哈工大机械原理大作业2号连杆.pdf

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1、连杆分析说明书连杆分析说明书一、一、题目分析题目分析干草压缩机，当杆件1 以 w=5/3(n=50r/min)转动时，带动RRR 杆组中 2 和 3 杆件的摆动。通过点的连接使杆件 4 带动杆件 5 沿着导路水平运动。二、杆组划分该装置由一个一级杆组RR、两个二级杆组(RRR 和 RRP)以及机架组成。yx一级杆组：二级杆组包括一个 RRR 杆组以及一个 RRP 杆组。RRR 杆组：RRP 杆组：三、各基本杆组的运动分析数学模型三、各基本杆组的运动分析数学模型建立如图所示的坐标系。一级杆组：B 点的位置w1=5*3.14159/3;a1=0;xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=

2、0;ayA=0;lAB=150;xB=xA+cos(f1)*lAB;yB=yA+sin(f1)*lAB;vxB=vxA-w1*lAB*sin(f1);vyB=vyA+w1*lAB*cos(f1);axB=0-w12*lAB*cos(f1)-0*lAB*sin(f1);ayB=ayA-w12*lAB*sin(f1);RRR 杆组：xD=400;yD=500;vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0;lBC=600lCD=500;lBE=480A0=2*lBC*(xD-xB)B0=2*lBC*(yD-yB)E=(xD-xB);F=(yD-yB);C0fang=E.2.-F.2;C0=C0fa

3、ng.(1/2);f2=2*atan(B0+(A0.2+B0.2-C0.2).(1/2)./(A0+C0)xC=xB+lBC*cos(f2);yC=yB+lBC*sin(f2);f3=atan(yC-yD)./(xC-xD)+pi;C2=lBC*cos(f2);S2=lBC*sin(f2);C3=lCD*cos(f3);S3=lCD*sin(f3);G1=C2.*S3-C3.*S2;w2=(C3.*(vxD-vxB)+S3.*(vyD-vyB)./G1;w3=(C2.*(vxD-vxB)+S2.*(vyD-vyB)./G1;vxC=vxB-lBC*w2.*sin(f2);vyC=vyB+lBC

4、*w2.*cos(f2);G2=axD-axB+w2.2.*C2-w3.2.*C3;G3=ayD-ayB+w2.2.*S2-w3.2.*S3;e2=(G2.*C3+G3.*S3)./G1;e3=(G2.*C2+G3.*S2)./G1;axC=axB-lBC*e2.*sin(f2)-lBC*w2.2.*cos(f2);ayC=ayB+lBC*e2.*cos(f2)-lBC*w2.2.*sin(f2);xE=xB+lBE*cos(f2);yE=yB+lBE*sin(f2);vxE=vxB-lBE*w2.*sin(f2);vyE=vyB+lBE*w2.*cos(f2);axE=axB-lBE*w2.

5、2.*cos(f2)-lBE*e2.*sin(f2);ayE=ayB-lBE*w2.2.*sin(f2)+lBE*e2.*cos(f2);RRP 杆组：lEF=600;yF=600;A02=600-yE;f4=asin(A02/lEF);Q2=-vyE;Q3=-lEF*cos(f4);w4=Q2/Q3;Q4=ayD-ayE+lEF*w4.2.*sin(f4);xF=xE+lEF*cos(f4);e4=Q4/Q3;vFx=vxE-lEF*w4.*sin(f4);aFx=axE-lEF*w4.2.*cos(f4)-lEF*e4.*sin(f4);s=xF-xA;四、计算编程四、计算编程f1=0:p

6、i/180:2*pi;w1=5*3.14159/3;a1=0;xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0;lAB=150;xB=xA+cos(f1)*lAB;yB=yA+sin(f1)*lAB;vxB=vxA-w1*lAB*sin(f1);vyB=vyA+w1*lAB*cos(f1);axB=0-w12*lAB*cos(f1)-0*lAB*sin(f1);ayB=ayA-w12*lAB*sin(f1);xD=400;yD=500;vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0;lBC=600lCD=500;lBE=480A0=2*lBC*(xD-xB)B0=2*lBC*

7、(yD-yB)E=(xD-xB);F=(yD-yB);C0fang=E.2.-F.2;C0=C0fang.(1/2);f2=2*atan(B0+(A0.2+B0.2-C0.2).(1/2)./(A0+C0)xC=xB+lBC*cos(f2);yC=yB+lBC*sin(f2);f3=atan(yC-yD)./(xC-xD)+pi;C2=lBC*cos(f2);S2=lBC*sin(f2);C3=lCD*cos(f3);S3=lCD*sin(f3);G1=C2.*S3-C3.*S2;w2=(C3.*(vxD-vxB)+S3.*(vyD-vyB)./G1;w3=(C2.*(vxD-vxB)+S2.

8、*(vyD-vyB)./G1;vxC=vxB-lBC*w2.*sin(f2);vyC=vyB+lBC*w2.*cos(f2);G2=axD-axB+w2.2.*C2-w3.2.*C3;G3=ayD-ayB+w2.2.*S2-w3.2.*S3;e2=(G2.*C3+G3.*S3)./G1;e3=(G2.*C2+G3.*S2)./G1;axC=axB-lBC*e2.*sin(f2)-lBC*w2.2.*cos(f2);ayC=ayB+lBC*e2.*cos(f2)-lBC*w2.2.*sin(f2);xE=xB+lBE*cos(f2);yE=yB+lBE*sin(f2);vxE=vxB-lBE*w

9、2.*sin(f2);vyE=vyB+lBE*w2.*cos(f2);axE=axB-lBE*w2.2.*cos(f2)-lBE*e2.*sin(f2);ayE=ayB-lBE*w2.2.*sin(f2)+lBE*e2.*cos(f2);lEF=600;yF=600;A02=600-yE;f4=asin(A02/lEF);Q2=-vyE;Q3=-lEF*cos(f4);w4=Q2/Q3;Q4=ayD-ayE+lEF*w4.2.*sin(f4);xF=xE+lEF*cos(f4);e4=Q4/Q3;vFx=vxE-lEF*w4.*sin(f4);aFx=axE-lEF*w4.2.*cos(f4)-lEF*e4.*sin(f4);s=xF-xA;f=f1./pi*180;plot(f,s);plot(f,vFx);plot(f,aFx);五、计算结果分析五、计算结果分析位 移 变 化 曲 线70068066064062060058001234567速 度 变 化 曲 线4003002001000-100-200-300-40001234567加 速 度 变 化 曲 线3500300025002000150010005000-500-100001234567