智能车机械部分调试.ppt

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1、智能车机械部分调试 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life,there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望1.转向问题（1）重心布置（2）控制算法（3）具体策略2.抖动问题（1）固定装置（2）激振频率1-1 重心布置常识介绍（1）重心高低越低越好 离心力的作用点就是重心位置,轮胎与地面的接触点就是支点.重心的离地高度就是力臂.当离心力矩大于重力力矩时,汽车就会侧翻.保证低重心对速度并无影响，关键是保证了安全性，在高速行驶的过程中不会侧翻f*(h/2)=G*（d/2）（2）重心前后中间最好 首先，可以保证

2、4轮受力均匀。当4轮负荷不同时，必然会影响到性能。另外,因为前轮负责转向,重心太靠前,前轮负荷过大,转向就费劲;重心太靠后,又会导致转向发飘,高速行驶时易造成翻车1-1重心布置专业篇(1)重心靠后利于上坡时提高其抓地力，安全性更高（2）侧滑的关键因素就在于重心前后。当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会相当大，很容易滑出赛道。*为了安全，重心靠后的车在过弯时都不能速度太大，这成为了制约成绩的一个关键因素综上所述，重心越低，越靠中间越好（2）控制算法也许是理想中的过弯最好的方法莫过于飘移，这是速度最快的一种。鉴于本车上没有人乘坐，所以也不用考虑其舒适性但关键是看能否实现具体要求：白板上画图说明结论转

3、弯时不断变化打角补充一点技术性问题：可以建模分析，得出重心的理想位置之后再直接动手组装吗？否。在实际汽车开发过程中，需要各种参数的辅助，如轮子的侧滑张角，摩擦系数等，它们都会很影响建模的准确性当我们没有条件的时候，最现实的办法就是一点点挪动，直至效果最佳为止也许真正到了赛场上发现路况不大对劲（例如太滑）而来不及再改，唯一的办法就是增加配重（3）具体策略1.过弯之前刹车，入弯后就不要刹了，以免减速过度。这时应该关闭电机2.以目前车的构造看，前轮不太可能侧滑（因为是后驱的），因而前轮参数调整的必要性也就不大了。保持平行即可3.后轮随动转向？（.）梯形驱动？4.曾经提到过的阿克曼角要求：时刻保证3线共点是不可能的，只要最大角与1/2角保证相交即可2.抖动问题(1)激光板自身的固定装置增加与加固（2）整车刚度预备知识汽车的激振频率当汽车行驶过程中产生振动，正好与其固有频率相等时，即产生共振，此时的频率即激振频率。布局中要保证行驶时尽量避开这一点无法具体测出。只有不断地靠感觉慢慢试验一般来说，重量减小，刚性增大，则激振频率就会提高解决方法提高整车的刚度。允许有竖直方向上的弯折（如后悬架上的避震即为此作用），但不允许左右的摇晃具体情况具体分析，例如激光车其实也是不允许弯折的，以免激光管抖动