基础篇 单元6 工业机器人技术教学课件.pptx

《基础篇 单元6 工业机器人技术教学课件.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基础篇 单元6 工业机器人技术教学课件.pptx（19页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、基础篇 单元6 工业机器人技术教学课件自动化生产线安装与调试基础篇基础篇YL-1633BYL-1633B型自动生产线核心技术型自动生产线核心技术单元6 工业机器人技术6.1 IRB120型工业机器人6.2 机器人控制器和示教器的使用操作6.3 机器人指令的简单介绍 单元6 工业机器人技术工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。6.1 IRB120型工业机器人1.机器人的介绍本 设 备 采 用 ABB IRB120系列工业机器人、示教器。IR

2、B120型机器人是ABB新型第四代机器人，六自由度，具有动作敏捷、结构紧凑、质量轻等优点。单元6 工业机器人技术2.机器人控制器的介绍机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，而控制面板主要有:总开关、急停按钮、电机开启和指示以及模式选择开关等；外部接口主要有示教器连接接口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口等。AXS8附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BXS4 FlexPendant连接器CXS7 I/O连接器DXS9 安全连接器EXS1 电源电缆连接器FXS0 电源输入连接器GXS10 电源连接器HXS11 DeviceNet连接器IXS41 信号电缆连接器JXS

3、2 信号电缆连接器KXS13 轴选择器连接器LXS12 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）单元6 工业机器人技术3.机器人示教器的介绍机器人示教器主要由连接器、触摸屏、紧急停止按钮、控制杆、USB端口、使动装置、触摸笔、重置按钮组成。单元6 工业机器人技术6.2 机器人控制器和示教器的使用操作1.使用步骤首先是机器人控制器、示教器上的急停按钮处于松开状态，机器人处于何种状态，取决于实际情况，在这里我们打到手动状态，然后将电源开关打到0N状态，系统启动完成后我们就可以进行手动操作。2.ABB机器人的手动操作手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操

4、纵机器人进行这三种运动。单元6 工业机器人技术（1）单轴运动一般的，ABB机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。第1步，接通电源，把机器人状态钥匙切换到最右边的手动状态。第2步，单击“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“轴1-3”，然后单击确定。第3步，用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快，同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器人的456轴就会动作。单元6 工业机器人技术单元6 工业机器人技术（2）线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第6

5、轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。第1步，单由“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“线性”，然后单击确定。单元6 工业机器人技术第2步，机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具，这里我们用“tool 10”（这里我们用的是系统自带的工具坐标，关于工具坐标的建立，请参照视屏）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。单元6 工业机器人技术（3）重定位运动的手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕看工具TCP点作姿态调整的运动。第1步，单击“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“重定位”，然后单击

6、确定。第2步，单击“坐标系”选中“工具”，然后单击确定。单元6 工业机器人技术第3步，单击“工具坐标”选中“tool 10”，然后单击确定，操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点作姿态调整的运动。（4）手动操纵的快捷按钮。单元6 工业机器人技术6.3 机器人指令的简单介绍1.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动(MoveJ)、线性运动(MoveL)、圆弧运动(MoveD)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方式。（1）绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人6个轴回到机械零点（0度）的位置。参数含义*目标点位置数据NoEo

7、ffs 外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据Tool 10工具坐标数据单元6 工业机器人技术（2）关节运动指令关节运动指令时在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。指令如下：MoveJ p10，v1000，z250，tool0机器人的TCP从当前向P10点运动，速度是1000mm/s，转弯区数据是50mm，距离P10点还有50mm的时候开始转弯使用的是工具坐标too10。线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。指

8、令如下:MoveL p10，v1000，fine，tool 1（3）线性运动指令单元6 工业机器人技术（4）圆弧运动指令圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令如下：Movec p10，p20，v1000，z1，tool 1注释：在运动指令中关于速度一般最高位500mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。关于转弯区，fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度将为0，机器人动作有所停顿后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与

9、流畅。单元6 工业机器人技术2.机器人I/O指令I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的（1）Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出信号置位1，指令如下：Set dol；（2）Reset数字信号复位指令Reset数字信号置位指令用于将数字输出信号置位0，指令如下：Reset dol；注意:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL，MoveC、MoveAbsj的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O型号的状态变化（3）WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目

10、标一致，指令如下：WaitDI dil.，1；等待，直到输入信号dil为1，方才跳到下一步骤。单元6 工业机器人技术（4）WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致，指令如下：WaitDO dil，1；等待，直到输入信号di1为1，方才跳到下一步骤。（5）WaitTime时间等待WaitTime为时间等待指令，即等待时间到达你所设定的时间。指令如下：WaitTime 1:等待1s后执行下一动作。（6）:=赋值指令，即对程序数据进行赋值。（7）Stop停止指令，即停止程序执行。（8）Offs位置偏移指令，即对机器人位置进行偏移。Offs（p10，30，20，10）即在p10的位置上在X轴位置偏移30，Y轴位置偏移20，Z轴位置偏移10。感谢聆听