喷涂机器人概述ABBIRB54培训资料.ppt

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1、ATMA-124-02-05ABBABB喷喷 涂涂 机机 器器 人人 概概 述述Paint Paint robotrobot overview overview第一页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-2ABB ABB 机器人机器人到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.里程碑：1974年 世界上第一台工业机器人诞生.1979年 成套生产机器人焊接系统.1983年 采用带操纵杆的示教器.1986年 采用交流伺服电机.1991年 采用中空手腕.1998年 离线编程新突破.1998年 开始生产世界上运行最快的机器人.2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人

2、.2002年 全球机器人数量超过 100,000 台.2005年 全球机器人数量超过120,000台.2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.第二页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-3ABBABB机器人应用领域机器人应用领域点焊点焊 弧焊弧焊 水切割水切割激光切割激光切割 铸造铸造折边折边搬运搬运 分拣分拣 装卸装卸堆垛堆垛 喷涂喷涂涂装涂装装配装配 粘合粘合 打磨打磨第三页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-43000-600 BC3000-600 BC-多种颜料在埃及使用多种颜料在埃及使用.第一种合成涂料由埃及人发明第一种合成涂料由埃及人发明.175

3、01750年年 -法国人法国人Jean Antoine Nollet Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机设计出静电喷涂机.19201920年年 -使用非静电空气喷雾枪使用非静电空气喷雾枪.1941-19511941-1951年年 -由由RansburgRansburg开发出静电喷涂机开发出静电喷涂机19801980年年 -静电喷涂机的重量和体积显著减小静电喷涂机的重量和体积显著减小.19931993年年 -开发出开发出金属旋杯式喷涂机金属旋杯式喷涂机,提高了提高了TE.TE.19981998年年 -开发出开发出G1 COPESG1 COPES喷涂机喷涂机,适用水性涂料适用

4、水性涂料.减少减少 (VOC)(VOC)排放排放.19991999年年 -开发出开发出CBSCBS喷涂机喷涂机,换色无涂料损失换色无涂料损失.2005 2005年年 -开发出开发出PC Robobel,PC Robobel,涂料喷幅可调节减少过喷涂现象涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.涂装技术的发展历史涂装技术的发展历史第四页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-5喷涂机一览喷涂机一览第五页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-6ABB AtomizersMM BELLROBOBELROBOBEL625ROBOBEL925/926ROBOBEL951MM BELL625MM BELL9

5、25G1 SeriesG1 v3 COPESG1 v3 BELLRB1000RB1000-SSD/SADRB1000-WSCFor SiToFor Paint Robot(F)CBSCartridge BELL第六页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-7喷涂机器人常规型号喷涂机器人常规型号nIRB 表示 ABB 标准系列机器人.nS4P,S4Pplus表示机器人控制器.S4P IRB 5400 IRB 540 IRB 5300S4Pplus IRB 5400 IRB 580 IRB 540 IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500 T10/F10 Trolley T20 T

6、rolley T10/F20 Trolley 第七页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-8Product overviewnRobot family第八页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-9Product overviewnRobot family第九页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-10喷涂机器人产品喷涂机器人产品第十页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-11喷涂机器人产品喷涂机器人产品第十一页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-12喷涂机器人喷涂机器人n6个转轴组成.n6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均带有编码器.每个电机上均

7、带有机电制动器,当机器人处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧.n机器人带有24VDC.n带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用.n2种手腕型式.n最大承载:5kg-35kg。n最大工作半径:3112mm。第十二页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-13ABBABB喷涂机器人喷涂机器人第十三页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-14Slim Arm Robot IRB5400工作范围工作范围第十四页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-15Process Arm Robot IRB5400工作范围工作范围第十五

8、页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-16IRB5400负载图负载图第十六页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-17IRB580工作范围工作范围(长手臂和短手臂型长手臂和短手臂型)第十七页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-18IRB580负载图负载图第十八页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-19IRB540工作范围工作范围(长手臂和短手臂型长手臂和短手臂型)第十九页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-20Small IRB540工作范围工作范围第二十页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-21IRB540负载图负载图第二十一页，编辑于星期六：二

9、十点 三十四分。ATMA-22FlexPainter IRB 5500nA complete new approach toautomotive exterior paintingnPaint a complete car with half the number of robotsnHigh acceleration and painting speednLarge working envelopenWall mounted-no railnDesigned for high flow atomizern6 axisNEW第二十二页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-23FlexPa

10、inter IRB 5500nLess robots-same job donenLower investment costnLower running and operation costnImproved reliabilitynElevated-needs less spacenFits into existing narrow spray boothsnIdeal for replacing side and top machinesnLower investment costnNo rail-large work areanLower investment costNEW第二十三页，

11、编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-24FlexPainter IRB 5500nWork envelope第二十四页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-25ABBABB喷涂机器人标牌喷涂机器人标牌第二十五页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-26ABBABB喷涂机器人系统喷涂机器人系统第二十六页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-27ABBABB喷涂机器人各轴标准工作范围喷涂机器人各轴标准工作范围 RobotAxisIRB 5400 Hollow wristIRB 580Hollow wristIRB540Flexi wristIRB5300Axis115015

12、0150150150 150150Axis290 7075 7075 70170Axis375 7535 6035 60180mmAxis4手腕旋转,动作范围无限88 88Axis5手腕弯曲,运动范围无极限88 88Axis6手腕回转,动作范围920320 320第二十七页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-28机器人控制器机器人控制器 S4PS4P紧凑型紧凑型扩展型扩展型第二十八页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-29机器人控制器机器人控制器 S4P plusS4P plus扩展型扩展型紧凑型紧凑型第二十九页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-30机 器 人 系 统

13、 软 件第三十页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-31喷涂机器人系统软件喷涂机器人系统软件第三十一页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-32机器人系统软件机器人系统软件BaseWare:BaseWare:BaseWareBaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有包括有RAPIDRAPID编程语言、编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要完成更以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进行文件传送、多工作的机器人的用户提供了操作性：

14、运行多重任务、进行文件传送、完成高级动作任务等。完成高级动作任务等。BaseWareBaseWare程序在机器人控制柜中的主计算机上。程序在机器人控制柜中的主计算机上。PAPA服务程序服务程序:PAPA服服务务程程序序用用于于简简化化操操作作和和设设置置与与涂涂装装有有关关的的功功能能，例例如如管管理理程程序序选选择择、设设定定换换色顺序等。色顺序等。ProcessWare:ProcessWare:ProcessWareProcessWare软软件件用用于于特特定定的的应应用用上上，比比如如涂涂装装、点点焊焊、胶胶粘粘等等。它它们们是是在在机机器器人人控控制制器器内内的的在在操操作作系系统统之

15、之外外运运行行的的软软件件可可选选项项。用用于于涂涂装装的的软软件件选选件件称称为为PaintWarePaintWare。第三十二页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-33FactoryWare:FactoryWare:FactoryWareFactoryWare是一套在是一套在PCPC机上运行的基于机上运行的基于WindowsWindows的软件。该软件用在工厂与的软件。该软件用在工厂与机器人相连的机器人相连的PCPC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控和控机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控和控制制(如如RobViewRobView等等)。IPSIPS软件软件 IP

16、SIPS软软件件通通过过控控制制流流体体和和空空气气的的流流量量，控控制制涂涂装装机机的的喷喷幅幅。IPSIPS软软件件既既可可以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。DeskWare:DeskWare:DeskWareDeskWare是是一一套套在在PCPC机机上上运运行行的的基基于于WindowsWindows的的软软件件。该该软软件件用用于于培培训训人人员员，完成创建和编辑机器人程序、建立完成创建和编辑机器人程序、建立IPSIPS系统等工系统等工作(如如ShopFloorEditorShopFloorEditor

17、等等)。机器人系统软件机器人系统软件第三十三页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-34防爆吹扫单元防爆吹扫单元吹扫系统的作用吹扫系统的作用:在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸 性气体进入到机械手里面性气体进入到机械手里面.吹扫系统组成吹扫系统组成:危险区域之外的危险区域之外的吹扫单元吹扫单元.机械手内部的机械手内部的吹扫传感器吹扫传感器.控制柜内的控制柜内的吹扫控制电路吹扫控制电路.第三十四页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-35喷涂机器人清扫单元工作原理喷涂机器人清扫单元工作原理第三十五页，编辑于星期六：二十点 三十

18、四分。ATMA-36喷涂机器人吹扫单元喷涂机器人吹扫单元A A型吹扫单元型吹扫单元:安装在喷房安装在喷房(危险区危险区)外部外部B B型吹扫单元型吹扫单元:安装在喷房安装在喷房(危险区危险区)内部内部第三十六页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-37喷涂机器人吹扫单元喷涂机器人吹扫单元第三十七页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-38 IRB5400 IRB5400机器人吹扫区域机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。从

19、支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。第三十八页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-39 IRB500 IRB500机器人吹扫区域机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。第三十九页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-40 IRB5300 IRB5300机器人吹扫区域机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单

20、元内。来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。第四十页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-41IPS IPS 控制系统控制系统Integrated Process System(IPS)?IPS IPS是使用机器人动作用是使用机器人动作用CPUCPU以外以外CPU,CPU,对喷涂设备对喷涂设备 进行控制的系统进行控制的系统.输入输入/输出

21、信号输出信号(数字、模拟数字、模拟)由由IPSIPS专用控制板进行专用控制板进行 管理管理(如如:MCOB:MCOB等等).).IPS IPS同机器人控制器之间的通讯由同机器人控制器之间的通讯由CAN(Close AreaCAN(Close Area Network)Network)完成完成.第四十一页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-42IPS IPS 控制系统概念控制系统概念控制喷涂机开控制喷涂机开/关关利用模拟量输出控制整形空气利用模拟量输出控制整形空气基本的无基本的无IPSIPS控制系统控制系统:第四十二页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-43IPS IPS 控制系

22、统概念控制系统概念具有具有IPSIPS模块系统模块系统:基本控制系统的外延基本控制系统的外延IPSIPS模块带有模块带有CPU,CPU,内含内含IPSIPS软件软件可置于机器人手臂上或置于机器人外部可置于机器人手臂上或置于机器人外部第四十三页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-44IPS IPS 系统系统-动作原理动作原理第四十四页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-45Shaping airAtomizing airNeedle airFluid outApplicatorFluid supplyCan busAnoutAnoutActuatorActuatorValve D

23、igoutSensorAninSensorAninAir supplyAir cabinetCan busAninAninMotor Power CableIPS Pump SolutionSensorSensorResolver FeedbackDMCPSACAMA第四十五页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-46IPS Pump 2 K SolutionShaping airAtomizing airNeedle airFluid outApplicatorCan busAnoutAnoutActuatorDigoutSensorAninSensorAninAir supplyAi

24、r cabinetCan busAninMotor Power CableSensorResolver FeedbackPSACAMADMCSensorSensorSensorMotor Power CableResolver FeedbackValve Fluid supplyActuator第四十六页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-47机器人手册机器人手册第四十七页，编辑于星期六：二十点 三十四分。ATMA-48产品手册产品手册Product Manual-Paint system 喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.第四十八页，编辑于星期六：二十点 三十四分。