气液压伺服控制解读.ppt

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1、气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺服系统构成电液伺服系统构成电液伺服系统构成电液伺服系统构成 电电液液伺伺服服系系统统是是由由电电信信号号处处理理部部分分和和液液压压的的功功率率输输出出部部分分组组成成的的控控制制系系统统。在在信信号号处处理理部部分分采采用用电电元元件件，在在功功率率输输出出部部分分使使用用液液压压元元件件，两两者者之之间间利利用用电电液液伺伺服服阀阀作作为为连连接接的的桥桥梁梁，有有机机地地结结合合起起来来，构构成成电电液液伺伺服服系系统统，具具有有响响应

2、应速速度度快快、输输出出功功率率大大、结构紧凑等优点。结构紧凑等优点。电电液液伺伺服服系系统统有有位位置置伺伺服服控控制制系系统统、速速度度伺伺服服控控制制系系统统、力力或或压压力力伺伺服服控控制制系系统统，其其中中，最最基基本本的的、应应用用最最广广泛泛的的是是电电液液位位置伺服系统。置伺服系统。电电液液位位置置伺伺服服控控制制系系统统常常用用于于机机床床工工作作台台的的位位置置控控制制、机机械械手的定位控制等。手的定位控制等。气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液位置伺服控制系

3、统电液位置伺服控制系统电液位置伺服控制系统电液位置伺服控制系统 伺服放伺服放大器大器电液伺电液伺服阀服阀液压缸液压缸工作台工作台位置位置检测检测位置位置指令指令位移位移气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液位置伺服控制系统电液位置伺服控制系统电液位置伺服控制系统电液位置伺服控制系统 工作台工作台E伺服伺服放大放大给定位给定位移电压移电压实际位实际位移电压移电压直线电位器传感器直线电位器传感器电液伺服阀电液伺服阀工作台位移工作台位移比例阀比例阀控制器控制器控制器控制器电磁比例调节器电

4、磁比例调节器比例液压阀比例液压阀气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术比例液压阀比例液压阀比例液压阀比例液压阀气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术比例液压阀比例液压阀比例液压阀比例液压阀电液伺服阀电液伺服阀 电电液液伺伺服服阀阀对对油油的的清清洁洁度度要要求求极极高高，比比例例液液压压阀阀响响应应速速度度较较电电液液伺伺服服阀阀低低，但但对油的要求较低。对油的要求较低。气液压

5、伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺服阀电液伺服阀电液伺服阀电液伺服阀伺服伺服放大放大液压缸液压缸滑台滑台机座机座开卷机构开卷机构光电式边缘光电式边缘位置检测器位置检测器 开开卷卷机机构构固固定定在在滑滑台台上上，滑滑台台和和液液压压缸缸的的活活塞塞连连接接，在在活活塞塞的的带带动动下下在在机机座座的的导导轨轨上上滑滑动动。当当开开卷卷机机构构带带动动的的带带材材发发生生偏偏移移时时，光光电电式式边边缘缘位位置置检检测测器器检检测测出出带带材材的的偏偏移移大大小小和和方方向向，经经伺

6、伺服服放放大大，由由比比例例阀阀使使液液压压缸缸活活塞塞推推动动滑滑台台向向带带材材偏偏移移的的反反方方向向运运动动，以以补补偿偿带带材材的偏移。的偏移。气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术带材纠偏控制系统带材纠偏控制系统电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例 引引起起跑跑偏偏的的主主要要原原因因有有：张张力力波波动动大大，棍棍系系不不平平行行，传传动动棍棍偏偏心心或或有有锥锥度度，带材厚度不均匀及横向弯曲等。带材厚度不均匀及横向弯曲等。l 光电式边缘位置检

7、测器电路光电式边缘位置检测器电路气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例 在在光光电电式式边边缘缘位位置置检检测测器器中中，光光源源1发发出出的的光光线线经经扩扩束束透透镜镜2和和会会聚聚透透镜镜3，变变为为平平行行光光束束，投投向向透透镜镜3，再再次次被被汇汇聚聚8mm左左右右的的光光斑斑，落落到到光光电电池池E1上上。在在平平行行光光束束到到达达透透镜镜4的的途途中中，有有部部分分光光线线受受到到被被测测带带材材6的的遮

8、遮挡挡，从从而而使使到到达达光光电电池池的的光光通通量量减减少少，光光电电流流I也也减减少少。E1、E2是是相相同同型型号号的的光光电电池池，E1作作为为测测量量元元件件装装在在带带材材下下方方，而而E2用用遮遮光光罩罩罩罩住住，起起温温度度补补偿偿作作用用。当当带带材材处处于于正正确确位位置置（中中间间位位置置）时时，由由运运算算放放大大器器A1、A2组组成成的的两两路路“光光电电池池短短路路电电流流放放大大电电路路”输输出出相相同同，即即Uo1=Uo2，则则比比较较电电路路A3的的输输出出电电压压Uo3为零。为零。当当带带材材左左偏偏时时，遮遮光光面面积积减减少少，光光电电池池E1的的受受

9、光光面面积积增增大大，输输出出电电流流增增加加，导导致致A1的的输输出出电电压压Uo3为为负负值值，它它反反映映了了带带材材跑跑偏偏的的方方向向及及大大小小。输输出出电电压压Uo3一一方方面面由由显显示示器器显显示示出出偏偏移移的的方方向向和和大大小小，另另一一方方面面被被送送到到比比例例液液压压阀阀，使使液液压压缸缸中中的的活活塞塞向向右右推推动动开开卷卷机机构构，达到纠偏的目的。达到纠偏的目的。l 光电式边缘位置检测器光电式边缘位置检测器气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺

10、服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例带材张力控制系统带材张力控制系统气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例伺服伺服放大放大张力给定张力给定力传感器力传感器浮动棍浮动棍M1M2热处理炉热处理炉张力棍组张力棍组1张力棍组张力棍组2转向棍转向棍液压缸液压缸l 系统组成系统组成 热热处处理理炉炉内内的的钢钢带带张张力力对对钢钢材材性性能能产产生生较较大大影影响响，因因此此对对簿簿带带材材连续生产提出了高精度恒

11、张力控制要求。连续生产提出了高精度恒张力控制要求。带带钢钢张张力力由由张张力力棍棍组组1和和2来来建建立立，用用电电动动机机1作作牵牵引引，电电动动机机2作作为为负负载载以以造造成成所所需需张张力力。为为了了满满足足张张力力波波动动控控制制在在2%3%的的要要求求，在在两两张张力力棍棍组组之之间间设设立立一一液液压压伺伺服服控控制制系系统统来来提提高高控控制制精精度度。在在转转向向棍棍轴承座下方安装力传感器，将检测到的实际张力与给定张力进行比较。轴承座下方安装力传感器，将检测到的实际张力与给定张力进行比较。当当实实际际张张力力与与给给定定张张力力相相等等时时，偏偏差差信信号号为为零零，伺伺服服

12、阀阀无无输输出出，液液压压缸缸保保持持不不动动；当当张张力力增增大大时时，偏偏差差信信号号经经伺伺服服放放大大和和电电液液伺伺服服阀阀使使液液压压缸缸活活塞塞向向上上移移动动，抬抬起起浮浮动动滚滚，张张力力减减小小到到额额定定值值；当当张张力力减减小小时时，偏偏差差信信号号使使液液压压缸缸活活塞塞向向下下移移动动，浮浮动动滚滚下下移移张张紧紧钢钢带带，使使张张力升高到额定值。力升高到额定值。气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例电液伺服控制实例l 控制原理控制原理气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术气动传动气动传动气动传动气动传动气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制气液压伺服控制 Amkor Technology 机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术机电一体化技术气动控制实例气动控制实例气动控制实例气动控制实例