整车控制器和电机控制器通讯协议.pdf

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1、秘级:内部纯电动汽车动力总成系统网络纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议总线通讯协议五、通信协议五、通信协议1 整车控制器与 BMS 网络 CAN1（对外）CAN2。0B 250kbps1.1 整车控制器整车控制器#1:PVCU1（ID:0 x1000EFD0）发送节点发送节点整车控制器Byte8Byte8报文代码报文代码PVCU1Byte7Byte7车速报文描述报文描述仪表指示Byte6Byte6优先级优先级1Byte5Byte5仪表指示3Bit6预充电继电器吸合数据字节数据字节8Byte4Byte4仪表指示仪表指示2 2刷新速率刷新速率100msByte3Byte3仪表指示1Bit311

2、11位位 IDID0 x1000EFD0Byte2Byte2制动踏板目标节点目标节点仪表Byte1Byte1加速踏板Bit8DCDC 状态Bit7付接触器吸合Byte3Byte3：仪表指示：仪表指示 1 1Bit5Bit4主接触器吸合手制动Bit20：空挡1：后退档2：前进档 13:前进挡 2Bit2动力电池切断指示Bit2电池故障指示Bit1Bit8电机超速指示Bit8Bit7电机工作指示Bit7Bit6电机过热指示Bit6CAN2ErrByte4Byte4：仪表指示：仪表指示 2 2Bit5Bit4系统故障Ready 指指示示Byte5:Byte5:仪表指示仪表指示 3 3Bit5Bit4

3、BreakPadACCPad失效失效Bit3充电插头接入指示Bit3充电请求Bit1充电指示Bit1电池能量低指示整车控制器#2：PVCU2 转发电机 1 报文 1MCU_TrqSpd(VCU 发送）变速器发送频率：1000ms数据长度：8 字节数据页数:0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0 xff4BSA：0 xEFID：0 x18ff4BEF字节:1-2M_Torque1 主电机实际转矩 比例 0。1 偏移-320034M_Speed 电机实际转速 比例 0.25 偏移800056母线电压7-8母线电流整车控制器3:PVCU3转发电机报文MCU_Temp（VCU

4、 发送）第2页共10页变速器发送频率：1000ms数据长度：8 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0 xff4cSA:0 xEFID：0 x18ff4CEF字节：1M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例 1 偏移-402控制器温度3主逆变器温度：比例 1 偏移-40IGBT 温度4故障代码5故障代码：”1超速报警代码”3欠压报警”4过压报警”5A 相 IGBT1 报警”6B 相 IGBT3 报警”7C 相 IGBT5 报警”8A 相硬件过流保护 9B 相硬件过流保护”10正常12过电流报警”15旋变错误报警17A 相电流传感器零票故

5、障”18B 相电流传感器零票故障”26IGBT 温度传感器开路”27温度传感器开路”28箱体温度传感器开路”29电机温度传感器开路”30IGBT 温度传感器短路”31温度传感器短路”32箱体温度传感器短路33电机温度传感器短路”34IGBT1 过温”36箱体过温”第3页共10页37电机过温”整车控制器#4：PVCU4(ID:0 x18fff5D0）没有用？发送节点发送节点整车控制器Byte8Byte8报文代码报文代码PVCU4Byte7Byte7报文描述报文描述控制信息Byte6Byte6优先级优先级6Byte5Byte5数据字节数据字节8Byte4Byte4刷新速率刷新速率100msByte

6、3Byte31111位位 IDID0 x18fff5D0Byte2Byte2BMSCmd目标节点目标节点BMS/APUByte1Byte1BMSCmd：bit0：1 预充命令bit1:1 正极接触器闭合bit2：1 负极接触器闭合（需要提供高压电路图来确定逻辑）1。3 BMS 报文参见 BMSCAN 协议BMS2:ID：0 x0 x14 22 D0D2字节：3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit范围：0500A/0-FAh4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit范围：0-500A/0FAh5SOC6母线电压7母线电流2、VCUMC 网络.发送报文.1。Current、power、Pad发

7、送频率：数据长度:8 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性:默认优先级：0参数组号：ID：0 x1000EFD0字节：1电机控制模式命令bit4：整车请求电机使能 bit7：转矩模式 bit8：调速模式23-4驱动电机目标转矩5-6驱动电机目标转速.1.2Pad/IO 内部检测用VCU 发送频率:收到标定报文后发送1000数据长度：8 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号:ID:0 x0CF106D0字节：1加速踏板 1AD2加速踏板 2AD3 制动踏板 1AD4制动踏板 2AD第4页共10页5：bit1:N 档bit2：D 档bit4:R

8、档 bit5：制动有效 bit6：加速有效Bit7：KeyOn（没用）6Bit13：HU85St0off;1on；2OpenLoad；3OverLoad；Bit46：ACCPowerSt0off；1on;2OpenLoad；3OverLoad；7-82。1。3Pad/IO 内部检测用VCU 发送频率：收到标定报文后发送1000ms数据长度：4 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性:默认优先级：0参数组号：ID：0 x0CF107D0字节：1-2EPROM 值地址34EPROM 存储的值2。2 MC 发送报文2.2.1(MC1 发送）发送频率：500ms数据长度:8 字节数据页数:

9、0协议数据单元格式：协议数据单元特性:默认优先级：6参数组号:0 xff4ASA：0 xEFID:0 x18ff4AEF字节：1-2NOP3位1NOP52Main mode Motor statusBit1：ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0：close1：open2：无效3：无效45678MC_Err故障代码：”1超速报警代码第5页共10页”3欠压报警”4过压报警5A 相 IGBT1 报警”6B 相 IGBT3 报警”7C 相 IGBT5 报警”8A 相硬件过流保护”9B 相硬件过流保护”10正常”12过电流报警”15旋变错误报警”17A 相电流传感器零票故障”18B

10、相电流传感器零票故障”26IGBT 温度传感器开路”27温度传感器开路”28箱体温度传感器开路”29电机温度传感器开路”30IGBT 温度传感器短路”31温度传感器短路”32箱体温度传感器短路”33电机温度传感器短路”34IGBT1 过温”36箱体过温37电机过温”2。2。2MCU_TrqSpd(MC2 发送）发送频率：500ms数据长度：8 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级:6参数组号：0 xff4BSA:0 xEFID:0 x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1 主电机实际转矩 比例 1 偏移3200034 M_Speed 电机实际转速 比例 1 偏

11、移-320005-6M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子 1 偏移 07M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例 1 偏移408 主逆变器温度：比例 1 偏移-40第6页共10页new2。2.3 MCU_VoltCurrentTemp（MC3 发送)发送频率：500ms数据长度：8 字节数据页数：0协议数据单元格式:协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0 xff4cSA:0 xEFID：0 x18ff4CEF字节:1-2位 131 M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子 1 偏移 034位 13-1 M_DC_Current电机直流电流 比例

12、1 偏移400（无）56.3 标定报文内部用发送频率：100数据长度：1 字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级:0参数组号:ID:0 x1800d029字节:1Bit1：标定当前 ACCPad 的 AD 值为 MAXBit2：标定当前 ACCPad 的 AD 值为 MinBit3:标定当前 BreakPad 的 AD 值为 MAXBit4：标定当前 BreakPad 的 AD 值为 MinBit7：写 EPROM 信息Bit8:读取 EPROM 储存的值2-3读取/写入 EPROM 值的地址（仅仅用到了 byte2）45写入数据7-8NopAT24C256AT24C2

13、56 存储芯片中存储数据的定义存储芯片中存储数据的定义地址0 x00000 x00010 x00020 x00030 x00040 x00050 x00060 x00070 x00080 x00090 x000a0 x000b0 x000c0 x000d0 x000e0 x000f0 x0010存储的数据（低地址存放高字节）ACCPad 最大 AD 值ACCPad 最小 AD 值BreakPad 最大 AD 值BreakPad 最小 AD 值驱动电机最大转速驱动电机最大转矩 Tmax额定转矩 T制动最小转速 n1加速最小转速 n2转矩拐点转速 n3电机最大功率电机额定功率电池最大放电功率电池最

14、大充电功率取消电制动最小转速 n4最大限速转速 n5最大限速转速 n6六六.插件信号定义插件信号定义线束护套 13934501(52pin 插孔）、1393454-6（52pin 插孔护板）、13934361(28pin 插孔）、1393454-1第7页共10页（28pin 插孔护板）控制器插件：AMP1743275 线径选用 1。0mm2序序序定义定义号号号1蓄电池负21412定义2232345678910制动踏板信42号 1加速踏板信43号 2(模拟信号采集）CAN2H(动 力CAN)CAN1H（信息CAN）序号6162定义63前进档（高有效信号，输入）24ON 开关（高有44效，输入）倒

15、档（高有效，2545输入）空压机使能（低26有效,预充完成后）274647空挡（高有64效，输入）6566蓄电池正676869蓄电池负制冷允许备用(低有效信号，输入）CAN1L（接整车仪表、BMS 网络）蓄电池正电机水泵(低有2848效，根据温度）29493050515253传感器电 源 2（5V 输出）7071备用（24V 输出）制动有效开关11（高有效，输入）12手制动信号蓄电池负（接真13空传感器地）14151631制 动 踏 板 信号 232337273蓄电池负345435CAN2L（动力）5536DCDC使 能（24V 输出）37Start56747576加速有效开关（低有效，输入)

16、加速踏板信号171（模拟信号采集)18195777信 号（高有效）3839传感器电源 1（5V 输出)蓄电池负(油门204060踏板传感器地）备注：表格空白处为预备接口,具体详见方案5878空 调 使 能59（24V 输出，79预充完成后)执行器80蓄电池正功能输入开关等条件软件其他变量第8页共10页低压供电正常高压闭合Von制冷制冷开关闭合，且制热开关断开动力电池SOC20低压供电正常高压闭合电机水箱散热Von电机冷却液温度55工作或电机控制器掉线或电机控制器温度45低压供电正常高压闭合电机冷却水泵Von电机控制器温度40工作或电机控制器掉线或电机温度50Von关闭或电机水箱散热电机冷却液温

17、度=53停止工作且 电 机 控 制 器 温 度=43Von关闭电机冷却水泵或停止工作电机控制器温度=38且电机温度=48低压供电正常倒车灯高压闭合倒车开关闭合低压供电正常高压负极接触电池管理系统正常器闭合（除电整车控制器正常并判机外）断KeyOn 或充电请求低压供电正常Start开关点动信号KeyOn高压正极接触充电插头没有接入器闭合（电机）高压负极接触器闭合N档电机电压与动力电池电压相当低压供电正常高压正极接触KeyOn断开器断开（电机）或充电插头接入由空调控制器完成制冷优先与制热(增加功能）（增加功能）（增加功能）（增加功能）（增加功能）信号整车控制器发出电池管理系统控制信号整车控制器发出

18、电池管理系统控制高压接触器闭合仪表指示信号整车控制器发出电池管理系统控修改通信协 议(交大）修改通信协议（交大）第9页共10页高压负极接触器断开(除电机外）预充电接触器闭合预充电接触器断开前进后退车辆禁止运行或高压负极接触器断制高压正极接触开器断开仪表指示信号整车控制器低压供电正常发出KeyOn断开 延迟20s电池管理系统控且电流10动力电池温度正常单体电池电压正常低压供电正常动力电池SOC10或动力电池温度过高禁止电机运行或充电插头接入仪表显示Stop?？或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度100KPa？第10页共10页由后退改为前进，需要车速=0，踏板信号=0由前进改为后退，需要车速=0

19、,踏板信号=0或上装工作快速充电低压供电正常充电插头接入高压负极接触器闭合低压供电正常车载充电机给信号高压负极接触器闭合低压供电正常高压闭合KeyOnDCDC工作正常动力系统通信正常（整车控制器、电机控制器、电池管理系统）充电插头没有插入电池系统正常驱动电机系统正常系统在前进或后退挡低压供电正常或高压闭合DCDC故障或整车控制器故障或电机系统故障或电池系统故障低压供电正常高压闭合DCDC故障或电池SOC10或系统Ready条件下，门开低压供电正常KeyOn或充电请求禁止电机运行，仪表指示与慢充优先问题，讨论通信协议与慢充优先问题,修改通信协议（交大）慢速充电禁止电机运行,仪表指示发送仪表指示Ready仪表指示发送仪表报警指示仪表指示发送仪表声音报警仪表声音报警DC/DC工作使能第11页共10页