如下：系统调整步骤-2-1）基本坐标轴的参数 PRM_1020=PRM_1022=PRM_1023=对于车床系统，注意 X 轴直径编程参数的设定（1006#3=1）2）存储行程限位参数 PRM_1320=PRM_1321=3）设定显示相关的参数 PRM_3190

5、#6=1 简体中文显示 PRM_3105#0=1，3105#2=1 显示主轴速度和加工速度 PRM_3108#6=1 显示主轴负载表 PRM_3108#7=1 显示手动进给速度 PRM_3111#0=1，3111#1=1 显示“SP-PRM”和“SV-PRM”按键 PRM_3111#6=1，3111#7=1 运行监视画面和报警切换设置 4）初步设定进给速度参数（具体按要求设定）PRM_1420=各伺服轴快速进给速度 PRM_1422=最大切削速度 PRM_1423=各伺服轴 JOG 运行速度 PRM_1424=各伺服轴手动快速速度 PRM_1425=250 各伺服轴回参考点的减速速度 PRM_

6、1430=各伺服轴最高切削速度 5）初步设定加减速参数 PRM_1620=200 快速 G00 的加减速时间常数 PRM_1622=切削时的加减速时间常数 PRM_1624=20 JOG 或者手轮运行时，如果有冲击，可增大 6）FSSB和伺服参数的设定 在伺服设定中，分两步进行，首先设定半闭环下的参数，确保机械的正常运行。而后，再调整为全闭环的参数。按“SV-PRM”键，进入伺服设定画面，进行伺服初始化操作。一般情况下，半径编程设定参数 1820 即 CMR=2，直径编程时为 CMR=102 在 FFSB设定画面进行轴和放大器的设定操作（全闭环时不做设定 417 报警）断 NC 电源重启。7）

7、伺服“一键设定”（仅 0i-C/D 有此功能）在完成了伺服初始化之后，进行一键设定，优化伺服设定参数。在伺服设定支持画面，光标选择“伺服参数”，按下“INIT”键 按下“INIT”键之后，系统显示“设定初始值了吗”，选择“执行”即可 8）手轮功能设定 PRM_8131#0=1 手轮有效（18i 系统及其以上无需设定）PRM_7113=100 PRM_7114=1000 如果手轮有1000 档则进行设定 9）位置环增益和检测参数设定：PRM_1825=2000 半闭环时可设定为 3000 PRM_2021=512 如果震动可适当降低，最低可设定为 0 系统调整步骤-3-PRM_1828=1000

8、0 PRM_1829=300 PRM3003#0，#2，#3=1 如不使用互锁信号必须设定 10）主轴参数的设定?使用 Fanuc 伺服主轴（PRM_3701#1=0）I、主轴初始化：PRM_4019#7=1，PRM_4133=断电柜电后，重启，确认 4019#7=0，确认 PSM 电源放大器的 MCC 吸合，主轴放大器显示为稳定的“-”，主轴工作正常。II、设定各档最高转速 PRM_37413743（M 系列需要设定 PRM_3736=4095）III、设定主轴编码器类型：主轴和电机 1：1 连接，使用电机编码器时，设定 PRM_4002#0=1，#1=0 使用位置编码器时，设定 PRM_4

9、002#1=1，#0=0，旋转主轴，观察主轴速度是否可以显示。IV、软启动 PRM_4030 设定，手动旋转主轴，保证无明显冲击?使用模拟主轴（需设定 PRM_3701#1=1）I、PRM_3736=4095（M 系列需设定）可以根据需要进行具体值设定 II、设定各档 10V 电压对应转速 PRM_37413743 5手动进给的调试 在 JOG（手动连续进给）的方式下，移动伺服轴坐标，调整手动倍率开关，确认梯形图的正确与否，主要观察如下内容：1）轴坐标选择按钮和坐标移动是否正确 2）调整手动进给倍率开关，确认进给速度是否正常 手动进给，在伺服调整画面观察：I、实际位置增益是否和参数 1825

10、设定值一致。如果不一致，检查位置脉冲数 PRM_2024 的设定 II、电流%在 50%以内 3）电机移动过程中，机床是否有震动现象 如果震动，可以降低参数 1825 或者 2021 的值 4）手动快速进给操作，检查梯形图和相关参数，5）检查手动返回参考点的操作 如果返回参考点位置不固定，检查 PRM_1821 的设定，或者检查挡块位置。6）调整手轮操作方式，检查梯形图和相关参数，7）使用 Servo guide 软件调整半闭环伺服特性 a)快速时间常数的调整；观察伺服的速度、电流波形，同时调整时间常数 b)检查半闭环机械刚性状况；手轮移动各坐标轴，要求1 档倍率移动时，伺服误差波动在 1um

11、 以内。检查机械间隙和爬行现象，确认半闭环的机械刚性状况。5自动运行和辅助功能的调整 1）自动运行信号的调整 在自动方式下，检查梯形图 SBK、DRN、MLK、OPST、BDT 等信号的运行。在 MDI/自动方式下能够编辑程序，检查程序保护开关是否有效。系统调整步骤-4-2）G00 快速运行 I、G00 快速运行时，确认是否有冲击 II、G00 快速运行停止时，观察伺服误差是否有反向现象 如果存在上述现象，可适当增大参数 1620 的值 3）G01 切削进给 以实际加工的速度进行试验，比如 F100（注意 T 系列开机默认为 G99 转进给）I、在自动方式下，进给倍率是否有效，操作是否正常。I

12、I、稳定运行时，观察伺服误差的波动，要求波动在 1 左右 III、切削停止时，是否存在伺服误差反向的现象 如果存在该现象，可以适当加大参数 1622 的值，如果没有，可以一直降低为 0。4）用 servo guide 软件调整伺服环增益 6全闭环伺服系统的调试 1）全闭环伺服设定和调整 根据所连接光栅尺的型号，正确设定 FSSB参数及伺服相关参数，特别注意光栅尺的精度和系统精度的关系，指令精度=反馈精度=1um?光栅连接后，请注意光栅尺反馈 A/B 相的连接方向问题，连接错误时出现正反馈，会出现 448 报警，该报警可以设定 PRM_2018#0=1 消除。?如果出现 445 软断线报警，设定

13、 PRM_2003#1=1，以 8 的倍数增大 2064 的值?另外，如果选择了 1Vpp 信号的光栅尺，注意和分离型检测器的搭配：1Vpp 信号光栅尺搭配 Fanuc 分离型检测器型号为：A06B-6061-C201 TTL 信号光栅尺搭配 Fanuc 分离型检测器信号为：A02B-0236-C205 对于 1Vpp 信号光栅尺使用 A02B-0236-C205 检测器时，必须使用倍频器进行信号转换。?0i-C 系统，如果选用了距离码光栅尺，必须确认 DGN1137#1=1，有距离码回零功能?使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰，造成回零失败（报警），所以，要特别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。2）针对机械刚性差的对策 针对机械刚性比较差的情况，可以通过系统的功能来进行补偿：a)机械反馈功能 b)双位置反馈功能 c)静摩擦补偿功能 3）通过 Servo guide 进行优化 a)快速进给时间常数的优化 b)伺服环增益的调整 c)反间隙加速功能的参数调整 7主轴运行的确认 1）主轴速度运行的检查，主轴倍率检查。2）主轴手动控制的检查，检查并确认是否有冲击，进一步确认软启动参数设置。8系统综合调试 1）螺距误差补偿 2）自动程序的运行 3）样件的试加工 系统调整步骤-5-附录：1、“伺服设定”画面 2、伺服调整画面：系统调整步骤-6-3、“一键设定”画面：