2011年全国大学生电子设计竞赛C题.pdf

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1、1 目录摘要.31.设计任务及要求.4 1.1 设计任务.4 1.2设计要求.4 2.系统方案 .52.1 控制模块的论证与选择.5 2.2 电源模块的论证与选择.5 2.3 小车车体的论证与选择.6 2.4 电机模块的论证与选择.6 2.5 电机驱动模块的论证与选择.6 2.6 寻迹模块的论证与选择.7 2.7 避障模块的论证与选择.7 2.8 显示模块的论证与选择.7 2.9 按键模块的论证与选择.8 2.10 通信模块的论证与选择.8 2.11 方案选定 .9 3.系统的理论分析与计算.103.1 系统的信号检测与控制.10 3.1.1 系统的信号检测.10 3.1.2 系统的信号控制.

2、10 3.2 两车之间的通信方法.11 3.3 节能 .11 4.电路与程序设计.124.1 电路的设计 .12 4.1.1 系统总体框图 .12 4.1.2 控制器的电路设计.13 4.1.3 稳压电源的电路设计.13 4.1.4 电机驱动电路的设计.14 2 4.2 程序的设计 .15 4.2.1 程序功能描述与设计.15 4.2.2 程序流程图 .16 5.测试方法与测试结果.195.1 测试方案.19 5.2 测试条件与仪器.19 5.3 测试结果及分析.19 5.3.1 测试数据.19 5.3.2 测试分析与结论.19 参考文献.17附录 1.18附录 2.19附录 3.203 智能

3、小车的设计摘要：本作品以低功耗的ATmega16单片机为控制核心；MP2307稳压电路供电；使用光电传感器寻线和避障；LN298N驱动电机；以光电传感器来实现甲乙两车之间的通信；结合了 PWM 调速等技术，设计了一组智能小车。该小车的车体由控制、电源、按键、小车硬件、电机、电机驱动、寻迹、避障、显示和光电传感通信等十个模块组成，可用于无人驾驶、自动探测等人工智能领域。关键字:ATmega16、MP2307、光电、LN298N 4 1.设计任务及要求1.1 设计任务甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界,甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。跑

4、道如图1-1 所示。图1-1 赛车跑道1.2 设计要求1.基本要求（1）甲车和乙车分别从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。（2）甲、乙两车按图 1-1 所示位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。（3）甲、乙两车在完成(2)时的行驶时间要尽可能的短。2.发挥部分（1）在完成基本要求(2)后,甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成甲车超过乙车，实现了交替领跑。甲、乙两车在第二圈行驶的时间要尽可能的短。（2）甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈，并交替领跑；两车

5、行驶的时间要尽可能的短。（3）在完成上述功能后，重新设定甲车起始位置（在离起点标志线前进方向40cm 范围内任意设定），实现甲、乙两车四圈交替领跑功能，行驶时间要尽可能的短。5 2.系统方案本系统主要由控制模块、电源模块、按键模块、小车车体、电机模块、电机驱动模块、寻迹模块、避障模块、显示模块及通信模块组成，其结构框图如2-1 所示，下面分别论证这几个模块的选择。电源模块控制模块电机驱动模块寻迹模块避障模块小车车体电机模块显示模块按键输入2-1 智能小车的系统框图2.1 控制模块的论证与选择方案一：采用凌阳SPCE061A 小板作为主控制芯片，而且可以采用凌阳的小车模组，可以很快的完成其基本功

6、能，但是用该小板存在一定的局限性，较难扩展功能，而且各个模块的拼凑，没有比集成在一块板的稳定性高。方案二：采用ATmega16 作为主控制芯片，该芯片内部的Flsah、EEPROM、SRAM 容量较大；所有型号的Flash、EEPROM 都可以反复烧写、全部支持在线编程烧写(ISP)；每个 IO 口都可以以推进驱动的方式输出高、低电平，驱动能力强；内部资源丰富，一般都集成AD、DA转换器、PWM、SPI、USART、TWI、I2C 通信口、丰富的中断源等。具有 C 语言风格的汇编语言，有与标准 C 兼容的 C 语言，C 语言函数可以与汇编函数互相调用，使其开发更加容易，实现整个系统更加简单。因

7、此，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出时间，有很好的实时性。基于以上分析，我们选择了方案二，采用ATmega16 作为智能小车的主控制芯片。2.2 电源模块的论证与选择6 方案一：采用升压型稳压电路。用1 片 MC34063 芯片别将 3V的电池电压进行直流斩波调压，得到5V的稳压输出。只需使用一节电池，即节省了电池，又减小了系统体积重量。但该电路供电电流小，供电时间短，无法使相对庞大的系统稳定运作。方案二：采用由 MP2307构成的开关稳压电路。MP2307 具有转换效率高，速度快等优点。该器件可集成100m 功率 MOSFET 的负载，提供 3A的连续输出电流；

8、其带宽工作输入电压为4.75V 到 23V。电流模式控制可提供快速瞬态响应和cycle-by-cycle电流限制。可编程的软启动可防止涌流在开通和关断模式下，电源电流可降至低于1A；具有耐热增强型的8-pin SOIC包装，可满足题目中小车的节能要求。基于以上分析，我们选择了方案二。采用MP2307 稳压电路。2.3 小车车体的论证与选择方案一：自己制作智能小车。一般的说来，自己制作的车体比较粗糙，车身重量以及平衡都要有精确的测量，而且也要控制好小车行驶的路线和转弯的力矩及角度，这些都比较难很好地实现。方案二：购买车模。购买的车模具有完整的车架车轮，其左右两轮的转动动轴在电机的驱动下可精确调节

9、转弯角度。车模具有如下优点：首先，这种车模由于装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。其次，车模是依靠电机与相关齿轮一起驱动，能实现小车的准确前进、转弯、后退、停止等功能。基于以上分析，我们选择了方案二。2.4 电机模块的论证与选择方案一：采用步进电机作为该系统的驱动电机。其转过的角度可以精确的定位，可实现小车前进路程和位置的精确定位。但步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，不适用于小车等有一定速度要求的系统。方案二：采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减

10、速）齿轮组，可以产生大扭矩。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用 PWM 调速方法。PWM 调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。综合考虑后，选择方案二。采用直流减速电机作为驱动电机。2.5 电机驱动模块的论证与选择方案一：采用SM6135W 电机遥控驱动模块。SM6135W 是专为遥控车设计的大规模集成电路。能实现前进、后退、向右、向左、加速五个功能，但是其采用的是编码输入控制，而不是电平控制，这样在程序中实现比较麻烦，而且该电机模块价格比较高。7 方案二：用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电

11、流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片 L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。综合考虑后，选择方案二。采用LN298N作为电机驱动芯片。2.6 寻迹模块的论证与选择方案一：采用发光二极管+光敏电阻，该方案缺点：易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。方案二：采用光电传感器。由于光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成

12、光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。它一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多且结构简单。综合考虑后，选择方案二。采用光电传感器作为检测元件。其电路原理图如图 2-2 所示。图 2-2 光电传感器电路图2.7 避障模块的论证与选择方案一：采用激光距离检测器实现。它是利用激光时间测距原理。在漫反射测量模式下，即使处于闪亮的背景前，这类检测器仍可远距离测量表面特性复杂的细小物体。如果测量范围较远，则应采用镜反射模式检测其距离。在这种模式下的可靠测量距离可远达500m。方

13、案二：采用光电传感器。由于光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。它一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多且结构简单。结合题目要求并考虑经济和使用性等因素，选用方案二来实现。其电路图如图2-1所示。8 2.8 显示模块的论证与选择方案一：采用字符型LCD显示。LCD具有低功耗、长寿命、高可靠性等特点，可显示英文、汉字及数字。利用单片机来驱动液晶显示模块，设计简单，且界面美观舒适，耗电少。但根据设计

14、方案，采用计数的方式测距，计标志线的数目。方案二：采用 LED发光二极管的方式显示。LED发光二极管亮度高，醒目，且能达到设计要求。综合考虑后，选择方案二，采用LED发光二极管显示来计数。其电路图如图 2-3 所示，使用 PC0 PC3口所接的四个发光二极管，以十六进制的方式显示。图 2-3 显示电路2.9 按键模块的论证与选择方案一：矩阵键盘虽然占用单片机的端口少，节约单片机的硬件资源，但是电路设计较为复杂，开发时间相对较长，软件设计也相对复杂，主要针对多键盘设计，适用于控制要求高、控制功能多的系统。方案二：采用简单键盘，设计简单，易于实现。键盘在系统中主要作运行控制选择，简单键盘减少了系统

15、的复杂度。基于以上分析，我们选择了方案二。按键部分作为系统的输入，由于ATmega16 的每个 IO口都有内部上拉电阻，因此只要在单片机编程时使能相应的上拉电阻，那么这个部分便不需要任何其它元件，设计较为简单。按下图设计按键后，当有按键按下时对应引脚得到低电平。电路图如图 2-4所示。其中 PC0 口所接按键控制单次运行，PC1 口所接按键控制超车运行。图 2-4 按键电路图9 210 通信模块的论证与选择方案一：采用 315M 单工无线通信模块实现。单片机传输的数据用PT2262 进行编码后送给无线发射模块，实现近距离载波信号的传输。数据的接收则采用了超再生接收的原理，接收到信号后要经过配套

16、的解码芯片PT2272 解码，然后传送给单片机进行数据处理，以执行操作。两模块之间信号是采用ASK（幅移键控）方式进行调制，以降低功耗，当数据信号停止时发射电流降为零，数据信号与发射模块输入端用电阻直接连接。数据电平应接近数据模块的实际工作电压，以获得较高的调制效果。方案二：采用光电传感器作为两车之间的通信方式。由于光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。它一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多且

17、结构简单。为了确保两车在运行及超车过程中的准确性及快速行，光电传感器完全满足要求，且与315M 单工无线通信相比有节能的功效。综合考虑后，选择方案二。2.11 方案选定经过仔细的分析和论证，决定了系统各模块的方案如下：控制模块：采用 ATmega16 作为智能小车的主控制芯片；电源模块：采用由MP2307 构成的开关稳压电路；小车硬件模块：采用购买的玩具电动车外围硬件；电机模块：采用直流减速电机作为驱动电机；电机驱动模块：采用LN298N作为电机驱动芯片；寻迹模块：采用光电传感器作为寻线检测元件；避障模块：采用光电传感器作为避障检测元件；显示模块：采用 LED发光二极管显示实现计数；按键模块：

18、采用 1*3 的矩阵按键实现复位和运行状态控制；光电传感通信模块：采用光电传感器实现两车之间的通信。10 3.系统的理论分析与计算3.1 系统的信号检测与控制3.1.1 系统的信号检测本系统的检测部分由寻迹模块、避障模块和通信模块构成。在这三个模块中均是使用光电传感器作为检测元件。1、光电传感器的工作原理光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器原理如图3-1 所示。反射表面 x 图 3-1 红外发射接收原理2、

19、信号检测的理论分析根据题目要求及赛车场地的结构，为了更好的实现甲乙两车之间的超车功能，选用光电传感器作为检测器件。根据跑道的面积及两车的面积要求，我们选用了检测范围为 0150cm 的光电传感器，在此设计中将其范围控制在1015cm 内，从而更好的实现超车功能。3.1.2 系统的信号控制当光电传感器实现在规定区域内运行及对周围环境中障碍物的实时检测时，其测量信号送入以AVR单片机 mega16为核心的控制系统，单片机根据测量情况在内部进行决策，输出的控制信号通过驱动系统控制直流电机，带动小车各个部分运动，实现前进、左转、右转、后退、停止等功能。1、ATmega16 单片机的特点发 射接收11

20、ATmega16 是基于增强的 AVR RISC结构的低功耗 8 位 CMOS 微控制器。其内核具有丰富的指令集和32 个通用工作寄存器，所有的寄存器都直接与算术逻辑单元相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC 微控制器高至10 倍的数据吞吐率。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16 的数据吞吐率高达 1 MIPS/MHz，从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。基于以上的优点，本设计主选ATmega16 作为核心器件。2、系统的信号控制采用 AVRMega16 单片机为控制核心，复位端接

21、高电平，用复位键控制，串了一个 10K的电阻限流；I/O 口 PA0 PA7接光电传感器，其中PA0 PA4口的 5个光电传感器用作寻线检测，以实现在规定区域内运行，PA5PA7口的 3 个光电传感器用作避障检测，以对周围环境中障碍物的实时检测；I/O 口 PC0 PC3接LED发光二极管，以十六进制的方式进行计数，通过计所经过标志线的条数来测距。3.2 两车之间的通信方法采用光电传感器作为两车之间的通信方式，利用光电传感器的精度高、反应快、非接触的优点，实现两车间的通信。当正在运行的小车检测到前方或左右两侧有障碍物时，则马上停车，以实现超车等功能。3.3 节能智能小车的节能主要体现在三部分：

22、一、在电源模块，采用MP2307 稳压电路。MP2307 可集成 100m 功率 MOSFET 的负载，提供 3A的连续输出电流；其带宽工作输入电压为4.75V 到 23V。电流模 式控制可 提供快速瞬 态响应和cycle-by-cycle电流限制。可编程的软启动可防止涌流在开通和关断模式下，电源电流可降至低于1；具有耐热增强型的8-pin SOIC包装，相比 7805,、2576等器件具有转换效率高，速度快等优点。完全满足节能要求。二、电机模块，采用6V的直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以

23、产生大扭矩。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM 调速方法。PWM 调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。相比步进电机具有体积小，装配简单，使用方便等优点，完全满足节能要求。三、光电传感器的使用，在寻迹、避障及通信方式上均有体现出来。光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。它一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多且结构简单。

24、完全满足节能要求。12 4.电路与程序设计4.1 电路的设计4.1.1 系统总体框图智能小车由小车本体机械系统、光电传感器组成的传感器系统、直流电机驱动系统、以AVR单片机为核心的控制系统等四部分组成，其基本结构图如图4-1 所示。传感器系统机械系统控制系统驱动系统图 4-1 智能小车的基本结构图智能小车的工作过程：传感器系统采用光电传感器寻线和避障，实现在规定区域内运行及对周围环境中障碍物的实时检测，测量信号送入以 AVR单片机为核心的控制系统，单片机根据测量情况在内部进行决策，输出的控制信号通过驱动系统控制直流电机，带动小车各个部分运动，实现前进、左转、右转、后退、停止等功能。4.1.2

25、控制器的电路设计 1、控制器的系统框图控制器的系统框图如图4-2 所示。MP2307稳压电源ATmega16LN298N驱动电路光电传感器寻迹光电传感器避障小车硬件模块直流减速电机LED发光二极管按键输入图 4-2 控制器的系统框图13 2、控制器的电路原理图采用 AVRMega16 单片机为控制核心，复位端接高电平，用复位键控制，串了一个 10K的电阻限流；I/O 口 PA0 PA7接光电传感器，其中PA0 PA4口的 5个光电传感器用作寻线检测，以实现在规定区域内运行，PA5PA7口的 3 个光电传感器用作避障检测，以对周围环境中障碍物的实时检测；I/O 口 PC0 PC3接LED发光二极

26、管，以十六进制的方式进行计数，通过计所经过标志线的条数来测距。其电路原理图见附录1。4.1.3 稳压电源的电路设计1、MP2307 的工作原理MP2307是单片机降压稳压器，该器件集成100m MOSFET 的负载提供连续3A电流。目前带宽工作输入电压4.75V 到 23V。电流模式控制提供快速瞬态响应和 cycle-by-cycle电流限制。可调节的软启动可防止涌流在开通和关断模式下，电源电流降至低于1A。这个装置可在一8-pin SOIC包装，提供了一个非常紧凑的系统，最小的解决方案，对外部的依赖组件。其封装图如图4-3 所示。特性：3A连续输出电流，4A峰值输出电流；宽 4.75V 到

27、23V工作输入范围；综合 100m 功率 MOSFET 开关；输出 0.925V 可调至 20V；效率高达 95%；可编程软启动；稳定低 ESR 陶瓷输出电容器；频率固定 340KHz；Cycle-by-Cycle过流保护；输入欠压电压分离；耐热增强型 8-pin SOIC 包装。图 4-3 MP2307 芯片引脚封装图2、稳压电源电路的设计为了提高小车的稳定性，其控制部分和驱动部分需分别供电。因此，必须采用两个独立的电源供电。两个电源均采用MP2307 芯片构成的开关稳压电路稳压（其电路图如图4-4 所示），其中控制部分的电压：通过12V的电池电压输入经稳压电路稳压成5V的电压给单片机供电，

28、结构框图如图4-5 所示；驱动部分的电压：通过 12V的电池电压输入经稳压电路稳压成7.5V 的电压，输出的电压经两路来驱动电机，一路经7805 稳压器稳压成 5V电压给 LN798N 驱动电路供电以驱动电机；另一路直接给电机供电，其结构框图如图4-6 所示。14 图 4-4 MP2307 稳压电路12V的电池电源输入MP2307稳压电路输出 5V稳压电源图 4-5 控制部分电源结构框图12V 的电池电源输入MP2307稳压电路输出 7.5V电源7805稳压电路LN298N驱动电路输出 5V电源直流减速电机图 4-6 驱动部分电源结构框图4.1.4 电机驱动电路的设计1、LN298N 的工作原

29、理LN298N芯片是一种 H桥式驱动器，它设计成接受标准TTL逻辑电平信号，可用来驱动电感性负载。H桥可承受 46V 电压，相电流高达2.5A。LN298N的逻辑电路使用 5V电源，功放级使用 546V电压，下桥发射极均单独引出，以便接入电流取样电阻。LN298N 采用 15 脚双列直插小瓦数式封装，工业品等级。它的内部结构如图 4-7 所示。H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。15 图 4-7 LN298N 原理框图2、电机驱动电路的设计由电机驱动芯片 LN298N 结合单片机 PWM技术实现对小型直流电动机的速度和方向控制。其接线图见附录2。其中，稳压二极管起续流作用

30、，以输出足够大的电流来驱动电机；采用7805稳压器输出 5V电压驱动 LN298N 芯片；四个光耦离合器连接 LN298N 和单片机，起隔离作用（由于电机运行时，单片机会受到干扰），当单片机输入为低电平时，光耦导通，二极管亮，通过不同的输入来控制电机的正反转。其运行状态如表一所示。表一 LN298N 运行状态表En In1 In2 运行状态0 停止1 1 0 正转1 0 1 反转1 1 1 刹停1 0 0 停止4.2 程序的设计4.2.1 程序功能描述与设计思路1、程序功能描述根据题目要求软件部分实现小车的运行及超车1）小车的运行功能：设置小车的寻线、计数等；2）小车的超车部分：两车间的通信，

31、小车运行时的避障功能。3、程序设计思路根据题目的要求所要实现的功能，再根据每个部分的要求进行编写，然后再根据题目的要求进行综合编写。16 4.2.2 程序流程图1、主程序流程图（如图4-8 所示）开始程序初始化按键是否等于一单次运行超车运行一圈是否结束结束超车过程是否结束否是否否是是4-8 主程序流程图2、单次运行流程图（如图4-9 所示）开始程序初始化计数值是否等于 9？停车结束是否寻迹子函数4-9单次运行流程图17 3、超车运行流程图（如图4-10 所示）开始程序初始化计数值是否等于8？是否检测到障碍物？寻迹子函数前进减速子函数加速子函数计数值是否等于9？计数值清零是否是是否否图 4-10

32、 超车运行流程图4、寻迹子函数流程图（如图4-11所示）开始是否感应到黑线？黑线在传感器左侧还是右侧？右转弯左转弯直走否是是否程序初始化图4-11 寻迹子函数流程图18 4、避障子函数流程图（如图4-12所示）开始程序初始化是否感应到障碍物？停车前进是否图 4-12 避障子函数流程图5、计数子函数流程图（如图4-13所示）开始程序初始化所计数值是否等于9?计数器清零是否图 4-13 计数子函数流程图19 5.测试方法与测试结果5.1 测试方案1、硬件测试系统由控制、稳压、驱动等电路构成，先将各个小模块的硬件电路进行焊接，使用万用表、示波器进行调试；然后将多个小模块组装成系统的原理图，并调试以构

33、成系统的硬件部分。2、软件仿真测试软件仿真测试使用 Multisim 仿真软件进行调试。3、硬件软件联调使用ICC软件对 ATmega16 进行编程并输入芯片，然后将单片机接入小车硬件部分，来观察小车的运行状况，实现硬件软件联调。5.2 测试条件与仪器测试条件：检查多次，仿真电路和硬件电路必须与系统原理图完全相同，并且检查无误，硬件电路保证无虚焊。测试仪器：高精度的数字毫伏表，模拟示波器，数字示波器，数字万用表，指针式万用表。5.3 测试结果及分析5.3.1 测试数据5.3.2 测试分析与结论20 参考文献：1 黄智伟.全国大学生电子设计竞赛系统设计M 北京：北京航空航天大学出版社，2011.

34、2 北京三恒星科技公司.Altium Designer 6设计教程 M 北京：电子工业出版社，2007.3 刘海成.AVR单片机原理及测控工程应用M 北京：北京航空航天大学出版社，2008.4 胡汉才.单片机原理及其接口技术 M 北京：清华大学出版社，1996.5 黄志伟.全国大学生电子设计竞赛电路设计M 北京：北京航空航天大学出版社，2011.6 黄争.德州仪器高性能单片机和模拟器件在高校中的应用和选型指南M 上海：德州仪器半导体技术（上海）有限公司大学计划部，2010.7 陈永真.全国大学生电子设计竞赛硬件电路设计精解M 北京：电子工业出版社，2009.21 附录 1：控制电路原理图22 附录 2：驱动电路原理图23 附录 3：源程序