化工仪表及自动化第6章简单控制系统设计25034.pptx

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1、化工仪表及自动化化工仪表及自动化第六章第六章 简单控制系统简单控制系统 内容提要内容提要n简单控制系统的机构与组成简单控制系统的机构与组成n简单控制系统的设计简单控制系统的设计n被控变量的选择被控变量的选择n操纵变量的选择操纵变量的选择n测量元件特性的影响测量元件特性的影响n控制器控制规律的选择控制器控制规律的选择n控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定n临界比例度法临界比例度法n衰减曲线法衰减曲线法n经验凑试法经验凑试法1第一节第一节 简单控制系统的机构与组成简单控制系统的机构与组成2 简简简简单单单单控控控控制制制制系系系系统统统统通通常常是是指指由由一一个个测测量量元元件件、变变送送器

2、器、一一个个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统。控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统。图7-1 液位控制系统图7-2 温度控制系统 在在本本课课件件以以后后的的控控制制系系统统图图中中，也也将将不不再再画画出出测测量量、变变送送环环节节，但但要要注注意意在在实实际际的的系系统统中中总总是是存存在在这这一一环环节节，只是在画图时被省略罢了。只是在画图时被省略罢了。说明说明说明说明第一节第一节 简单控制系统的机构与组成简单控制系统的机构与组成3图7-3简单控制系统的方块图从图中可知从图中可知从图中可知从图中可知 简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对象、测量变送装置

3、、控制器和执行器。在该系统中有着一条从系统的输出端引向输入端的反馈路线，也就是说该系统中的控制器是根据被控变量的测量值与给定值的偏差来进行控制的。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计n一、被控变量的选择一、被控变量的选择4 生产过程中希望借助自动控制保持恒定值（或按一定规律变化）的变量称为被控变量。被控变量的界定被控变量的界定被控变量的界定被控变量的界定 它们对产品的产量、质量以及安全具有决定性的作用，而人工操作又难以满足要求的；人工操作虽然可以满足要求，但是，这种操作是既紧张而又频繁的。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计被控变量的分类（按照与生产过程的关系）被控

4、变量的分类（按照与生产过程的关系）被控变量的分类（按照与生产过程的关系）被控变量的分类（按照与生产过程的关系）直接指标控制；直接指标控制；间接指标控制。间接指标控制。5第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计6图7-4精馏过程示意图1精馏塔；2蒸汽加热器图7-5苯-甲苯溶液的T-x图图7-6 苯-甲苯溶液的p-x图举例举例第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。原因原因原因原因 在精馏塔操作中，压力往

5、往需要固定。只有将塔操作在规定的压力下，才易于保证塔的分离纯度，保证塔的效率和经济性。在塔压固定的情况下，精馏塔各层塔板上的压力基本上是不变的，这样各层塔板上的温度与组分之间就有一定的单值对应关系。所选变量有足够的灵敏度。7第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计8选择被控变量的原则选择被控变量的原则选择被控变量的原则选择被控变量的原则（1）被控变量应能代表一定的工艺操作指标或能反映工艺操作状态，一般是工艺过程中较重要的变量。（2）被控变量在工艺操作过程中经常要受到一些干扰影响而变化。为维持其恒定，需要较频繁的调节。（3）尽量采用直接指标作为被控变量。当无法获得直接指标信号，或其测量

6、和变送信号滞后很大时，可选择与直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计（4）被控变量应能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。（5）选择被控变量时，必须考虑工艺合理性和国内仪表产品现状。（6）被控变量应是独立可控的。9第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计n二、操纵变量的选择二、操纵变量的选择101.1.1.1.操纵变量操纵变量操纵变量操纵变量 在自动控制系统中，把用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量称为操纵变量。最常见的操纵变量是介质的流量。操作变量操作变量系统的干扰系统的干扰通过工艺分析通过工艺分析确定确定第二节第

7、二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计11举例举例举例举例图7-7精馏塔流程图 如果根据工艺要求，选择提馏段某块塔板（一般为灵敏板）的温度作为被控变量。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计图7-8影响提馏段温度的各种因素示意图影影影影响响响响提提提提馏馏馏馏段段段段灵灵灵灵敏敏敏敏板板板板温温温温度度度度T T灵灵灵灵的的的的因因因因素素素素主主主主要有：要有：要有：要有：进料的流量（Q入）、成分（x入）、温度（T入）、回流的流量（Q回）、回流液温度（T回）、加热蒸汽流量（Q蒸）、冷凝器冷却温度及塔压等等。通过工艺分析，选择蒸汽流量作为操纵变量。通过工艺分析，选择蒸汽流量作为

8、操纵变量。通过工艺分析，选择蒸汽流量作为操纵变量。通过工艺分析，选择蒸汽流量作为操纵变量。12第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计132.2.2.2.对象特性对选择操纵变量的影响对象特性对选择操纵变量的影响对象特性对选择操纵变量的影响对象特性对选择操纵变量的影响图7-9干扰通道与控制通道的关系 干干干干扰扰扰扰变变变变量量量量由干扰通道施加在对象上，起着破坏作用，使被控变量偏离给定值；操操操操纵纵纵纵变变变变量量量量由控制通道施加到对象上，使被控变量回复到给定值，起着校正作用。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计（1 1 1 1）对象静态特性的影响）对象静态特性的影

9、响）对象静态特性的影响）对象静态特性的影响 一般希望控制通道的放大系数KO要大些，对象干扰通道的放大系数Kf小些。（2 2 2 2）对象动态特性的影响）对象动态特性的影响）对象动态特性的影响）对象动态特性的影响 控制通道时间常数的影响控制通道时间常数的影响控制通道时间常数的影响控制通道时间常数的影响 控制通道的时间常数不能过大，否则会使操纵变量的校正作用迟缓、超调量大、过渡时间长。要求对象控制通道的时间常数T小一些，从而获得良好的控制质量。14第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计15 控制通道纯滞后控制通道纯滞后控制通道纯滞后控制通道纯滞后 0 0的影响的影响的影响的影响 控制通

10、道的物料输送或能量传递都需要一定的时间。这样造成的纯滞后O对控制质量是有影响的。图7-10所示为纯滞后对控制质量影响的示意图。图7-10 纯滞后0对控制质量的影响 在在选选择择操操纵纵变变量量构构成成控控制制系系统统时时，应应使使对对象象控控制制通通道道的的纯纯滞后时间滞后时间0 0尽量小。尽量小。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计16 干扰通道时间常数的影响干扰通道时间常数的影响干扰通道时间常数的影响干扰通道时间常数的影响 干扰通道的时间常数Tf越大，表示干扰对被控变量的影响越缓慢，越有利于控制。干扰通道纯滞后干扰通道纯滞后干扰通道纯滞后干扰通道纯滞后 f f的影响的影响的影

11、响的影响 如果干扰通道存在纯滞后f，控制作用也推迟了时间f，使整个过渡过程曲线推迟了时间f，要控制通道不存在纯滞后，通常是不会影响控制质量的，如图7-11所示。图7-11干扰通道纯滞后f的影响第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计173.3.3.3.操纵变量的选择原则操纵变量的选择原则操纵变量的选择原则操纵变量的选择原则 操纵变量应是可控的，即工艺上允许调节的变量。操纵变量一般应比其他干扰对被控变量的影响更加灵敏。在选择操纵变量时，除了从自动化角度考虑外，还要考虑工艺的合理性与生产的经济性。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计n三、测量元件特性的影响三、测量元件特性的

12、影响18 测测测测量量量量、变变变变送送送送装装装装置置置置是是是是控控控控制制制制系系系系统统统统中中中中获获获获取取取取信信信信息息息息的的的的装装装装置置置置，也也也也是是是是系系系系统统统统进进进进行行行行控控控控制制制制的的的的依依依依据据据据。要要要要求求求求它它它它能能能能正正正正确确确确地地地地、及及及及时时时时地地地地反反反反映映映映被被被被控控控控变量的状况。变量的状况。变量的状况。变量的状况。1.1.1.1.测量元件的时间常数测量元件的时间常数测量元件的时间常数测量元件的时间常数图7-12测量元件时间常数的影响 测量元件，特别是测温元件，由于存在热阻和热容，它本身具有一定

13、的时间常数，易造成测量滞后。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计19 测量元件的时间常数越大，测量滞后现象愈加测量元件的时间常数越大，测量滞后现象愈加显著。控制系统中的测量元件时间常数不能太大，显著。控制系统中的测量元件时间常数不能太大，最好选用惰性小的快速测量元件。最好选用惰性小的快速测量元件。当测量元件的时间常数当测量元件的时间常数Tm小于对象时间常数小于对象时间常数的的110时，对系统的控制质量影响不大。时，对系统的控制质量影响不大。测量元件安装是否正确，维护是否得当，也测量元件安装是否正确，维护是否得当，也会影响测量与控制。会影响测量与控制。结论结论第二节第二节 简单控制

14、系统的设计简单控制系统的设计202.2.2.2.测量元件的纯滞后测量元件的纯滞后测量元件的纯滞后测量元件的纯滞后当测量存在纯滞后时，会严重地影响控制质量。图7-13pH值控制系统示意图有时，测量的纯滞后是由于测量元件安装位置引起的。有时，测量的纯滞后是由于测量元件安装位置引起的。有时，测量的纯滞后是由于测量元件安装位置引起的。有时，测量的纯滞后是由于测量元件安装位置引起的。延迟时间延迟时间0 0 这一纯滞后使测量信号不能及时反映中和槽内溶液pH值的变化，因而降低了控制质量。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计213.3.3.3.信号的传送滞后信号的传送滞后信号的传送滞后信号的传送

15、滞后信号传送滞后信号传送滞后信号传送滞后信号传送滞后 测量信号传送滞后测量信号传送滞后测量信号传送滞后测量信号传送滞后 控制信号传送滞后控制信号传送滞后控制信号传送滞后控制信号传送滞后 由现场测量变送装置的信号传送到控制室的控制器所引起的滞后。由控制室内控制器的输出控制信号传送到现场执行器所引起的滞后。信号的传送滞后，应尽量减小。信号的传送滞后，应尽量减小。信号的传送滞后，应尽量减小。信号的传送滞后，应尽量减小。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计n四、控制器控制规律的选择四、控制器控制规律的选择221.1.1.1.控制器控制规律的确定控制器控制规律的确定控制器控制规律的确定控制

16、器控制规律的确定图7-14简单控制系统简化方块图（1 1）比例控制器）比例控制器）比例控制器）比例控制器 比例控制器是具有比例控制规律的控制器。对于单元组合仪表适用于适用于适用于适用于 控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计 控制器的输出与偏差成比例。当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。在常用控制规律中，比例作用是最基本的控制规律，不加比例作用的控制规律是很少采用的。纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。特点特点特点特点23第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统

17、的设计24（2 2）比例积分控制器）比例积分控制器）比例积分控制器）比例积分控制器比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。可调整参数可调整参数可调整参数可调整参数比例放大系数KP（或比例度）和积分时间TI。适用于适用于适用于适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计特点特点特点特点 由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例，只要偏差存在，控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。积分作用会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡

18、周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。25第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计26（3 3）比例积分微分控制器）比例积分微分控制器）比例积分微分控制器）比例积分微分控制器 比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律的控制器，常称为三作用（PID）控制器。理想的三作用控制器，存在可调整参数可调整参数可调整参数可调整参数比例放大系数KP（或比例度）、积分时间TI和微分时间TD。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计特点特点特点特点 微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以

19、消除余差。所以，适当调整、TI、TD参数，可以使控制系统获得较高的控制质量。适用于适用于适用于适用于 容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度、成分控制系统。27第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计28 目前生产的模拟式控制器一般都同时具有目前生产的模拟式控制器一般都同时具有比例、积分、微分三种作用。只要将其中的微比例、积分、微分三种作用。只要将其中的微分时间分时间TD置于，就成了比例积分控制器，如置于，就成了比例积分控制器，如果同时将积分时间果同时将积分时间TI置于无穷大，便成了比例置于无穷大，便成了比例控制器。控制器。注意！注意！注意！注意！第二节

20、第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计292.2.2.2.控制器正、反作用的确定控制器正、反作用的确定控制器正、反作用的确定控制器正、反作用的确定 控制器的正反作用是关系到控制系统能否正常运行与安全操作的重要问题。要通过改变控制器的正、反作用，以保证整个控制系统是一个具有负反馈的闭环系统。作用的方向作用的方向作用的方向作用的方向输入变化后，输出的变化方向。正作用方向正作用方向正作用方向正作用方向反作用方向反作用方向反作用方向反作用方向当某个环节的输入增加时，其输出也增加，则称该环节为“正作用”方向。当环节的输入增加时，输出减少的称“反作用”方向。第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系

21、统的设计测量元件及变送器测量元件及变送器测量元件及变送器测量元件及变送器作用方向一般是“正”的。执行器执行器执行器执行器作用方向取决于是气开阀还是气关阀。被控对象被控对象被控对象被控对象作用方向随具体对象的不同而各不相同。控制器控制器控制器控制器 当给定值不变，被控变量测量值增加时，控制器的输出也增加，称为“正作用”方向，或者当测量值不变，给定值减小时，控制器的输出增加的称为“正作用”方向。反之，如果测量值增加时，控制器的输出减小的称为“反作用”方向。30第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计31 在一个安装好的控制系统中，对象的作用方向在一个安装好的控制系统中，对象的作用方向在一

22、个安装好的控制系统中，对象的作用方向在一个安装好的控制系统中，对象的作用方向由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安全条件可以选定，而控制器的作用方向要根据对象全条件可以选定，而控制器的作用方向要根据对象全条件可以选定，而控制器的作用方向要根据对象全条件可以选定，而控制器的作用方向要根据对象及执行器的作用方向来确定，以使整个控制系统构及执行器的作用方向来确定，以使整个控制系统构及执行器的作用方向来确定，以使整个控制系统构及执行器的作用方向来确定，以使整个控制系

23、统构成负反馈的闭环系统。成负反馈的闭环系统。成负反馈的闭环系统。成负反馈的闭环系统。结论结论结论结论第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计32举例举例举例举例一个简单的加热炉出口温度控制系统。对象对象对象对象加热炉 操作变量操作变量操作变量操作变量燃料气流量 被控变量被控变量被控变量被控变量被加热的原料油被加热的原料油出口温度出口温度 图7-15加热炉出口温度控制第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计 当操纵变量燃料气流量增加时，被控变量是增加当操纵变量燃料气流量增加时，被控变量是增加的，故对象是的，故对象是“正正”作用方向。如果从工艺安全条件作用方向。如果从工艺安全条

24、件出发选定执行器是气开阀（停气时关闭），以免当气出发选定执行器是气开阀（停气时关闭），以免当气源突然断气时，控制阀大开而烧坏炉子。那么这时执源突然断气时，控制阀大开而烧坏炉子。那么这时执行器便是行器便是“正正”作用方向。为了保证由对象、执行器作用方向。为了保证由对象、执行器与控制器所组成的系统是负反馈的，控制器就应该选与控制器所组成的系统是负反馈的，控制器就应该选为为“反反”作用。作用。33第二节第二节 简单控制系统的设计简单控制系统的设计34图7-16液位控制一个简单的液位控制系统一个简单的液位控制系统 执行器是执行器是“正正”方向。方向。对象是对象是“反反”方向。方向。控制器为控制器为“正

25、正”方向。方向。图7-17控制器正、反作用开关示意图 控制器的正、反作用可以通过控制器的正、反作用可以通过改变控制器上的正、反作用开关改变控制器上的正、反作用开关自行选择。自行选择。一台正作用的控制器，只要将一台正作用的控制器，只要将其测量值与给定值的输入线互换其测量值与给定值的输入线互换一下，就成了反作用的控制器。一下，就成了反作用的控制器。第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定n一、临界比例度法一、临界比例度法35控制器参数的整定控制器参数的整定控制器参数的整定控制器参数的整定 按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度、积分时间TI和

26、微分时间TD。方法方法方法方法理论计算的方法和工程整定法。几种常用的工程整定法几种常用的工程整定法几种常用的工程整定法几种常用的工程整定法 先通过试验得到临界比例度k和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定36图7-18 临界振荡过程控制作用控制作用比例度比例度/%积分时间积分时间TI/min微分时间微分时间TD/min比例比例比例比例+积分积分比例比例+微分微分比例比例+积分积分+微分微分2 k2.2k1.8k1.7k0.85 Tk0.5 Tk0.1 Tk0.125 Tk表 7-1临界比例度法参数计算公式表特点特点特

27、点特点 比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。对于临界比例度很小的系统不适用。对于临界比例度很小的系统不适用。对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定n二、衰减曲线法二、衰减曲线法37通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。图7-1941和101衰减振荡过程控制作用控制作用/%/%TI/minTD/min比例比例s s比例比例+积分积分1.21.2s s 0.5 0.5 TS比例比例+积分积分+微分微分0.80.8s s 0.3 0.3 TS0.1 0.1 TS控

28、制作用控制作用/%/%TI/minTD/min比例比例s s 比例比例+积分积分1.2s s 2T升升比例比例+积分积分+微分微分0.8 s s 1.2 T升升0.4T升升表7-241衰减曲线法控制器参数计算表表7-3101衰减曲线法控制器参数计算表第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定 在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减

29、比，然后从大到小改变比例度，直至出现减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4141或或10 110 1衰减比为止。通过比例度衰减比为止。通过比例度s 和衰减周期和衰减周期T TS S,得到控制器的参得到控制器的参数整定值。数整定值。38第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定39（1 1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的来定，一般为额定值的5 5左右，也有例外的情况。左右，也有例外的情况。（2 2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的则得不到正确的S

30、、TS或或S和和T升升值。值。（3 3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4141衰减衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到定，就可以近似地认为达到4141衰减过程了。衰减过程了。注意！注意！注意！注意！第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定n三、经验凑试法三、经验凑试法 根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡

31、过程曲线，运用、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。40第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定41控制对象控制对象对象特征对象特征/%/%TI/minTD/min流量流量温度温度压力压力液位液位对象时间常数小，参数有波动，对象时间常数小，参数有波动，要大；要大；TI要短；不用微分要短；不用微分对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化迟缓；迟缓；应小；应小；TI要长；一般需加微分要长；一般需加微分对象的容量滞后一般，不算大，一般不加对象的容量滞后一般，不算大，一般

32、不加微分微分对象时间常数范围较大。要求不高时，对象时间常数范围较大。要求不高时，可在一定范围内选取，一般不用微分可在一定范围内选取，一般不用微分4010020 6030 7020 800.3 13 100.4 30.5 3表7-4 控制器参数的经验数据表第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定整定的步骤整定的步骤整定的步骤整定的步骤（1 1）先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本）先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。加入微分作用是为了提高控制质量。关键关键

33、关键关键看曲线，调参数。看曲线，调参数。42第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定43图7-20三种振荡曲线比较图图7-21比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较图比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期性激烈振荡。如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定44（2）先按表7-4中给出的范围把TI定下来，如要引入微分作用，可取TD(1/31/4)TI，然后对进行凑试，凑试步骤与前一种方法相同。特点特点特点特点 方法简单，适用于各种控制系统。特别是外界干扰作用频繁，记录曲线不规则的控制系统，采用此法最为合

34、适。此法主要是靠经验，在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较为费时。第三节第三节 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定 对于同一个系统，不同的人采用经验凑试法整定，对于同一个系统，不同的人采用经验凑试法整定，可能得出不同的参数值。可能得出不同的参数值。在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器的参数必须重新整定。的参数必须重新整定。注意！注意！注意！注意！4546