无限长数字滤波器幻灯片.ppt

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1、无限长数字滤波器无限长数字滤波器第1页，共94页，编辑于2022年，星期六本章思路：本章思路：1.滤波是信号处理中最为重要的方法，数字滤波器与模拟滤波器相比有很多优势2.IIR数字滤波器的设计有两种方法：间接设计法和直接设计法3.间接设计法借助模拟滤波器的设计方法来设计数字滤波器，是本章的重点4.所以本章内容：a.滤波的基本概念 b.模拟滤波器设计 c.模拟滤波器到数字滤波器的设计方法第2页，共94页，编辑于2022年，星期六6.1滤波的基本概念滤波的基本概念滤波就是提取输入信号中的有用频率成分，抑制无用频率成分滤波就是提取输入信号中的有用频率成分，抑制无用频率成分的信号处理过程。的信号处理过

2、程。所谓数字滤波器，是指输入、输出均为数字信号，通过数值运算所谓数字滤波器，是指输入、输出均为数字信号，通过数值运算处理改变输入信号所含频率成分的相对比例，或者滤除某些频率处理改变输入信号所含频率成分的相对比例，或者滤除某些频率成分的数字器件或程序。成分的数字器件或程序。所谓数字滤波器设计，就是要找出满足滤波要求的系统的单位脉所谓数字滤波器设计，就是要找出满足滤波要求的系统的单位脉冲响应冲响应h(n)，或者系统的系统函数，或者系统的系统函数H(z).正因为数字滤波通过数值运算实现滤波，所以数字滤波正因为数字滤波通过数值运算实现滤波，所以数字滤波器处理精度高、稳定、体积小、重量轻、灵活、不存在器

3、处理精度高、稳定、体积小、重量轻、灵活、不存在阻抗匹配问题，可以实现模拟滤波器无法实现的特殊滤阻抗匹配问题，可以实现模拟滤波器无法实现的特殊滤波功能。波功能。第3页，共94页，编辑于2022年，星期六傅立叶分析告诉我们，任何波形的时域信号都是由不同频率的正傅立叶分析告诉我们，任何波形的时域信号都是由不同频率的正弦信号叠加形成的。弦信号叠加形成的。通过频域分析我们可以发现该波形是单一频率正弦波调制的双边通过频域分析我们可以发现该波形是单一频率正弦波调制的双边带信号与宽带噪声干扰的叠加，双边带信号的载波频率为带信号与宽带噪声干扰的叠加，双边带信号的载波频率为100 Hz，而干扰噪声的频率大于，而干

4、扰噪声的频率大于170 Hz第4页，共94页，编辑于2022年，星期六滤滤波波器器模拟滤波器模拟滤波器数字滤数字滤波器波器经典滤波器经典滤波器根据滤波特性来分：根据滤波特性来分：低通；高通；带通；带阻低通；高通；带通；带阻(理想滤波器是不可实现的理想滤波器是不可实现的,只能在一定程度上去逼近只能在一定程度上去逼近)从单位脉冲响应长度来分：从单位脉冲响应长度来分：IIR-DF；FIR-DF现代滤波器现代滤波器寻找在某种准则下的最优解寻找在某种准则下的最优解维纳滤波器，卡尔曼滤波器，自适应滤波器维纳滤波器，卡尔曼滤波器，自适应滤波器从对信号处理的作用来分：从对信号处理的作用来分：选频；其他选频；其

5、他第5页，共94页，编辑于2022年，星期六2 数字滤波器的技术指标数字滤波器的技术指标常用的数字滤波器一般属于选频滤波器。假设数字常用的数字滤波器一般属于选频滤波器。假设数字滤波器的频率响应函数滤波器的频率响应函数H(ej)用下式表示：用下式表示：H(ej)=|H(ej)|ej()式中，式中，|H(ej)|称为幅频特性函数称为幅频特性函数;()称为相频特性函数。称为相频特性函数。幅频特性表示信号通过该滤波器后各频率成分振幅衰减情况，幅频特性表示信号通过该滤波器后各频率成分振幅衰减情况，而相频特性反映各频率成分通过滤波器后在时间上的延时情况。而相频特性反映各频率成分通过滤波器后在时间上的延时情

6、况。因此，即使两个滤波器幅频特性相同，而相频特性不同，对相因此，即使两个滤波器幅频特性相同，而相频特性不同，对相同的输入，滤波器输出的信号波形也是不一样的。同的输入，滤波器输出的信号波形也是不一样的。第6页，共94页，编辑于2022年，星期六1.p和和s分别称为通带边界频率和阻带截止频率。分别称为通带边界频率和阻带截止频率。2.从从p到到s称为过渡带，过渡带上的频响一般是单调下降的称为过渡带，过渡带上的频响一般是单调下降的3.通带频率范围为通带频率范围为0|p，在通带中要求，在通带中要求(11)|H(ej)|1，阻，阻带频率范围为带频率范围为s|，在阻带中要求，在阻带中要求|H(ej)|2。第

7、7页，共94页，编辑于2022年，星期六显然，显然，p 越小越小,通带波纹越小，通带逼近误差就越小；通带波纹越小，通带逼近误差就越小；s越大越大,阻带波纹越小，阻带逼近误差就越小；阻带波纹越小，阻带逼近误差就越小；p与与s间距越小间距越小,过渡带就越窄。所以低通滤波器的设计指过渡带就越窄。所以低通滤波器的设计指标完全由通带边界频率标完全由通带边界频率p、通带最大衰减、通带最大衰减 p 阻带边界阻带边界频率频率s和阻带最小衰减和阻带最小衰减 s确定。确定。(6.1.3a)(6.1.4a)第8页，共94页，编辑于2022年，星期六片段常数特性：片段常数特性：对于选频型滤波器，一般对通带和阻带内对于

8、选频型滤波器，一般对通带和阻带内的幅频响应曲线形状没有具体要求，只要求其波纹幅度小于某个的幅频响应曲线形状没有具体要求，只要求其波纹幅度小于某个常数，通常将这种要求称为常数，通常将这种要求称为“片段常数特性片段常数特性”。所谓片段，是指。所谓片段，是指“通带通带”和和“阻带阻带”，常数是指，常数是指“通带波纹幅度通带波纹幅度1”和和“阻带波阻带波纹幅度纹幅度2”，而通带最大衰减，而通带最大衰减 p和阻带最小衰减和阻带最小衰减 s是与是与1和和2完完全等价的两个常数。片段常数特性概念在选频型滤波器设计全等价的两个常数。片段常数特性概念在选频型滤波器设计中很重要，尤其有助于理解中很重要，尤其有助于

9、理解IIR数字滤波器的双线性变换设数字滤波器的双线性变换设计思想。计思想。第9页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.1.3所示的单调下降幅频特性，所示的单调下降幅频特性，p和和 s别可以表示为别可以表示为如果将如果将|H(ej0)|归一化为归一化为1，(6.1.3b)和和(6.1.4b)式则表示为：式则表示为：(6.1.3b)(6.1.4b)(6.1.5)(6.1.6)第10页，共94页，编辑于2022年，星期六当幅度下降到当幅度下降到 时，标记时，标记=c，此时，此时 dB，称称c为为3 dB通带截止频率。通带截止频率。p、c和和s统称为边界频率，统称为边界频率，它们是滤波器设计中所

10、涉及到的很重要的参数。对其他它们是滤波器设计中所涉及到的很重要的参数。对其他类型的滤波器，类型的滤波器，(6.1.3b)式和式和(6.1.4b)式中的式中的H(ej0)应改成应改成 ，0为滤波器通带中心频率。为滤波器通带中心频率。第11页，共94页，编辑于2022年，星期六FIR滤波器不能采用间接法，常用的设计方法有窗函数法、频率采样滤波器不能采用间接法，常用的设计方法有窗函数法、频率采样法和切比雪夫等波纹逼近法。法和切比雪夫等波纹逼近法。3 数字滤波器设计方法概述数字滤波器设计方法概述IIR滤波器设计方法有间接法和直接法滤波器设计方法有间接法和直接法间接法是借助于模拟滤波器的设计方法进行的间

11、接法是借助于模拟滤波器的设计方法进行的其设计步骤是：其设计步骤是：先设计过渡模拟滤波器得到系统函数先设计过渡模拟滤波器得到系统函数Ha(s)，然后，然后将将Ha(s)按某种方法转换成数字滤波器的系统函数按某种方法转换成数字滤波器的系统函数H(z)。第12页，共94页，编辑于2022年，星期六模拟高通、带通和带阻滤波器的设计模拟高通、带通和带阻滤波器的设计过程是：过程是：先将希望设计的各种滤波器的技先将希望设计的各种滤波器的技术指标转换为低通滤波器技术指标，然后术指标转换为低通滤波器技术指标，然后设计相应的低通滤波器，最后采用设计相应的低通滤波器，最后采用频率转换频率转换法法将低通滤波器转换成所

12、希望的各种滤波器。将低通滤波器转换成所希望的各种滤波器。第13页，共94页，编辑于2022年，星期六IIR滤波器设计方法滤波器设计方法直接法直接法间接法间接法零极点累试法零极点累试法频域幅度平方误差最小法频域幅度平方误差最小法时域直接设计法时域直接设计法脉冲响应不变法脉冲响应不变法双线性变换法双线性变换法第14页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2 模拟滤波器的设计模拟滤波器的设计巴特沃斯巴特沃斯(Butterworth)滤波器滤波器:具有单调下降的幅频特性；具有单调下降的幅频特性；切比雪夫切比雪夫(Chebyshev)滤波器滤波器:幅频特性在通带或者阻带有等波纹特幅频特性在通带或者阻带

13、有等波纹特性，可以提高选择性；性，可以提高选择性；椭圆椭圆(Ellipse)滤波器滤波器:选择性是最好的，但通带和阻带内均呈现等波选择性是最好的，但通带和阻带内均呈现等波纹幅频特性，相位特性的非线性也稍严重。纹幅频特性，相位特性的非线性也稍严重。贝塞尔贝塞尔(Bessel)滤波器滤波器:通带内有较好的线性相位特性；通带内有较好的线性相位特性；第15页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.2.1 各种理想模拟滤波器幅频特性各种理想模拟滤波器幅频特性 第16页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2.1 模拟低通滤波器的设计指标及逼近方法模拟低通滤波器的设计指标及逼近方法本书中，分别用本书

14、中，分别用ha(t)、a(s)、Ha(j)表示模拟滤波表示模拟滤波器的单位冲激响应、系统函数、频率响应函数，三者的器的单位冲激响应、系统函数、频率响应函数，三者的关系如下：关系如下：可以用可以用ha(t)、Ha(t)、Ha(j)中任一个描述模拟滤波器，中任一个描述模拟滤波器，也可以用线性常系数微分方程描述模拟滤波器。但是设也可以用线性常系数微分方程描述模拟滤波器。但是设计模拟滤波器时，设计指标一般由幅频响应函数计模拟滤波器时，设计指标一般由幅频响应函数|Ha(j)|给出，而模拟滤波器设计就是根据设计指标，求系统函给出，而模拟滤波器设计就是根据设计指标，求系统函数数Ha(s)。第17页，共94页

15、，编辑于2022年，星期六损耗函数的优点是对幅频响应损耗函数的优点是对幅频响应|Ha(j)|的取值非线性压缩，放大了的取值非线性压缩，放大了小的幅度，从而可以同时观察通带和阻带频响特性的变化情况。小的幅度，从而可以同时观察通带和阻带频响特性的变化情况。直接画出的损耗函数曲线图正好与幅频特性曲线形状相反，所以，直接画出的损耗函数曲线图正好与幅频特性曲线形状相反，所以，习惯将习惯将A()曲线称为损耗函数曲线称为损耗函数第18页，共94页，编辑于2022年，星期六第19页，共94页，编辑于2022年，星期六 滤波器的技术指标给定后，需要设计一个系统函数滤波器的技术指标给定后，需要设计一个系统函数Ha

16、(s)，希望其幅度平方函数满足给定的指标。一般滤波器，希望其幅度平方函数满足给定的指标。一般滤波器的单位冲激响应为实函数，因此的单位冲激响应为实函数，因此如果能由如果能由 p、p、s和和s求出求出|Ha(j)|2，那么就可以求，那么就可以求出出Ha(s)Ha(s)，由此可求出所需要的，由此可求出所需要的Ha(s)。Ha(s)必须是必须是因果稳定的，因此极点必须落在因果稳定的，因此极点必须落在s平面的左半平面，相应平面的左半平面，相应的的Ha(s)的极点必然落在右半平面。这就是由的极点必然落在右半平面。这就是由Ha(s)Ha(s)求所需要的求所需要的Ha(s)的具体原则，即模拟低通滤波器的逼近的

17、具体原则，即模拟低通滤波器的逼近方法。因此幅度平方函数在模拟滤波器的设计中起着很重方法。因此幅度平方函数在模拟滤波器的设计中起着很重要的作用。对于上面介绍的五种典型滤波器，其幅度平方要的作用。对于上面介绍的五种典型滤波器，其幅度平方函数都有确知表达式，可以直接引用。函数都有确知表达式，可以直接引用。(6.2.6)第20页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2.2 巴特沃斯低通滤波器的设计巴特沃斯低通滤波器的设计1 巴特沃斯低通模拟滤波器设计原理巴特沃斯低通模拟滤波器设计原理巴特沃斯低通滤波器的幅度平方函数巴特沃斯低通滤波器的幅度平方函数|Ha(j)|2用下式用下式表示：表示：(6.2.7)

18、式中，式中，N称为滤波器的阶数。当称为滤波器的阶数。当=0时，时，|Ha(j)|=1；=c时，时，c是是3 dB截止频率。在截止频率。在=c附近，随附近，随加大，幅度迅速下降。加大，幅度迅速下降。第21页，共94页，编辑于2022年，星期六幅度特性与幅度特性与和和N的关系如图的关系如图6.2.4所示。幅度下降的速所示。幅度下降的速度与阶数度与阶数N有关，有关，N愈大，通带愈平坦，过渡带愈窄，过渡带与愈大，通带愈平坦，过渡带愈窄，过渡带与阻带幅度下降的速度愈快阻带幅度下降的速度愈快,总的频响特性与理想低通滤波器的误总的频响特性与理想低通滤波器的误差愈小。差愈小。以以s替换替换j，将幅度平方函数，

19、将幅度平方函数|Ha(j)|2写成写成s的函数：的函数：(6.2.8)第22页，共94页，编辑于2022年，星期六(6.2.9)式中，式中，k=0，1，2，2N-1。第23页，共94页，编辑于2022年，星期六1.S平面上有平面上有2N个极点等角距分布在半径为个极点等角距分布在半径为c的圆上，的圆上，2.极点对称于实轴和虚轴，虚轴上无极点，极点对称于实轴和虚轴，虚轴上无极点，N为奇数时为奇数时实轴上有极点实轴上有极点,N为偶数时实轴上没有为偶数时实轴上没有 极点极点3.各极点之间的角距为各极点之间的角距为第24页，共94页，编辑于2022年，星期六第25页，共94页，编辑于2022年，星期六(

20、6.2.11)令令p=+j=s/c，=/c，称为归一化频率，称为归一化频率，p称为归称为归一化复变量，这样巴特沃斯滤波器的归一化低通原型一化复变量，这样巴特沃斯滤波器的归一化低通原型系统函数为系统函数为 (6.2.12)第26页，共94页，编辑于2022年，星期六式中，式中，pk=sk/c,为归一化极点，用下式表示：为归一化极点，用下式表示：(6.2.13)显然显然,这样，只要根据技术指标求出阶数这样，只要根据技术指标求出阶数N，按照，按照(6.2.13)式求式求出出N个极点，再按照个极点，再按照(6.2.12)式得到归一化低通原型系统式得到归一化低通原型系统函数函数Ga(p)，如果给定，如果

21、给定c，再去归一化，即将，再去归一化，即将p=s/c代入代入Ga(p)中中(或由或由(6.2.14)式求出式求出sk=cpk)，便得到期望设计的，便得到期望设计的系统函数系统函数Ha(s)。(6.2.14)第27页，共94页，编辑于2022年，星期六将极点表示式将极点表示式(6.2.13)代入代入(6.2.12)式，得到式，得到Ga(p)的的分母是分母是p的的N阶多项式，用下式表示：阶多项式，用下式表示：（6.2.15）归一化原型系统函数归一化原型系统函数Ga(p)的系数的系数bk，k=0，1，N1，以及极点，以及极点pk，可以由表，可以由表6.2.1得到。另外，表中还给得到。另外，表中还给出

22、了出了Ga(p)的因式分解形式中的各系数，这样只要求出的因式分解形式中的各系数，这样只要求出阶数阶数N，查表可得到，查表可得到Ga(p)及各极点及各极点,而且可以选择级联而且可以选择级联型和直接型结构的系统函数表示形式，避免了因式分解型和直接型结构的系统函数表示形式，避免了因式分解运算工作。运算工作。第28页，共94页，编辑于2022年，星期六表表6.2.1 巴特沃斯归一化低通滤波器参数巴特沃斯归一化低通滤波器参数 第29页，共94页，编辑于2022年，星期六第30页，共94页，编辑于2022年，星期六1)计算阶数N和3 dB截止频率c的公式并考虑巴特沃斯滤波器的单调下降特性(边界频率点若满足

23、指标，则其他频率点必然满足要求。)以及H(j0)=1，可以得到 由于巴特沃斯滤波器的幅度平方函数为 第31页，共94页，编辑于2022年，星期六因此 上式两边取指数得到：第32页，共94页，编辑于2022年，星期六两式相除消去c,得到只有一个未知量N的方程：令令 则则 第33页，共94页，编辑于2022年，星期六用上式求出的用上式求出的N可能有小数部分，应取大于可能有小数部分，应取大于或等于或等于N的最小整数。关于的最小整数。关于3 dB截止频率截止频率c，如，如果技术指标中没有给出，可以按照果技术指标中没有给出，可以按照(6.2.16)式或式或(6.2.17)式求出。由式求出。由(6.2.1

24、6)式得到：式得到：(6.2.19)由由(6.2.17)式得到：式得到：(6.2.20)第34页，共94页，编辑于2022年，星期六请注意，如果采用请注意，如果采用(6.2.19)式确定式确定c，则通带指标刚好满足要求，则通带指标刚好满足要求，阻带指标有富余；阻带指标有富余；如果采用如果采用(6.2.20)式确定式确定c，则阻带指标刚，则阻带指标刚好满足要求，通带指标有富余。好满足要求，通带指标有富余。总结以上，低通巴特沃斯滤波器的设计步骤如下：总结以上，低通巴特沃斯滤波器的设计步骤如下：(1)根据技术指标根据技术指标p、p、s和和 s，用，用(6.2.18)式求出滤式求出滤波器的阶数波器的阶

25、数N。(2)按照按照(6.2.13)式，求出归一化极点式，求出归一化极点pk，将，将pk代入代入(6.2.12)式，得到归一化低通原型系统函数式，得到归一化低通原型系统函数Ga(p)。也可以根据。也可以根据阶数阶数N直接查表直接查表6.2.1得到得到pk和和Ga(p)。第35页，共94页，编辑于2022年，星期六(3)将将Ga(p)去归一化。将去归一化。将p=s/c代入代入Ga(p)，得到，得到实际的滤波器系统函数实际的滤波器系统函数这里这里c为为3 dB截止频率，如果技术指标没有给出截止频率，如果技术指标没有给出c，可以按照，可以按照(6.2.19)式或式或(6.2.20)式求出。式求出。【

26、例例6.2.1】已知通带截止频率已知通带截止频率fp=5 kHz，通带最，通带最大衰减大衰减 p=2 dB，阻带截止频率，阻带截止频率fs=12 kHz，阻带最小，阻带最小衰减衰减 s=30 dB，按照以上技术指标设计巴特沃斯低，按照以上技术指标设计巴特沃斯低通滤波器。通滤波器。第36页，共94页，编辑于2022年，星期六解解(1)确定阶数确定阶数N。取取N=5第37页，共94页，编辑于2022年，星期六(2)按照按照(6.2.13)式，其极点为式，其极点为按照按照(6.2.12)式，归一化低通原型系统函数为式，归一化低通原型系统函数为上式分母可以展开成五阶多项式，或者将共轭极点放在上式分母可

27、以展开成五阶多项式，或者将共轭极点放在一起，形成因式分解式。这里不如直接查表一起，形成因式分解式。这里不如直接查表6.2.1简单，简单，由由N=5直接查表得到：直接查表得到：第38页，共94页，编辑于2022年，星期六极点：极点：0.3090j0.9511，0.8090j0.5878,1.0000归一化低通原型系统函数为归一化低通原型系统函数为式中式中,b0=1.0000，b1=3.2361，b2=5.2361，b3=5.2361，b4=3.2361分母因式分解形式为分母因式分解形式为以上公式中的数据均取小数点后四位。以上公式中的数据均取小数点后四位。第39页，共94页，编辑于2022年，星期

28、六(3)为将为将Ga(p)去归一化，先求去归一化，先求3 dB截止频率截止频率c。按照按照(6.2.19)式，得到：式，得到：将将c代入代入(6.2.20)式，得到式，得到:第40页，共94页，编辑于2022年，星期六此时算出的此时算出的比题目中给的比题目中给的s小，因此，过渡小，因此，过渡带小于指标要求。或者说，在带小于指标要求。或者说，在s=212 krad/s时衰减时衰减大于大于30 dB，所以说阻带指标有富余量。，所以说阻带指标有富余量。将将p=s/c代入代入Ga(p)中中,得到：得到：第41页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2.3 切比雪夫滤波器的设计切比雪夫滤波器的设计1

29、切比雪夫滤波器的设计原理切比雪夫滤波器的设计原理巴特沃斯滤波器的频率特性曲线，无论在通带还巴特沃斯滤波器的频率特性曲线，无论在通带还是阻带都是频率的单调减函数。因此，当通带边界处是阻带都是频率的单调减函数。因此，当通带边界处满足指标要求时，通带内肯定会有较大富余量。因此，满足指标要求时，通带内肯定会有较大富余量。因此，更有效的设计方法应该是将逼近精确度均匀地分布在更有效的设计方法应该是将逼近精确度均匀地分布在整个通带内，或者均匀分布在整个阻带内，或者同时整个通带内，或者均匀分布在整个阻带内，或者同时均匀分布在两者之内。这样，就可以使滤波器阶数大均匀分布在两者之内。这样，就可以使滤波器阶数大大降

30、低。这可通过选择具有等波纹特性的逼近函数来大降低。这可通过选择具有等波纹特性的逼近函数来达到。达到。第42页，共94页，编辑于2022年，星期六切比雪夫滤波器的幅频特性就具有这种等波纹特性。它有切比雪夫滤波器的幅频特性就具有这种等波纹特性。它有两种形式：两种形式：振幅特性在通带内是等波纹的、在阻带内是单调下振幅特性在通带内是等波纹的、在阻带内是单调下降的切比雪夫降的切比雪夫型滤波器；型滤波器；振幅特性在通带内是单调下降、振幅特性在通带内是单调下降、在阻带内是等波纹的切比雪夫在阻带内是等波纹的切比雪夫型滤波器。采用何种形式的型滤波器。采用何种形式的切比雪夫滤波器取决于实际用途。图切比雪夫滤波器取

31、决于实际用途。图6.2.7(a)和和(b)分别画出不分别画出不同阶数的切比雪夫同阶数的切比雪夫型和型和型滤波器幅频特性。型滤波器幅频特性。第43页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.2.7 不同阶数的切比雪夫不同阶数的切比雪夫型和型和型滤波器幅频特性型滤波器幅频特性 第44页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2.4 椭圆滤波器的设计椭圆滤波器的设计椭圆（椭圆（Elliptic）滤波器在通带和阻带内都具有等波纹幅频）滤波器在通带和阻带内都具有等波纹幅频响应特性。由于其极点位置与经典场论中的椭圆函数有关，所以响应特性。由于其极点位置与经典场论中的椭圆函数有关，所以由此取名为椭圆滤波器

32、。又因为在由此取名为椭圆滤波器。又因为在1931年考尔（年考尔（Cauer）首先对）首先对这种滤波器进行了理论证明，所以其另一个通用名字为考尔这种滤波器进行了理论证明，所以其另一个通用名字为考尔（Cauer）滤波器。椭圆滤波器的典型幅频响应特性曲线如图）滤波器。椭圆滤波器的典型幅频响应特性曲线如图6.2.10所示。所示。第45页，共94页，编辑于2022年，星期六由图由图6.2.10(a)可见，椭圆滤波器通带和阻带波纹幅可见，椭圆滤波器通带和阻带波纹幅度固定时，阶数越高度固定时，阶数越高,过渡带越窄；过渡带越窄；由图由图6.2.10(b)可见，可见，当椭圆滤波器阶数固定时，通带和阻带波纹幅度越

33、小当椭圆滤波器阶数固定时，通带和阻带波纹幅度越小,过渡过渡带就越宽。所以椭圆滤波器的阶数带就越宽。所以椭圆滤波器的阶数N由通带边界频率由通带边界频率p、阻带边界频率阻带边界频率s、通带最大衰减、通带最大衰减 p和阻带最小衰减和阻带最小衰减 s共共同决定。后面对五种滤波器的比较将证实，椭圆滤波器可同决定。后面对五种滤波器的比较将证实，椭圆滤波器可以获得对理想滤波器幅频响应的最好逼近，是一种性能价以获得对理想滤波器幅频响应的最好逼近，是一种性能价格比最高的滤波器，所以应用非常广泛。格比最高的滤波器，所以应用非常广泛。第46页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.2.10 椭圆滤波器幅频响应特

34、性曲线椭圆滤波器幅频响应特性曲线第47页，共94页，编辑于2022年，星期六6.2.5 五种类型模拟滤波器的比较五种类型模拟滤波器的比较 前面讨论了四种类型的模拟低通滤波器（巴特沃思、前面讨论了四种类型的模拟低通滤波器（巴特沃思、切比雪夫切比雪夫型、切比雪夫型、切比雪夫型和椭圆滤波器）的设计方法，型和椭圆滤波器）的设计方法，这四种滤波器是主要考虑逼近幅度响应指标的滤波器，第五这四种滤波器是主要考虑逼近幅度响应指标的滤波器，第五种（贝塞尔滤波器）是主要考虑逼近线性相位特性的滤波器。种（贝塞尔滤波器）是主要考虑逼近线性相位特性的滤波器。第48页，共94页，编辑于2022年，星期六当阶数相同时，对相

35、同的通带最大衰减当阶数相同时，对相同的通带最大衰减 p和阻带最小衰减和阻带最小衰减 s，巴特沃思滤，巴特沃思滤波器具有单调下降的幅频特性，过渡带最宽。两种类型的切比雪夫滤波器的波器具有单调下降的幅频特性，过渡带最宽。两种类型的切比雪夫滤波器的过渡带宽度相等，比巴特沃思滤波器的过渡带窄，但比椭圆滤波器的过渡带过渡带宽度相等，比巴特沃思滤波器的过渡带窄，但比椭圆滤波器的过渡带宽。切比雪夫宽。切比雪夫型滤波器在通带具有等波纹幅频特性，过渡带和阻带型滤波器在通带具有等波纹幅频特性，过渡带和阻带是单调下降的幅频特性。切比雪夫是单调下降的幅频特性。切比雪夫型滤波器的通带幅频响应几乎与型滤波器的通带幅频响应

36、几乎与巴特沃思滤波器相同，阻带是等波纹幅频特性。椭圆滤波器的过渡带最巴特沃思滤波器相同，阻带是等波纹幅频特性。椭圆滤波器的过渡带最窄，通带和阻带均是等波纹幅频特性。窄，通带和阻带均是等波纹幅频特性。第49页，共94页，编辑于2022年，星期六相位逼近情况相位逼近情况:巴特沃思和切比雪夫滤波器在大约巴特沃思和切比雪夫滤波器在大约3/4的通的通带上非常接近线性相位特性，而椭圆滤波器仅在大约半个通带带上非常接近线性相位特性，而椭圆滤波器仅在大约半个通带上非常接近线性相位特性。贝塞尔滤波器在整个通带逼近线性上非常接近线性相位特性。贝塞尔滤波器在整个通带逼近线性相位特性，而其幅频特性的过渡带比其他四种滤

37、波器宽得多。相位特性，而其幅频特性的过渡带比其他四种滤波器宽得多。复杂性复杂性:在满足相同的滤波器幅频响应指标条件下，巴特在满足相同的滤波器幅频响应指标条件下，巴特沃思滤波器阶数最高，椭圆滤波器的阶数最低，而且阶数沃思滤波器阶数最高，椭圆滤波器的阶数最低，而且阶数差别较大。所以，就满足滤波器幅频响应指标而言，椭圆差别较大。所以，就满足滤波器幅频响应指标而言，椭圆滤波器的性能价格比最高，应用较广泛。滤波器的性能价格比最高，应用较广泛。第50页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.2.12 各种滤波器幅频特性曲线及边界频率示意图各种滤波器幅频特性曲线及边界频率示意图第51页，共94页，编辑于

38、2022年，星期六6.3 IIR数字滤波器的设计数字滤波器的设计 给定一个数字滤波器的技术指标，要求设计数字滤波器：1.首先将数字滤波器的技术指标转换为模拟滤波器的技术指标2.设计相应的模拟滤波器，得到系统函数Ha(s)3.将模拟滤波器的系统函数Ha(s)转换成数字滤波器的系统函数H(z)第52页，共94页，编辑于2022年，星期六由模拟变换到数字的映射必须满足两条基 本 要 求：因果稳定的Ha(s)应能映射成因果稳定的H(z).为 保 持 滤 波 器 稳 定 性，S 平 面 的 左 半 平 面 必 须 映 射 到Z 平 面 的 单 位 圆 内，即Res0|z|1H(z)的频率响应要能模仿Ha

39、(s)的频率响应。S 平 面 的 虚 轴 j 必 须 映 射 到 Z 平 面 的 单 位 圆上二、由模拟滤波器设计数字滤波器条件二、由模拟滤波器设计数字滤波器条件0Sz-110Sz-11第53页，共94页，编辑于2022年，星期六转换方法介绍两种：脉冲响应不变法，双线性变换法转换方法介绍两种：脉冲响应不变法，双线性变换法学习这两种转换方法，着重分析如下几点1.从Ha(s)到H(z)的公式2.分析这种转换方法的性能 (1)是否实现模拟因果稳定到数字因果稳定转换 (2)模拟系统虚轴是否转换到数字系统单位圆 (3)得到的数字滤波器的频率响应和模拟滤波器的频率响应的相似程度3.优点和缺点第54页，共9

40、4页，编辑于2022年，星期六脉冲响应不变法脉冲响应不变法第55页，共94页，编辑于2022年，星期六为了简化推导，设模拟滤波器Ha(s)只有单阶极点sk(k=1,2,N),且分母多项式阶次高于分子多项式阶次，则Ha(s)可以用如下部分分式表示：(1)对Ha(s)拉氏逆变换，求得单位冲激响应ha(t):第56页，共94页，编辑于2022年，星期六(2)对ha(t)采样得到数字滤波器单位脉冲响应h(n):(3)对h(n)进行Z变换得到数字滤波器系统函数H(z):第57页，共94页，编辑于2022年，星期六上式表明理想采样信号的拉氏变换与相应的采样序列上式表明理想采样信号的拉氏变换与相应的采样序列

41、h(n)的的Z变换变换之间的映射关系可用下式表示：之间的映射关系可用下式表示：第58页，共94页，编辑于2022年，星期六设s=+j,z=rej,则rej=e(+j)T=eT ejT所以r=eT =T表明，数字频率与模拟频率之间是线性关系，这是脉冲响应不变法的优点之一。=0时，r=1，s平面的虚轴映射为z平面的单位圆；0时，r1,s平面的左半映射为z平面的单位圆内；0时，r1，s平面的右半映射为z平面的单位圆外。分析脉冲响应不变法的性能分析脉冲响应不变法的性能第59页，共94页，编辑于2022年，星期六第60页，共94页，编辑于2022年，星期六数字滤波器的频率响应增益随T变化，特别是T很小时

42、增益很大，容易造成溢出，所以，工程实际中采用以下实用公式：h(n)=Tha(nT)这时 第61页，共94页，编辑于2022年，星期六 Ha(s)的极点的极点si一般是一个复数，且以共轭成对的形式出一般是一个复数，且以共轭成对的形式出现，将现，将(6.3.1)式中一对对复数共轭极点式中一对对复数共轭极点si和和 放在一放在一起，形成一个二阶基本节。如果模拟滤波器的二阶基本起，形成一个二阶基本节。如果模拟滤波器的二阶基本节的形式为节的形式为 (6.3.13)可以推导出相应的数字滤波器二阶基本节可以推导出相应的数字滤波器二阶基本节(只有实数乘只有实数乘法法)的形式为的形式为 (6.3.14)第62页

43、，共94页，编辑于2022年，星期六如果模拟滤波器二阶基本节的形式为如果模拟滤波器二阶基本节的形式为 (6.3.15)则对应的数字滤波器二阶基本节的形式为则对应的数字滤波器二阶基本节的形式为 利用以上这些变换关系，可以简化设计，使实现结构中利用以上这些变换关系，可以简化设计，使实现结构中无复数乘法器。无复数乘法器。极点为极点为(6.3.16)第63页，共94页，编辑于2022年，星期六脉冲响应不变法的优点脉冲响应不变法的优点是频率变换关系是线性的，即是频率变换关系是线性的，即=T，如果不存在频谱混叠现象，用这种方法设计的数字滤，如果不存在频谱混叠现象，用这种方法设计的数字滤波器会很好地重现原模

44、拟滤波器的频响特性。另外一个波器会很好地重现原模拟滤波器的频响特性。另外一个优点是数字滤波器的单位脉冲响应完全模仿模拟滤波器优点是数字滤波器的单位脉冲响应完全模仿模拟滤波器的单位冲激响应波形，时域特性逼近好。但是，有限阶的单位冲激响应波形，时域特性逼近好。但是，有限阶的模拟滤波器不可能是理想带限的，所以，的模拟滤波器不可能是理想带限的，所以，脉冲响应不脉冲响应不变法的最大缺点变法的最大缺点是会产生不同程度的频率混叠失真，其适合是会产生不同程度的频率混叠失真，其适合用于低通、带通滤波器的设计，不适合用于高通、带阻滤波用于低通、带通滤波器的设计，不适合用于高通、带阻滤波器的设计。器的设计。第64页

45、，共94页，编辑于2022年，星期六用脉冲响应不变法设计数字滤波器方法是：如果已知模拟滤波器的系统函数Ha(s)1.将Ha(s)部分分式展开，2.再按公式得到数字滤波器系统函数H(z)。（T要选合适）如果已知数字滤波器的设计指标：p,p,s,s1、将数字滤波器性能指标变换为中间模拟滤波器的性能指标。采用:2、设计出符合要求的中间模拟滤波器的系统函数Ha(s)。3、将Ha(s)展成部分分式形式，利用公式求H(z)。（T可以随便选取）第65页，共94页，编辑于2022年，星期六【例例6.3.1】已知模拟滤波器的系统函数已知模拟滤波器的系统函数Ha(s)为为用脉冲响应不变法将用脉冲响应不变法将Ha(

46、s)转换成数字滤波器的系统函转换成数字滤波器的系统函数数H(z)。解解 首先将首先将Ha(s)写成部分分式：写成部分分式：极点为极点为第66页，共94页，编辑于2022年，星期六那么那么H(z)的极点为的极点为按照按照(6.3.4)式，并经过整理，得到：式，并经过整理，得到：式中式中,T是采样间隔，若是采样间隔，若T选取过大，则会使选取过大，则会使=附近频附近频谱混叠现象严重。这里选取谱混叠现象严重。这里选取T=1 s和和T=0.1 s两种情况，两种情况，以便进行比较。设以便进行比较。设T=1 s时用时用H1(z)表示，表示，T=0.1 s时用时用H2(z)表示，则表示，则第67页，共94页，

47、编辑于2022年，星期六转换时，也可以直接按照转换时，也可以直接按照(6.3.14)、(6.3.16)式进行转换。式进行转换。首先将首先将Ha(s)写成（写成（6.3.15）式的形式，令极点）式的形式，令极点s1,2=1j1，则，则第68页，共94页，编辑于2022年，星期六再按照（再按照（6.3.16）式，）式，H(z)为为将将T=1 s、T=0.1 s分别代入分别代入H(z)中，得到中，得到H1(z)和和H2(z)，其结果和前面得到的，其结果和前面得到的H1(z)、H2(z)完全一样。将完全一样。将Ha(j)、H1(ej)和和H2(ej)的幅度特性用它们的最大值归的幅度特性用它们的最大值归

48、一化后，如图一化后，如图6.3.3所示。由图所示。由图6.3.3（a）可见，模拟滤）可见，模拟滤波器波器Ha(s)通带很窄，但阻带衰减慢，拖了很长的尾巴，通带很窄，但阻带衰减慢，拖了很长的尾巴，不是带限滤波器。图不是带限滤波器。图6.3.3（b）表示的是两种采样频率）表示的是两种采样频率（T=0.1 s,1 s），转换成数字滤波器的损耗函数，它的），转换成数字滤波器的损耗函数，它的横坐标是对横坐标是对归一化的数字频率。归一化的数字频率。第69页，共94页，编辑于2022年，星期六图图6.3.3 例例6.3.1中不同采样频率转换结果对比中不同采样频率转换结果对比第70页，共94页，编辑于2022

49、年，星期六【例例6.3.2】用脉冲响应不变法设计数字低通滤波用脉冲响应不变法设计数字低通滤波器，要求通带和阻带具有单调下降特性，指标参数如下器，要求通带和阻带具有单调下降特性，指标参数如下:p=0.2 rad，p=1 dB,s=0.35 rad,s=10 dB。解解 例例6.3.1仅是将给定的模拟滤波器转换成数字滤波仅是将给定的模拟滤波器转换成数字滤波器，本例才是用脉冲响应不变法设计数字滤波器。根据器，本例才是用脉冲响应不变法设计数字滤波器。根据间接设计法的基本步骤求解。间接设计法的基本步骤求解。（1）将数字滤波器设计指标转换为相应的模拟滤将数字滤波器设计指标转换为相应的模拟滤波器指标。设采样

50、周期为波器指标。设采样周期为T，由（，由（6.3.7）式得到：）式得到：第71页，共94页，编辑于2022年，星期六(2）设计相应的模拟滤波器，得到模拟系统函数设计相应的模拟滤波器，得到模拟系统函数Ha(s)。根据单调下降要求，选择巴特沃斯滤波器。设计。根据单调下降要求，选择巴特沃斯滤波器。设计过程与例过程与例6.2.1完全相同，求出阶数完全相同，求出阶数N=4。求解计算留做。求解计算留做读者练习。读者练习。（3）按照（按照（6.3.1）和（）和（6.3.4）式，将模拟滤波器）式，将模拟滤波器系统函数系统函数Ha(s)转换成数字滤波器系统函数转换成数字滤波器系统函数H(z)：如上求解计算相当复