管道机器人的概况23795.pptx

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1、第一章第一章 管道机器人的概况管道机器人的概况从从二二十十世世纪纪50年年了了七七起起，为为满满足足长长距距离离管管道道运运输输、自自动动清清理理及及检检测测的的需需要要，美美、英英、法法、日日等等国国相相继继展展开开了了管管道道机机器器人人的的研研究究，其其最最初初成成果果就就是是一一种种无无主主动动力力的的管管内内清清理理检检测测设设备备PIG。该该设设备备依依靠靠其其首首尾尾两两端端管管内内流流体体形形成成的的压压差差为为驱驱动动力力，随随着着管管内内流流体体的的流流动动向向前前运运动动，其其原原理理类类似似于于活活塞塞在在汽汽缸缸内内的的运运动动，即即把把管管道道看看作作汽汽缸缸，把把

2、具具有有一一定定弹弹性性和和硬硬度度的的PIG看看作作活活塞塞。在在结结构构上上，PIG的的外外径径略略大大于于管管道道内内径径，将将其其压压入入管管内内后后，当当其其后后面面的的流流体体压压力力大大于于前前面面的的压压力力时时，在在压压差差的的作作用用下下，PIG就就克克服服了了管管壁壁与与活活塞塞之之间间的的摩摩擦擦阻阻力力而而向向前前运运动动。PIG可可以以携携带带各各种种传传感感器器，一一边边行行走走一一边边进进行行管管道道检检测测，不不同同直直径径的的PIG在在管管道道内内行行走走数数次次后后，既既可可以以完完成成管管道道的的清清理理又又可可以以对对其其进进行行状状态态检检则则，又又

3、可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。第二章第二章 管道机器人的总体设计管道机器人的总体设计2.1 2.1 总体布局设计总体布局设计2.2 2.2 管道机器人的传动方案设计管道机器人的传动方案设计2.3 2.3 管道机器人的行走机构设计管道机器人的行走机构设计 采用轮式行走机构 驱动直流电机和齿轮蜗轮蜗杆减速器合成 一体，形成一个独立的驱动装置 采用6轮全驱动的方式，防止出现轮子被架空的情况。2.4 2.4 管道机器人的管径自调节机构管道机器人的管径自调节机构主要使用了平行四杆调节机构，通过压缩弹簧控制四杆的张角，就可以自动适应管径的变化，还能为驱动提供一定的压紧

4、力。第三章第三章 UGUG三维造型及装配三维造型及装配3.1 UG3.1 UG3.1 UG3.1 UG造型造型造型造型壳体压紧套3.2 UG3.2 UG装配装配 1.先装四杆机构2.2.2.2.再装驱动装置和轮子再装驱动装置和轮子再装驱动装置和轮子再装驱动装置和轮子3.3.3.3.再装到壳体上再装到壳体上再装到壳体上再装到壳体上4.4.4.4.完成整个机器人的装配完成整个机器人的装配完成整个机器人的装配完成整个机器人的装配5.UG5.UG运动仿真运动仿真 进入下面的界面 先定义好所以的杆件 再定义好所有接触的运动副 定义一个杆件有驱动，点击仿真，可以实现整个机器的仿真运动 仿真完，点击导出，输出ADAMS动力学分析，如下选择输出方式保持格式为.ANL和.XMT_TXT两个文件第四章第四章 ADAMSADAMS分析分析 把UG导出的2个文件中的格式为.ANL的改为.ADM格式的文件 打开ADAMS的view程序分别导入分别导入分别导入分别导入2 2 2 2个文件个文件个文件个文件导入导入导入导入.XMT_TXT.XMT_TXT.XMT_TXT.XMT_TXT的文件就会出现实体了的文件就会出现实体了的文件就会出现实体了的文件就会出现实体了 并且所有的约束是加好的，只需要添加驱动及可以仿真运动了。添加驱动进行仿真