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1、课程名称：题目专业班级：学生姓名：A 手号：指导教师：向贾机械与装备工程学院课程设计说明书(2016/2017学年第1学期）机械设计课程设计搬运机械手的设计机械设计制造及其自动化130200216 设计周数：2周设计成绩：2016年12月31日9!啊内容19向贾目录第一举绪论。1 l机械孚的应用现状。l.2机械孚研究的目的、意义 .0 l.3设讨时要解决的几个问题.。第二举机械手总体方案的设计 .2 2.1机械手的系统工作原理及组成 .2 2.2机械手的基本结构及工作流程 .2 第三举机械手的方案设计及其主要参数 .4 3.1坐标形式和自由度远择 .4 3.2执行机构.4 3.3驱动系统 .5

2、 3.4控制系统 .6 第四举结构设ti及优化 .7 4.1孚翻l夹紧气缸的设计 .7 4.1.1孚部央紧气缸的设ti.7 4.1.2确定气缸直径 .8 4.1.3气缸作用力的il算及校核 .8 4.1.4缸简!i厚的设计.8 4.1.5气缸的基本组成部分及工作原理 .9 4.2手臂结构优化设计 .9 4.2.1问题捎述 .9 4.2.2设ti分析 .9(1）抗拉强度条件 .1 0(2）抗剪强度条件.10(3）网lj度条件.11(4）结构尺寸限制.11 4.2.3建立数学模型.11 4.2.4优化ti算.12 4.2.5优化结果分析.14 第五举Adams运动仿真.比总结与展望.四9!啊内容1

3、9向贾摘要机械手是近几十年发展起来一利l高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。本设讨中的搬运机械手的动作主气动缸驱动，气动缸吐相应的电磁闽来控制，电磁阀主IPLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。本文中对机械手臂运用旧.TLAB算法进行优化设i:I，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设讨效率。用ADA眠软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械

4、手的运动过程的演示动画，发现设讨结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负我等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理析，机对工程机械进行创新设讨、测试和评估，可以降低设讨成本，缩短开发周期，而且设讨质量和效率都可以得到提高。关键词：机械手，气动，优化设计，仿真91 lll均由2向贾第一章绪论1.1机械手的应用现状工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可笛代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作：代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用与制造业中，特别是

5、电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和讨算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能利性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。1.2机械手研究的目的、意义(1）以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的幸运配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。(2）以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭昧、有放射性或有其他王军性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应

6、用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。(3）可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧丽，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工 自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用机械孚，是发展机械工业的必然趋势。1.3设计时要解决的几个问题(1）具有足够的握力（夹紧力）在确定手指的握力肘，除考虑工件重量外，还

7、应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。9!啊内容19控制系统（PLC向贾第二章机械手总体方案的设计2.1机械手的系统工作原理及组成位置检测装置驱动系统执行机构阪I2.1机械手的系统工作原理框怪l孚诩1孚号事立柱被抓取物品机械手主要出执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故隐时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位

8、置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。2.2机械手的基本结构及工作流程机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件1如左工作台搬到右工作台。有上升、下降运动，在移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。简易机械手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，实现生产自动化。本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动击I出相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。9!啊内容19向贾根据要求

9、：机械手初始位置在原点位置，每次循环动作都从原点位置开始，完成上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制，并能实现手动操作和自动操作方式。当机械手在原点位置下启动按钮，系统启动，左传送带运转。当光电开关检测到物品后，左传送带停止运行。根据分析可得出机械手的工作流程图，如i到2.2所示原下夹上右启1王上延下右i亭左上松下创2.2机械孚工作流程民9!啊内容19向贾第三章机械手的方案设计及其主要参数3.1坐标形式和自由度选择直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节型具有 两个移具有两个转具有一个转动关节和 一个转具有一个 移动关节和 一个 移动关节（RRR)动关节（PPR),动关节（RRP)动

10、关节（PPP)受部的坐标为（z,r，。这 种操 作机的优点是所占的由于其运动空间尺寸较小，相对工作范围较大，具有结构紧方程可独立处理，结构简单，手都可优点是结构凑，所占空间体积且为线性的，具有获得较高的速度。紧凑，所占空间尺少，相对工作空间定位精度高，而缺点是手部外寸小，但目前应用大等特点，用于复控制简单等特点，仰离中心轴愈jzi;较少。杂设备当中。但操作灵活性较其切向线位移分差，运动速度低的辨精度愈低。特点通常用于搬运机器人。倒3.1 本机械手采用圆柱座标型式，具有三个自由度，即腰关节、肘关节和腕关节，者fi为转动关节；还有一个用于夹持物料的机械手。3.2执行机构l、手部在本设i:I中我们采

11、用夹挎式手部结构，夹持式手部主手指（或手爪）和传力机构所构成。手指运动形式采用平移型手指，其夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构采用带有一定中心距的“V”形丽的手指。2、手臂9!啊内容19向贾手臂是支承被抓物件、手部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。3、立柱立校是支承孚臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立校有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。4、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上

12、，故起支撑和连接的作用。3.3驱动系统液压驱动系统气动驱动系统由于液压技术是一具有速度快，系统种比较成熟的技术，它具结构简单，维修方便、有动力大、力（或力矩价格低等特点。适用于中、小负荷的机器人中采用。但是困难于实现伺服控制，多用于程序控制的电动驱动系统由于低惯量、大转矩的交、直流伺服电机及其配套的伺R臣驱动器（交流变频器、直流脉冲宽度调制器的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环域中工作的机器人。但是，液压系统需要进行能量转换（电能转换成液压自凹，速度控制多数悄况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压

13、系统的液体泄密会对环境产生污染，工作噪音也较高。机器人中，如在上、下料大量采用。这类驱动系统气压驱动的优点：和冲压机器人中应用较多。阁3.3机械孚驱动系统不需要能量转换，使用方便，噪声较低。大多数电机后面需安装箱密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的工作环境中，成本上也较其他两种驱动系统高。(I）能量储蓄简单易行，可以获得短时间的高速动作：(2）夹紧时无能量消耗，不发热；(3）柔软，安全性高：(4）体积小，重量轻，输出质量比高：9!啊内容19向贾(5）处理简便，成本低）ii。由于气压传动系统具有以上所述优点，所以本机械手采用气压传动方式。3.4控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定

14、的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。该机械手采用的是PLC程舟，控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生ii次随时即发出报警信号。相对于其他控制系统，PLC具有如下优点：(l）抗干扰能力强，可靠性高：(2）控制系统结构简单，通用性强；(3）编程方便，使用简易；(4）功能完善；(5）设讨、施工和调试的周期短；(6）体积小，维护操作方便同。9!啊内容19向贾第四章结构设计及

15、优化4.1手部夹紧气缸的设计4.1.1手部夹紧气缸的设计夹紧气缸的夹紧、驱动力的确定，工件亟5kg。他9.8N/kg)(1）夹紧力：G F-失4fcos0 其中。45。，G=49N,f=O.1)49 F夹=174(N)40.1cos450(2）驱动力F 2bNtga ill!c（其中b=50,c=30,a=23。）250174tg230 1次F驱0 30=250(N)F F姐K，K:到庐f!)其中Kl：安全系数，一般取1.22 取Kl=l.5;K2：工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2可近似按下式古训，K2=1式中a为被抓取工件运动时的最大加速度，a号g V：升降速度0.2m/s,t：机械

16、手达到最高速度的响应时间为0.ls,9!啊内容19(4.1.1)(4.1.2)(4.1.3)向贾g为重力加速度g=9.8m/s2。那么：0.2 K2=1一一一一一一1204;0.19.8 q：手部机械效率，一般取0.850.95取l1=O.85（滚动摩擦：2501.51.204 F实际=531(N)0.85 4.1.2确定气缸直径取空气压力为P空气0.5 M Pa=5105Pa,4F实际咒P空气D=(4.1.4)4531 D气，士O.0368(m)=36.8(mm)圆整气缸直径D=40mm4.1.3气缸作用力的计算及校核F气缸-4(4.1.5)MH(no nL au-zu-AU-噜EE一h-n

17、L-、BJ句J-A“I AU-唱EE-nu-A吐(-一贯-E S 气nr 因为F气缸F实际,所以满足设计要求。由d/D=O.20.3,可得活塞杆直径：d=(0.20.3)0=812mm 圆整后，取活塞杆直径d=12mm 校核，按公式主巴主二口4d(4.1.6)其中o=120MPa,F实际531N则：d注（4531/n120)1/2=2.37mm运12mm满足设讨要求。9!啊内容19向贾4.1.4缸筒壁厚的设计缸简直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄星撞筒公式计算：6=DP,/2 o 式中6一一缸筒壁Wmm D一一气缸内径，40mmpp

18、一一实验压力，取PP=l.2P=6105Pa 材料为：ZL3,o =3MPa 代入己知数据，则壁厚，为：6=DPP/2 o =406105/23106=4 mm 取6=4阻，则缸筒外径为：0=40+42=48阳。于是选择SC-4050型的夹紧气缸。4.1.5气缸的基本组成部分及工作原理(4.1.7)气i;)J手爪的开闭是通过主l气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连的曲柄连杆机构，驱动各个手爪同步做开、闭运动。4.2手臂结构优化设计4.2.1问题描述机械手臂作为机器人的一个重要组成部分，一直是机器人科学研究的热点之一。机械手臂的结构设讨通常是一多解问题。目前，还未形成完备的设计方案。这里针对

19、具体实例，运用目前较为流行的结构优化讨算来调整截面尺寸和手臂长度，使其在满足强度、阴lj度和尺寸要求的前提下，得到最优尺寸和最小质量，实现结构优化设计。4.2.2设计分析手臂运动由绽开重物的竖直运动与带动亟物旋转的水平自转运动组成。手臂自重相对于重物来说，对手臂强度计算的影响较小，可不作考赂，ii次设计时仅考虑重物G的作用。手臂受力如i到4.2.1所示。9!啊内容19向贾)T A”A M A F 一一L A c 院I4.2.1机械手臂受为民(1）抗拉强度条件如！到4.2.1所示，手臂N点处受到最大位应力6max，刨出 是主弯矩M产生的拉应力M 61与向心力F产生的应力62组成。其中61飞式中，

20、Wz为抗弯截面系数，仅与截丽形状、尺寸有关。对于外径为D，内径为d的圆环截面有：;r/)3 d Wz=32 1-(D)4 M=G L F 62=A式中，A为手臂横截面积（m2)D D-T I A=1l(2)2-(2)2=41l(2DT-T2)F=,n,La,2 据抗拉强度条件有：M N F man=Wz+A主三J(4.2.1)(4.2.2)(4.2.3)(4.2.4)(4.2.5)将式（4.2.1)(4.2.2)(4.2.3)(4.2.的及己知数据代入式（4.2.日，取g=10m/s2（下同，讨算整理得：120D3-970D2+34D-6.4LD;:o 9!啊内容19向贾(2）抗9tr强度条件

21、手臂N点处所受剪应力最大。因圆环截丽WT远小于外径D，故最大剪应力为：据抗剪强度条件有；Q,v mx=z A G m=2 A运T 将己知数据代入式计算整理得：D注0.2(cm)(3）冈lj度条件如i到4.2.1所示，受力分析得，M点处挠度最大。据刚度条件GL3 L w,.,.=3 EL 主三 I000 式中，E为材料的弹性模最（GPa):I为截面惯性矩（cm4),tr I=64(D4-d4)将式（4.2.8）及己知数据代入式（4.2.9）计算整理得：3003-1802-0.64L2:;:o(4）结构尺寸限制D 2TL注40(cm)4.2.3建立数学模型优化设讨追求的目标是机械手臂的质量m2最小

22、。岖的i:I算表达式为：1厅D?-(D-2T2Lp m 2(x)=M(Xi.X2)=4 ,=O.005LO-O.OOl L 式中，设讨变量x=Cx,.x2lr=CL,D 吐第二步设计分析讨算得D的值约3.5cm,故式（4.2.10）可简化为：(4.2.10)9!啊内容19(4.2.6)(4.2.7)(4.2.8)(4.2.g)向贾m2(x)=O.0046LD 显然，L、D越小，m2值越小。据此，可写出优化设计的数学模型1 J:mi n m2(x)=O.0046 LD x=L,DT s.t.12003-9702+340-6.4LO注OD注0.2(cm)3003-1802-0.64L2 0 DTL

23、二主40(cm)此数学模型是一个单目标非线性二维约束优化问题。4.2.4优化计算我们将用于求解优化设讨数学模型的方法或寻优的方法称为优化计算方法。对于机械优化设计问题，求角序，常常需要经过多步迭代，最终收敛得到最优解 1。这里运用数学规划方法的理论，根据数学模型的特点，利用MATLAB6.5软件进行辅助优化计算与设讨，以求得机械手臂的最佳设讨参数23 4。(1）函数的性态分析应用MATLAB6.5编程：x,y=meshgrid(linspaceO,6,30),linspace(O,50,30);%根据函数的定义划分网格区域M=O.0046肯y女x;mesh(x,y,M).%目标函数%通过三维网

24、格模拟目标函数图形在阳TLAB6.5下运行程序可画出目标函数的三维阁形，如l到4.2.2所示：，、目标曲E自像，？、”I.lb%抗剪强度条件的图形，k指图形颜色为黑色hold on ezplot(30士x”3-18为x2-o.64女y2，O,10,0,50)%冈rj度条件的图形hold on y=O:0.1:50;x=0.4:plot(x,y,khold on x=0:0.1 :10;y=40;%截面尺寸边界条件图形plot(x,y,m%长度尺寸边界条件图形，m指图形颜色为紫红色hold on t i t le（各个约束函数图像text(4,45,可行域hold off%标注图形名称%注明可行

25、域区域运行程序绘出约束函数的阁形，如3所示：各令约噩矗数回曹。1 9 8 咱，ae s-A-3 a-g tll 0 3030305050 34433221l,可行墟,.=40,.lb.o.“,0 阁4.2.3设计变量的可行墩Fig.3 Feasible region of variable design 庄阁2可以看出：目标函数的图像规则，即性态好，对于多数优化方法均适用。对图3可行域分析可知，实际起约束作用有：冈lj度条件：30D3-18D2-0.64L2;:,:o 9!啊内容19向贾 结构尺寸限制条件：L-400所以，讨算时只须考虑这两个条件。这样，就大大简化了讨算过程。(2）应用MATL

26、AB软件求解编与目标函数的m文件：objfun.rn，返回x处的函数值f。function f=Objfun(x)f=O.0046士x(1）肯x(2).因设讨约束含非线性约束，ii设需编写一个描述非线性约束的m文件：N onLinConstr.m function c,ceq=N onLinConstr(x)c=-30士x(1)”3+18女x(1）习0.64士x(2）习；ceq=;给定变量的初值，并调用优化函数：xO=4 40)A=O-1);b=-40);lb=zeros(1,1).%赋Of吾句options=optimset(Di splay,i ter,LargeScale,off);x,

27、fval,exitflag,output=frnincon(Objfun,xO,A,b,lb,NonLinConstr ,options)讨算结果：X=3.8160 40.0000 fval=0.7021 exitflag=1 outplot=Iterations:2 funcCount:11 Stepsize:1%最后的优化结果%D.3.8160cm,L=40cm%优化后的最小质量%rn2rnin=0.7021kg%算法退出处条件%函数调用次数%函数赋直次数%步长Algor i thm:medium-scale:SQP,Quasi-Newton,line-search%算法firstorde

28、ropt:0.1840 cgiterations:%第一优化命令的长度经11次巡代i.I算后，求得最优方案为：9!啊内容19向贾D=3.8160cm2,L=40cm3,m 2=0.7021kg4。4.2.5优化结果分析对机械手臂运动受力进行分析，求得满足强度、肉lj度和结构尺寸的方程，并建立了优化设讨的数学模型，在此基础上编制程序求得手臂的最小质量，实现了手臂的结构优化设讨。本设计的主要特点是运用旧TLAB算法进行优化设剖，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。设计值与所求近似值很接近，说明其具有相当的可信度，并且优化结果可以明显降低加工成

29、本，具有较高的经济价值。9!啊内容19向贾第五章Adams运动仿真1.建模如i到5.1 2.添加约束图5.1机械手模型在立柱上，大臂与小臂之间，小臂与手爪之间分别添加转动剧。3添加驱动分别在三个转动剧上添加角速度为30度秒的驱动。4.设置运动函数（motion)立性：STEP(time,0,Od,24,120d)+STEP(time，饨，Od,72,-120d)机械臂：STEP(t ime,24,Od,33,45d)+STEP(t ime,39,Od,48,-45d)孚爪1:STEP(time,33,Od,36,15d)+STEP(t ime,36,15d,39,Od)手爪2:STEP(tim

30、e,33,Od,36,-15d)+STEP(time,36,-15d,39,Od)机械手的运动过程：立校向左（右旋转120度一一大臂向下转动45度一一手爪开、合夹持物体一一大臂向上转动45度一一立校向右（左旋转120度（回到ljlJR位。5.生成曲线（leasure)在仿真结束后，进行测量输出。AD灿的的测量功能非常广泛，不仅可以在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量，以便跟踪了解仿真分析过程，同时还可以在仿真分析结束后绘制有关变量的变化线。在这里我们测量手爪随时间的角速度变化，得图5.2和图5.3所示曲线图。阁5.2和阁5.3中可以清楚地看到j机械手爪全部位移运动大部分集中在33-39s内，也

31、就是说，腹关节，肘关节的旋转已经基本达到所需位置。9!啊内容197.5。飞-7.5 0.0 4.0 0.0-4.0 D.O 向贾Time:72.000CUJrrenl:-9.795e.()06 37.5 75.rO 民I5.2孚爪x方向角速度Time:72.00。”Curent-1.287号。0537_ 5 75.0 隧I5.3孚爪z方向角速度9!啊内容19 jixiebi_x_torue_M25000.0 12500.0 0.0 0.0 向贾-Current:.J.084e”。1037.5 75.0 阁5.4机械臂x方向受的驱动力jixiebi_z_to堕旦回血，L巳12500.0。”。-5

32、00。”。-22500.0 o.,o 37.5 75.0 阁5.5机械臂z方向受的驱动力由上丽的阁5.2，阁5.3，阁5.4，阁5.5可以看出，角速度相对于力矩来说是极小的，可以认为是不变的。满足设讨要求。改变各个构件的各个尺寸，各个关节的运动参数，可以得到不同条件下不同点的位移，速度，加速度曲线，以及力矩，角速度和角加速度之间的关系。可以看出，用Adams进行机构的动力学，运动学分析可以得到足够的精度，能够快速有效地辅助设讨工作的完成。9!啊内容19向贾总结与展望l、本次设计的是气动自动上下料机械手，相对于专用机械手，此机械手可用于各种生产中机械上下料，可配合不同的机械共同运作，适用丽较广。

33、2、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过我保护，便于自动控制。工作环榄适应性好，不会因环榄变化影响传动及控制性能。阻力损失利泄漏较小，不会污染环坡。同时成本低廉。3、手臂的结构优化设剖运用MATLAB算法进行优化设讨，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设讨效率。对目前的机械手臂结构设训方法进行了创新，为今后的设讨提供了新的思路。4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。5、机械手高效的工作效率，准

34、确的定位精度，以及极简单的结构及控制方式是人手不能代沓的，机械手的使用也越来越广泛。当然本机械手还有很多不足。比如可采用三平动一转动的空间四自由度并联机构，通过动平台拆分，号入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱等功能，同时通过末端执行器的转动自由度可以实现物料的顺序摆放动作，克服了类似机构存在的缺陷。动平台设讨创新采用分开式方案，通过来端上下平台在竖直方向的相对运动利用螺母丝杠结构实现末端手爪的转动。在该部分的设计中，同时创新引入双导轨结构，有效地减轻高速运动时对于丝杠和螺母的摩擦，延长了机械结构使用寿命。同时，创新采用在工作空间全域内单轴驱动力矩最小的机构参数优化条件，完成机构参数的匹自己优化，有究生绽开机械手的运动学和动力学性能。9!啊内容19向贾主要参考文献 1蒋少菌机械手模型与设训J.华侨大学学报（自然科学版）,1998,(04).2张建民工业机器人北京：北京理工大学出版社，19883孙恒陈作模葛文杰机械原理（第八l版）高等教育出版社，2013.4激良货陈固定吴立言机械设计（第九版高等教育出版社，2013.5马希青机械制阁第一版机械工业出版社，2013.6张瑞萍 王立斯Creo2.0基础教程（第一版）清华大学出版社，2014.7郑建柴AD灿的庭拟样机技术入门与提高（第一版）机械工业出版社，2012.9!啊内容19