安川机器人培训(一).ppt
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1、机器人培训机器人培训 SGMOTOMAN 第一天1 安全安全l1.1 保障安全保障安全l1.2 专门培训专门培训 !强制强制 l示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。l关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。1 安全安全1.3 机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单 强制强制l-MOTOMAN-机器人使用说明书l-NX100 使用说明书l-NX100 维护保养l-NX100 操作要领书1 安全安全1.4 操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。l请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免
2、进”等相应警示牌。l严格遵守下列条款 -穿着工作服(不穿宽松的衣服)。-操作机器人时不许戴手套。-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。l未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。！注意！注意l绝不要强制地扳动机器人的轴。！注意！注意l绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。1 安全安全l1.5 机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项l1.5.1 安装及配线安全安装及配线安全l选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜
3、。l接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意搬运时注意l机器人本体尽可能用天车来搬。l搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）l起吊NX100 时，请检查下列事项:l如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。!注意注意 l确认有足够的空间来维修机器人、NX100 和其它外围设备。l为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。l NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。l针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意注意l设定后将NX100 的位置固定。l为NX100 配线前须熟
4、悉配线图，配线须按配线图进行。l在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。1 安全安全1.5.2 作业区安全作业区安全l在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。l备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。1 安全安全l1.5.3 操作安全操作安全l当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。l绝不要超过机
5、器人的允许范围。l无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。l当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路1 安全安全l在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。l在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100 的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。1 安全安全 ！注意l示教机器人前先执行下列检
6、查步骤。l示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。2 产品确认产品确认l2.1 装箱内容确认装箱内容确认l产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：机器人 NX100 控制柜 示教编程器 供电电缆(机器人与NX100 间的电缆)全套说明书（光盘）2 产品确认产品确认l2.2 订货号确认订货号确认l确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。3 安装安装l3.1 搬运方法搬运方法l3.1.1 用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜l3.1.2 用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区
7、工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3 安装安装l3.2 安装场所和环境安装场所和环境 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0 至 45 C(32至 113F)之间；搬运及维修期间应为-10至 60C(14至140F)。湿度必须低于结露点(相对湿度 10%以下)。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100 的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G 以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备
8、等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。3 安装安装l3.3 安装位置安装位置 NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。4 配线配线l4.1 电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项l连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。l确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。l连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下
9、带盖的电缆沟中。l4.2 供电电源供电电源l4.2.1 三相电源三相电源l三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-15%）l当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。l将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。4 配线配线l4.2.4 一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装l上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。l选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4 配线配线l4.3 连接方法连接方法l4.3.1 一次侧电源的连接一次侧电源的
10、连接l1.打开NX100 的前门4 配线配线l2.确认主电源已关闭。l3.在NX100 顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。l将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。l(1)将NX100 左上侧断路器的盖子拔出。l(2)连接地线以减少噪声和防止电击。l1)将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。l2)按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2。l(3)连接一次侧电源电缆。l(4)安装盖子。4 配线配线l4.3.2 连接供电电缆连接供电电缆l1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100 侧面的插座上。l2.将机器人与NX100
11、连接。l3.关闭NX100 的门。l4.3.3 连接示教编程器连接示教编程器l将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完完 成成5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.1 接通主电源接通主电源l5.1.1 初始化诊断初始化诊断l5.1.2 初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.2 接通伺服电源接通伺服电源l5.2.1 再现模式时再现模式时l5.2.2 示教模式时示教模式时5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.3 切断电源切断电源l5.3.1 切断伺服电源切断伺服电源(急停急停)l5.3.2 切断主电源切断主电源6 动作确认动作确认l
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