00-110903-0052-基于51单片机的智能小车毕业论文.pdf

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1、00-110903-0052基于51单片机的智能小车毕业论文浙江万里学院本科毕业论文-1-摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机猿人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行

2、驶：通过红外线传感器，实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环镜中智能化运转关键词：智能，红外线传感器，自动寻迹，语音控制，综合处理浙

3、江万里学院本科毕业论文-2-目录5.3.3联合调试.25 6 结论与展望.26 立且.27 叠主主蓝.28 附录1系统实物图.29 附录2实验原理图.29 附录3毕业设计作品说明书.29 浙江万里学院本科毕业论文-1 1 引言智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。中国自1978竿把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域航天航空、军事、勘探等的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展

4、是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及I”。从先前的模拟电路设计，到数字电路设计，再到现在的集成芯片的应用，各种能实现同样功能的元件越来越小为智能化产物的生成奠定了良好的物质基础。本设计以智能化全面发展的普及与应用为目的，整体开发过程简单易懂，所选择的平台与各电子元件恰当合理，无需花费过多的人力财力便可达到预期所要求各功能的实现，也符合课题研究的意义。设计的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为国内自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设

5、计与普及有一定的参考意义。小车也可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。同时作为高校毕业设计研究课题，对学生的思维、动手能力以及总结论述等综合能力得到充分锻炼，有利子以后独立及全面的发展。设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的51单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机控制技术、无线通信技术等相关知识实现小车的各种功能。设计完成以自无线电遥控、红外线对管的自动寻迹、红外线自动避障以及语音控制组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，自动根据

6、地面黑线寻迹导航，检测障碍物后停止和语音信号的控制等功能，实现智能控制，达到设计目标。浙江万里学院本科毕业论文-1-2 总体设计本课题设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车小车具有以下几个功能2自动避障功能：寻迹功能按路面的黑色轨道行驶：无线遥控功能和语音控制。作品既可以对高端智能化进行剖析，也可以作为高级智能玩具发展对象，同时可成为大学生学习嵌入式控制系统的应用实例作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元AT89S51单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。电机驱动电路采用高电压，高电流，四通道驱动集成芯片L293D；避障采用红外线收发

7、来完成，自动寻迹采用红外线接收二极管完成；无线逼控则是采用带有PT2272解码的TDL-9915接收模块和带有PT2262编码的TDL9988-4发送模块完成以及附加功能的话音模块是以柱极式话筒脉冲波经过处理后完成最后由控制单元处理数据后通过汇编程序有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能控制，相当于简易机器人气2.1备模块分析选择通过收集各硬件模块资料信息，对其进行有效的分析选择，最终逃出最合理的设计方案。2.1.1主控单元方案比较与选择方案：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，自动寻迹信号，无线遥控信号，语音控制信号进行处理。本方案电路复杂，灵活俊不高，

8、效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难方案二：采用AT89S51单片机来作为整机的控制单元红外线探头采用市面上通用的发射管与及接收头，经过比较芯片调制处理后囱控制系统接收路线寻找采用红外线管对路面信号采集，送到单片机系统处理，同样包括无线遥控信号和语音控制信号此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求臼1.浙江万里学院本科毕业论文-2-比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁、灵活、可扩展性好，更能达到题目的设计要求，因此采用方案二来实现2.1.2避障单元方案比较与选择方案，采用超声波避隙，超声波受环填影响较大，

9、电路复杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。方案二：采用红外线避障，利用单片机来产生38阻z信号对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出比较电平外界对红外信号的干扰比较小，且易子实现，价格也比较便宜，故采用方案二红外线避障方法，利用一管发射另一管接收，接收管对外界红外线的接收强弱来判断降碍物的远近，由于红外线受外界可见光的影响较大，因此通过调制信号产生38阻z的载波来减少外界的一些干扰。只要障碍物在限定范围内就会产生相对的电平供单片机控制，实现避障功能2.1.3寻迹单元方案比较与选择方案，采用发光二极管发光，

10、用光敏二极管接收由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。方案二：利用集成型红外对管作为寻迹单元的传感器，其中红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离本方案也易于实现，比较可靠，因此采用方案二当小车底部的某边红外线收发对管遇到黑帮时，可以检测到输入电平为高电平，反之为低电平结合单片机查询方式，通过程序控制小车哪边轮胎转动来改变方向。这样不断循环检测，方向控制，使小车按黑线行走2.1.4遥控单元方案比较与选择方案，由发射和接收两大部分组成红外遥控系统，应用编解码专用集成电路芯片来进行控制操作，发射部分包括键盘矩阵

11、、编码调制、LED红外发送器：接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路等。相对结构比较复杂，而浙江万里学院本科毕业论文-s-且使用的时候必须将遥控器前的红外发射孔对准接收管才可以。方案二：无线电遥控也由发射和接收两大部分组成，由于无线电遥控模块在市场上非常普及，加上无线电遥控有传输距离远、抗干扰能力强、无方向性等优点，对于小车的控制是一个不错的选努气方案三2超声波遥控是利用超声波来传送指令的遥控，可以应用于需要遥控、遥测的场合。果用AX5326与AX5327等构成的遥控系统具有体积小、功耗低、功能强大、抗干扰能力强等优点但由子超声波遥控价格相对上面两种价格较贵，而且对于小车的遥控也太过子夸

12、大化。结合三种方案，最终选择用电量、发射、接受功率都不大，一般的小障碍也可以穿越，而且遥控无方向性的无线电遥控采用带有PT2272解码的TDL-9915接收模块和带有PT2262编码的TDL9988-4发送模块完成2.1.5语音控制单元方案比较与选择方案一：采用柱极式话筒产生不同的频率信号来完成声音提示，经放大整形后产生一个脉冲电平输入给单片机完成声音提示功能但方案给人以提示的可懂性比较差，但在一定程度上能满足要求，而且易于实现，成本也不高方案二：采用DS1420可分段录放音模块，能够给人以直观的提示，也可以实现更多电平转换以让岛生片机控制，但DS1420录放音模块价格比较高，程序编制过程过于

13、复杂，所以方案二位价比不如方案一。柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大信号，使信号通过整流的二极管得到一个脉冲信号，并经过74HC04取反后供单片机控制，实现语音控制2.2总体设计框固此系统是以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信号，其中外部信号有四部分得到2寻迹模块，避障模块，遥控模块和语音模块最后把处理结果传递给小车电机，使得到相应效果如图2-1总体设计框图浙江万里学院本科毕业论文-4-语音控制自动粤迹=单片机核心控制融和避障模块元钱遥控图2-,设计框图浙江万里学院本科毕业论文-5-3 硬件设计本系统硬件主要有六大模块组成：单片机控制模块、无线遥控模块、红外对管寻迹模

14、块、红外线避障模块、电机控制模块和语音控制模块3.1单片机控制模块本模块采用51系列单片机作为核心处理楼单片机控制系统基本由最小系统和外围信号1/0口组成，其中最小系统包括电源（地），CPU时序电路一般使用11.0592M或者12M和30P电容组成，复位电路。有了以上三块，单片机就能够正常工作。AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS8位单片机，片内含4kBytes ISP(In-system programrnable）的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，楼件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8

15、位中央处理器和ISPFlash存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高位价比的解决方案其应用范围广，性能良好，可用于解决复杂的控制问题。利用AT89S51的I/0端口对传感器信号进行实时判断监控来控制步进电机做出相应的反映如图3-1是较为常见的带烧录接口的单片机最小系统图。Cl vcc 叩斗vccPO.O IADO 9 n l9 实rAl.PO 11也A。Ii l”吨，16 7 J乡芷TlP0.2 Z PO写All.!6 J4 1，出D;R 吉AS布阳Tv市p Pl O厅2Pl.Im口DI Pl.呈IF.CfDiode ltO刷Pl.JICE7.0 PJ.

16、O但足D阳JU；领cP;l.l汀三DP1;g;月2自 n咽芷了Pl-J P3,3 P3.4汀u1：阳：；g晒1 2 l/1(9 Pl.ZAlO P2.3/All Pl.4)Al2 P2r丛t._3 主二J;，二一f？七Ps,gc2BNIOt J ii 浙江万里学院本科毕业论文-6-图3-1带烧录接口的单片机最小系统3.1.1时钟电路单片机的时钟产生有两种方法：内部时钟方式和外部时钟方式系统的时钟电路设计是采用的内部方式，即利用芯片内部的振荡电路AT89单片机内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器引脚XTALl和XTAL2分别是此放大器的输入端和输出端。这个放大器与作为反馈元件的片外晶体谐振

17、攒一起构成一个自激振荡器外接晶体谐振器以及电容Cl和C2构成并联谐振电路，接在放大器的反馈回路中对外接电容的值虽然没有严格的要求，但电容的大小会影响震荡器频率的高低、震荡器的稳定性、起振的快速性和温度的稳定性。因此，此系统电路的晶体振荡器的值为12剧z，电容应尽可能的选择陶瓷电容，电容值通常取30PF.在焊接刷电路板时，晶体振荡器和电容应尽可能安装得与单片机芯片靠近，以减少寄生电容，更好地保证震荡器稳定和可靠地工作。3.1.2复位电路复位是由外部的复位电路来实现的片内复位电路是复位寻l脚RST通过一个触发器与复位电路相连，触发器用来抑制噪声，它的输出在每个机楼周期中由复位电路采样一次复位电路通

18、常采用上电自动复位和按钮复位两种方式所谓上电复位，是指计算机加电瞬间，要在RST引脚出现大子10峭的正脉冲，使单片机进入复位状态按钮复位是指用户按下“复位”按钮，使单片机进入复位状态5)0如图3-2是上电复位及按钮复位的一种实用电路浙江万里学院本科毕业论文 c m:Cl j二Cl邸，！OuF图3-2N:l驳吕主善者PALiif百元飞机ccm幽DOk.J!纵，！，！导同VA=，；悲：服PO VJDj r咽言同.，.，且三万AJ)7 om Lt 例，In四也Clp内PUICm 1q,萃”民，；顶tc:,阳盹3LJI Pl VA0 PUIA.10 以“阿4Ai,Pl I All!LI if V回问r

19、r,i.u PO吃飞C28llil31复位电路-7-vc,上电肘，5V电源立即对单片机芯片供电，同时经电阻R对电容C3充电C3上电压建立的规程就产生一定宽度的负脉冲，经反向后，RST上出现正脉冲使单片机实现了上电复位。按钮按下时，RST上同样出现高电平，实现了按钮复位。在应用系统中，有些外围芯片也需要复位。如果这些芯片复位端的复位电平和单片机一致，则可以与单片机复位脚相连，因此，非门在这里不仅起了反向作用，还增大了驱动能力，电容Cl,C2起虑波作用，防止干扰窜入复位端产生误动作臼lO 3.1.3烧写接口电路RST置商电平，然后向单片机事行发送编程命令。Pl.7(SCK）输入移位脉冲，Pl.6(

20、MISO)$行输出，Pl.5(MOS！）串行输入。被烧写的单片机一定是最小系统（单片机已经接好电源，晶振，可以运行。如图3-3烧写接口电路。浙江万里学院本科毕业论文-8-。1、，t!C。lvvc，。回盹画主才口咀P.Oli.mxr事.l.)PO拢.D)PO主仰(D也EUiADI P9)/.DJ P9,1.D P9.llt.rfl IS!茹苦FPlO/ll PL,r,ll!X PJ 兔tt,J!tW1u，配2PLJ,C!l部1 PU.（；置卫17、C.，.，湿3PLJ,(!JQ s P3Je，冠D且飞明JL_j:0.，：市fio_Pl.t c,x PH lluiln llDI.PH,tO P!1

21、1J.JS PJJ,11!?!li#-S 町.,:1，句t飞11D飞BJihll Pl，必.l)PU/All I V叩Pl.I队iPl,7，队i二P忽略；，11，：）且1MI图3-3烧写接口电路3.2无线遥控模块此模块实现了无线电远距离控制小车的停启、方向行驶的功能，在整个小车系统中起到不可忽视的作用。3.2.1元钱遥控工作原理图3-4是无线电遥控设备方框圈，由发射机、接收机及执行机构三部分组成发射机主要包括编码电路和发射电路。编码电路由操纵椿（操纵开关或电位器等）控制，操纵者通过操纵器：使编码电路产生所需要的控制指令这些控制指令是具有某些特征的、相互间易于区分的电信号，例如：用频率为270日

22、z的正弦信号作为控制左舵的指令，用频率为350日z的正弦信号作为控制右舵的指令，即不同频率的正弦信号代表不同的控制指令。除了可利用频率特征外，还可用正弦信号的幅度及相位特征、脉冲信号的幅度、宽度及相位特征以及码组特征等表示各种指令-9-浙江万里学院本科毕业论文执行电路和执行机构泽码也凶附;if -:M日！接；收：苦苦刷刷调然、.z：、I tji，叮：。司；tfii:mu:1发l糕！；射;i：苦苦L _;!._ 编码B B书Kl.：K2-KJ？Kn：接收机发射机执行机构无线电遥控设备方框图图3-4编码电路产生的指令信号都是频率较低的电信号，无法直接传送到遥控目标上去，还要将指令信号送到发射电路，

23、使它载在高频信号（载波）上，才能由发射天线发送出去我们把指令信号载到载波上去的过程叫调制，调制作用自发射电路的调制器完成。发射电路的主要作用是产生载泼，并囱调制器将指令信号调制在载波上，经天线将已调载波发送出去。接收机自接收电路及译码电路组成接收电路又包括商频部分及解调器部分自接收天线送来的微弱信号经接收机离频部分的选择和放大后，送到解调器。由于“卸m下来的各种指令信号是混杂在一起的、还要送到j译码电路译码。译码电路的工作就象把卸下来的货物鉴别分类，再分别送到使用场地一样，它对各种指令信号进行签剔，送到相应的执行放大电路执行放大电路把指令信号放大到具有一定的功率，用以驱动执行机构。执行机构将电

24、能转变为机械动作，例如电机的转动、电磁铁的吸动等，带动被控的调节机构，从而实现对被控目标的控制E的。本模块采用的无线遥控是市场上现成的带有PT2272解码的TDL-9915接收模块和带有PT2262编码的TDL9988-4发送模块，如图3-5.浙江万里学院本科毕业论文-10-图3-5TDL-9915和TDL9988-43.2.2 PT2262/2272芯片编码芯片PT2262发出的编码信号白：地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，如果发送端一直按住按键，编码芯片也会连续发射当

25、发射机没有按键按下时，PT2262不接通电源，其17脚为低电平，所以315阳恒的高频发射电路不工作，当有按键按下时，问2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315皿z的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315阳z的高频发射电路停止振荡，所以高频发射咆路完全收控予PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK调和）相当于调制度为100%的调幡如图3-6PT2262引脚图：外裂蓝图1&-J鹦试应rJ/!1理在T去，26量W幅D曲丛需2、3毫也411/00./IWI凶”/Ill Agm 图3-6PT2262引脚图PT22

26、72解码芯片有不同的后缀，表示不同的功能，有L4/M4/L6/M6之分，其中L表示锁存输出，数据只要成功接收就能一直保持对应的电平状态，直到下次遥控数据发生变化时改变。眼示非锁存输出，数据脚输出的电平是瞬时的而且和发射端是否发射相对应，可以用于类似点动的控制。后缀的6和4表示有几路并行的控制通道，当采用4路并行数据时（PT2272-M4），对应的地址编码应该是8位，如果采用6路的并行数据时（PT2272-M6），对应的地址编码应该是6位。如图3-7PT2272引脚图：-11-浙江万里学院本科毕业论文(c侮,VT M筐部1匀osca、IN.Atr(lliO Alli缸lH凡捕F邸y品创酶n-n,

27、”也明44EbUUFMMU刺破血制剂血闹闹灿阴阳aar，Fa叮hmM叫an外带嚣及洒洒座商撞叫伊问2去在可晕晕PT2272解码电路引脚图3-7 图编码电路PT2262和解码PT2272的第18脚为地址设定脚，有三种状态可供选择：悬空、接正电源、接地三种状态，只有发射端PT2262和接收端PT2272的地址编码完全相同，才能配对使用。同一个系统地址码必须一致，不同的系统可以依靠不同的地址码加以区分3.3红外对管寻迹模块寻迹是指小车在白色地板上循黑线行走，本系统采取的方法是红外探测法，ll.P利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇

28、到自色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光叭由此过程来改变接收管的输出电压，单片机以电压的变化为依据来执行小车电机确定行走路线3.3.1模块系统分析图3-8为红外线寻迹安装图，图3-9为寻迹模块实现原理圈，分析如下z红外对管浙江万里学院本科毕业论文-12-图3-8红外线寻迹安装图vcc T o/Cc lO Pl K 守U3B DSJ.!”s LMJ58N Rl2 ll+?75)R14 2 ICC卡仨2-i.,l LE:D2.;.JI llO 102 Jicad,;4 VCC vcc l4”U3A DS4!02 h,.!R

29、l7 2 LMJS&N？毛132 I/CC J 120 flR20,.,丽Kl9 目击b-r七ED2气丑caler4主IY阳工11vcc 1 图3-9寻迹模块原理图如图3-9是整个红外线寻迹过程实现的原理图四针接口处凹，阳的1,2脚是跟红外线发射管连接，3,4则是跟接收管相连，放直插针是为了更容易实现红外线管的放量。由于红外线接收光的变化可以让接收管上的电压发生变化，相当于可变电阻，这种特性为设计提供基本的保障。比较芯片LM358(LM393)可以根据接收管的电压和参考电压进行比较后输出相应电平此图的比较接法为正按法，就是当红外线管遇到黑线时，反射减少，“”断输入电压增加，使的输出端输出电压为

30、高，经上拉电阻Rl2(R20）上拉后达到单片机有效接收电平小车进入寻迹模式后，HP单片机开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/0口，一旦检测到某个I/0日有信号，即进入判断处理程序，先确定2个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面传感器红灯亮）探测到j黑线，llP小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果右面传感器黄灯亮探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作，实现方向控制，按照黑线行驶其中，Rll和Rl9为限流电阻，防止红外线发生管因电流过大而烧坏：由Rl4浙江万里学院本科毕业

31、论文-13-和一个可变电阻组成的电路为参考电压电路，由于检测小车行驶的过程会因环境或则黑线材料的改变使输出电压成一个变化值，所以通过可变电阻来改变参考电压，使能正常运行：同时Rl2和R20为上拉电阻，让输入单片机的电压达到高电平：发光二极管则是能更直观的判断出哪对传感器在起作用。3.3.2 LM393芯片介绍双电压比较缉电路一LM393，如图3-10LM393原理结构图和表3-1引脚功能表Vee 图3-10LM393原理结构图表3-1引脚功能表引出端序号功能符号引出端序号功能符号1 输出端1。盯15 正向输入端21如（2)2 反向输入端llN-(1)6 反向输入端21仲（2)3 正向输入端ll

32、N+(1)7 输出端2OUT2 续表3-14 地GND 8 电源vcc 浙江万里学院本科毕业论文-14-3.4虹外避障模块红外避障模块主要实现小车的避障处理，当小车检测到前面有障碍物时，由单片机发出指令实现小车停止功能其实现原理与红外线对管寻迹模块基本一致，只是为了实现更好的避障效果（主要是距离问题，所以采用了自制红外接发电路3.4.1红外避障电路介绍本模块主要有两部分组成，38阻Z的红外发射模块和接收比较模块，采用38阳Z频率段是能有效的排除可见光的干扰，实现避障有效距离50CM左右，更好的完成对电机的控制如图3-11红外线避障电路原理图。通过555芯片组成多谐振荡器，根据式（3-1）可设计

33、出38阳Z方波信号F=l!T,+TI，忽l.43/(R1+2Rz)C(3-1)飞飞且&ii 、”毛I 田，H主:P-一一一斗EV泊Z且IIN-J_n,。：严I1.月 民u,上图3-11红外线避障电路原理图接通电源后，电容C被充电当2脚Ve上升到2Vccl3，使3脚V11为低电平，同时内部三极管T导通，此时电容C通过品和T放电，Ve下降，当1亿、下降到Vc/3时，v.翻转为高电平。当放电结束时，T截止，Vee通过岛、R2向电容C充电，上升到tlVee/3时，电路又翻转为低电平，如此周而复始，于是，在电路的输出端就得到一个周期性的矩形波，由3脚输出，再通过三极管9013驱动后由发射管发出并由接收模

34、块接收实现单片机控制SJo 浙江万里学院本科毕业论文-15-3.4.2 555芯片工作原理NE555是一个能产生精确定时脉冲的高稳度控制器，其输出驱动电流可达200MV.在多谐振荡器工作方式时，其输出的脉冲占空比由两个外接电阻和一个外接电容确定：在单稳态工作方式时，其延时时间由一个外接电阻和一个外接电容确定，可延时数微秒到数小肘。工作电压范围：4.5V三Vcc三16V.如图3-12555内部框架图7)Dis:恤rgec。ntrolVollajjt 图3-12555内部框架图其中图中2脚的功能为触发，5脚功能为控制电压，6脚功能为阀值，7脚功能为放电端。3.5电机驱动模块小车电机为直流减速电机，

35、带有齿轮组，考虑不需调速功能，所以采用电机驱动芯片L293D.L293D是著名的SGS公司的产品为单块集成电路，离电压，高电流，四通道驱动，设计用来接收盯L或者TTL逻辑电平，驱动感性负载（比如继电器，直流和步进马达），和开关电源晶体管。内部包含4通道逻辑驱动电路.L293D可直接的对电机进行控制，无须隔离电路通过单片机的I/0输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作，有效控制电机运动，如图3-13电机驱动原理图。Jl6和Jl7控制左边电机，Jl8和Jl9控制右边电机取左边电浙江万里学院本科毕业论文-16-机为例，当J16

36、输入数字电平“1”，J17输入数字电平“。”时实现正转；当Jl6输入数字电平“。”，Jl7输入数字电平“1时实现反转；当J16输入数字电平“0(1）刃，J17输入数字电平“0(1）”时实现停止；最后结合左右电机通过单片机共同实现小车的前后左右四个方向行驶9.QI 飞，ccen.bleVCC 16 Pl3 J16 2 15 JJ9 Pl4;rut E电3 14 OU乌out 4 Glf)XrND 13:,12 6 GNI口ill)11 Jl7 7 out ot:10 Jl8 i.n 8 9 VGCenble VCC 16！姐图3-13 电机驱动原理图3.6语音控制模块本模块为小车的附加功能模块，

37、主要采用柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大电路放大信号，使信号经过电容和整流的二极管得到一个电压峰值为一伏的脉冲信号，并经过74HC04取反后供单片机控制，实现语音控制（100如图3-14语音控制模块原理图,R23 l03 um l SN饲刊C04NPIS I C7+JOuf PJ6 图3-14语音控制模块原理图其中图中P15为连接柱极式话筒的接口，P16为电源接口，R23的作用是调节话筒的灵敏度，C7则是用来滤除波形中的直流部分中间电路为典型的三极管共e极放大电路，其放大倍数可以根据R24和R25来确定但由于9013管的浙江万里学院本科毕业论文-17-自身特性，使的其最大的放大电压为1伏

38、，经过电容的整形形成直流电压输入二极管当话筒没有接受到一定强度的声波时，由于二极管的管压降，使电压不能经过其到非门芯片而让芯片输出电平为数字“1”，但当话筒接收到的声波信号经放大后超过二极管的管压降，非门的输入端上有一个正电压，而使输出端为低电平“。”，实现跳变触发的产生，迸而让单片机的中断口进行判断，作出响应，实现语音控制浙江万里学院本科毕业论文-is-4 软件设计软件设计是实现小车智能运转的关键所在，相当于人类大脑思维活动，通过软件设计可将各个变化信号数据有效的结合处理，产生相应的动作反应在小车运行的控制过程中，我们采用模糊控制算法实现对小车样本训练4.1模糊控制算法4.1.1模糊理论的发

39、展20世纪60年代，美国加利福尼亚大学著名教授扎德发表了一篇关于模糊集合的论文，由此提出了模糊理论。四十多年来，在模糊理论算法、模糊推理、工业控制应用，以及稳定性理论研究方面，都有不少研究论文发表80年代后，自动控制系统随着被授对象的复杂化，它不仅表现在控制系统具有多输入、多输出的强偶合性、参数时变性和严重的非线性等特性，更突出的是从系统对象所能获取的知识信息量相对的减少，以及与此相反的对控制性能的要求却日益高度化如今，对模糊控制系统的结构、模糊推理算法，以及模糊控制稳定性等问题的研究成果己进入实用化时期，其成果应用主要集中子工业窑炉方面，如退火炉，电弧冶炼炉，水泥炉及造纸机的控制等目前，模糊

40、控制技术有了更大的发展，过去将大型机械设备和生产过程作为控制对象，而现在模糊控制技术已经开始大量应用在家用电器、交通工具等方面。4.1.2模糊控制算法原理模糊控制的关键和核心是模糊控制规则，即用人的自然语言对操作者的手动控制策略加以描述，得到一些不精确的、定性的、判定的规则，这些规则就是模糊控制技术中的模糊控制规则这些模糊控制规则的来源是根据操作者对被控制对象的动态性的认识、表达和对被控对象的控制经验，从这些抽出输入和输出关系，加以描述，实质上就是被控对象的数学模型在实际应用中，特别是人工操作控制，并不需要建立被控对象的数学模型为了模拟人工控制过浙江万里学院本科毕业论文-19-程，对人工控制操

41、纵的经验和策略进行归纳、总结，建立一系列的模糊控制规则，将这些规则进行一定的处理便产生相应的模糊控制算法，利用计算机来实现这些模糊语句，此时就构成了一个模糊控制器，而其中的模糊控制算法则描述了控制器的行为特征对于模糊控制规则的建立方法很多，主要有z以专家知识、经验为依据建立模糊控制规则：以熟练操作者的手动操作策略、经验和测试数据来建立模糊控制规则，根据被控对象的模糊模型建立模糊控制规则以及根据学习算法建立模糊控制规则等。模糊控制的控制过程，如果自人来实现，都是按照这样的一个顺序进行的：感觉器官的观测（获取信息）一一人脑的思维、判断存储和处理信息一一手动的调整信息的实施）4.1.3智能小幸中的模

42、糊控制算法本设计的模糊控制规则的建立方法是：智能小车通过经验和测试数据来建立模糊控制规则其主要控制过程为2寻迹与避障的红外发射装直发送信息，由收装直接收，接收装置相当于人的感觉器官获取信息传给单片机，单片机相当于人的大脑，可以存储和处理信息，通过训练样本库，测试出小车寻迹最佳偏转角度，最佳避障距离等，包括其他的遥控信号、语音信号等，从而命令智能小车执行相应的操作，完成智能行驶。4.2软件设计框图本系统中通过遥控启动后，小车一直处于自动寻迹和寻找障碍信号的状态中，当避障信号和遥控信号任一信号给单片机收集到后都转入相应的状态停止和遥控方向行驶。另外中断控制程序语音控制则是实现当外部有一定强度的信号

43、进入控制核心就对整个小车实现状态停止等待功能，其主程序流程如图4-1所刁，.浙江万里学院本科毕业论文-20-开始兰n也AJI,:21s.:.：.旬七t?中断N 加.-1也拥y 司主术企三主五主忘也内N 住三百由t主主N I I,1,fr.，刀司中断返回t量，Lb卡t:;-图4-1程序流程图4.3软件程序设计部分源程序本程序以汇编的形式编辑，结合硬件实现小车整个系统功能小车以自动寻迹为主体，不断测试避障信号，实现随时避障，并通过遥控控制小车的方向行驶。此程序主要以查询方式实现，同时也结合了语音控制的中断方式，主体程序如下：浙江万里学院本科毕业论文-21-5 制作和调试5.1使用的仪器仪表及软件数

44、字万用表DT9203 单片机仿真器胃AVE6000烧写楼GF2100 直流稳压稳流电源DH1718E-5 示波器DF1641D 画图制板软件PROTEL DXP 编译软件ISP在线编译电烙铁TLW-30 5.2系统制作根据系统设计方案，本系统的制作主要是硬件制作，包括三个部分：面包板上的调试，PCB电路板的制作，各元器件的焊接和模块的连接面包板上的调试是保证系统功能稳定实现的基础，在各个模块都能产生相应的信号后可以根据电路图制作集成PCB电路板，使系统电路美观而且更能保证稳定性，最后通过焊接元捺件，实现有效功能后连接到小车平台上，形成完美整体其中制作集成PCB电路板过程最为复杂，在面包板上的调

45、试过程完成后根据己有的电路，将其通过电路画图软件得到原理图并进一步转化生成PCB圈在得到PCB电路图后，通过1:1比例打印到热转印纸，热转印纸转印到己经截好的铜板上，放进三氯化铁溶液中腐蚀得到成型电路板，最后根据板上的焊盘进行钻孔，完成F电路板制作l2)0 5.3系统调试本系统的调试共分为三大部分：硬件调试，软件调试和软硬件联调。由于在系统设计中采用模块设计法，所以方便对各电路模块功能进行逐级测试：单片机控制模块的调试、无线遥控模块的调试、红外对管寻迹模块的调试、红外线避障模块的调试以及电机控制模块和语音控制模块的调试，最后将各模块组浙江万里学院本科毕业论文-22-合后综合软件进行整体测试。5

46、.3.1硬件调试对各个模块的功能进行调试，主要调试各模块能否实现指定的功能1电机控制此模块调试实现的功能是结合软件共同实现，当连接单片机与电机控制芯片的I/0加上一定的电平可以实现电机左右转向，前后转向以及停止等功能，同时通过程序延时降低电机转速。如表5-1为电机测试记录。表5-1电机测试记录P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 小车行驶状态。1 1。小车向前行驶1。1 小车向后行驶。1 0(1)0(1)小车向前有转。（1)。（1)1。小车向前左转1。0(1)。（1)小车向左后退。（1)0(1)。1 小车向右后退。（1)0(1)0(1)。（1)小车停止行驶2无线遥控此功能实现四个按键控制四路

47、方向，按下“D”，小车向前行驶，“B对应向后，“C对应向左，“A”则实现向右行驶功能经过多次的测试与数据记录，得出相应的结果，如表5-2.表5-2遥控测试记录分析次数第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次按键D A c B c D A 驶向前右左后左停停距离lM 0.9M IM 0.51d 1.51d 3M 2.5M 次数第8次第9次第10次第11次第12次第13次第14次按键B D c A B c D 驶向后前停右后左前距离0.5M 2M 2M lM 0.5M l.5M 0.3M 浙江万里学院本科毕业论文最佳距成功率3红外对管寻迹1.5M以内11/14=89.6%-23-续表5-2寻迹对

48、管有两个组成，所以分别调试其两路有效信号当两对管都放置黑线之外的白色地板上时，单片机对应I/0口收到的电平都为低，输入电压为0.3V 左右，当左边的红外线管进入黑线范围，对应电平变高，为4.2V左右，同时指示等红灯亮，说明要控制小车右转：当在右边时同左边情况对应，需控制左转其中选取八次硬件测试记录如下表5-3:表5-3寻迹硬件测试记录测试次数放置位置第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次第8次放置距离P2.4电压P2.5电压双管黑线上3CM 4.31V 4.l8V 左管黑线上2CM 4.12V 0.25V 右管黑左管黑线上线上2CM 3咄0.32V 4.15V 4.25V 0.30V 双管

49、黑线上5CM 4.21V 4.30V 双管黑线外2CM 0.21V 0.18V 左管黑右管黑线上线上7CM 4CM 0.12V 0.21V 0.21V 4.23V 自上表可以看出小车的寻迹红外线管只要放直在离地面4CM之内一般都可以实现信号的输出，而实际车头离地面的距离也只有2-4侃，可以实现有效控制4红外线避障此模块的检测与红外线寻迹模块基本一致，相当于一路寻迹信号，在没有障碍物时输入电压为0.9V左右，属于低电平，碰到障碍物电压跳变为4.7V左右，以此来得到单片机控制。避障数据测试记录情况如下表5-4:表5-4避障数据测试记录情况测试次数第1次放置距离30CM P2.7电压0.89V 测试

50、次数第1次放置距离15C础P2.7电压4.70V 第2次20CM 4.62V 第2次25CM 4.66V 第3次25CM 4.62V 第3次20CM 4.65V 第4次50CM 0.87V 第4次30CM 0.89V 第5次35CM 0.86V 第5次4町M0.87V 浙江万里学院本科毕业论文-24-由上表可以得到，在调节确定滑变电阻后测试数据可以得到，小车的避隙有效范围可以达到30CM左右，同时也可以再通过调节滑变电阻增加和减小有效距离5语音控制主要是得到一个触发跳变信号，经过此电路的连接，连接与单片机的74日C04的2脚在没有一定声波输入是属于高电平，电压为町，当接收到一定声波后电压马上变