科比伺服泵调试手册.pptx

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1、强电接线端子强电接线端子L1,L2,L3:三相进线+,PB :制动电阻+,-:直流母线T1,T2 :电机温度PTC检测U,V,W :到电机出线PE :接地和屏蔽第1页/共18页强电接线强电接线第2页/共18页弱电接线端子弱电接线端子1:模拟量1正 2:模拟量1负3:模拟量2正4:模拟量2负16:使能 20:24V参考电源输出21:外部24V电源输入22:数字电源地第3页/共18页控制端子实际接线控制端子实际接线第4页/共18页电控箱设计和接线注意电控箱设计和接线注意 伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制动电

2、阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地铜牌，各部件地线连接到铜牌上。三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金属套管，屏蔽层变频器端单端接地。压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽线，屏蔽层变频器端单端接地。第5页/共18页编码器连接编码器连接 Resolver屏蔽层 屏蔽层第6页/共18页CP定义定义CPzID.NameExplainRangeCP1ru09encoder 1 speed实际速度CP2ru02ramp output display给定速度CP3ru00inverter state变频器状态CP4ru15apparent current实际电流CP5ru21input

3、terminal state输入数字量状态CP6ru26active parameter set激活参数集CP7ru27AN1 pre amplifier disp.压力0-56.5%CP8ru29AN2 pre amplifier disp.流量0100%CP9Fr09indirect set pointer参数集指针03CP10oP10max.reference forward最大速度02800CP11oP28acc.time for.加速时间0.010.10CP12oP30dec.time for.减速时间0.010.10CP13cS06KP speed速度KP值5003000CP14c

4、S09KI speed速度KI值2001000CP15cS10KI offsetKI偏置100500CP16ds04flux/rotor adaption mode弱磁控制8CP17uF11switching frequency开关频率28CP18dr23DSM rated current额定电流CP19dr24DSM rated speed额定转速CP20dr25DSM rated frequency额定频率第7页/共18页CP定义定义CP21dr26DSM EMK voltage constantEMK电压常数CP22dr27DSM rated torque额定转矩CP23dr28DSM

5、curr.f.zero speed零速电流CP24dr30DSM stator resistance定子电阻CP25dr31DSM inductance电感CP26Fr10load mot.depentant para装载电机参数12CP27cn04PID kpPID kp215CP28cn05PID kiPID ki0.510CP29cn06PID kdPID kd0.510CP30Pn12warning dOH stop.mode电机过热保护模式6.7CP31dr48Motor identification电机参数自学习0.7CP32dr62State motor identificati

6、on电机自学习状态CP33ec06Encoder1 rotation编码器1方向和系统方向0.1.16.17CP34ec02Absolute pos.enc.1编码器1绝对零位2206CP35di01Select signal source软件开断使能01CP36oP21Step value 1强制输出转速设定01000第8页/共18页调试步骤调试步骤1.断开使能（端子16-20）2.设定电机参数：dr23-CP31；电机参数参考下页3.适配电机参数，Fr10：24.找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步）5.设定di01：1（软件断开使能）6.设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：(

7、set1.2.)oP10=最大速度）7.调整给定压力、流量电压：ru27对应给定压力，0kgf对应为0，140kgf给定时应显示为-56；ru29对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射信号，按注射时ru26显示为：17:ST+I18.设定di01：0，ru00变频器状态应为Fcon9.再次观察ru27和ru29的数值变化，如果波动大于0.3则模拟量干扰太大，需改进EMC（接地和屏蔽等）10.上位控制器压力流量斜率设置：设为0.03，在调试时如果某个动作震动过大，适当增大斜率11.在注射前后必须留有0.03的时间流量为零第9页/共18页调试步骤调试步骤12.设定20kgf压力,

8、20流量，观察压力表压力；如果压力表正常则表示电机转向正确，系统基本正常，转14；如没有压力，转1313.如果压力表没有压力，首先观察ru09（编码器速度）是否正常，再确认给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（Ec06:1，CP33加或减16，CP35:0），转1214.设定140kgf压力，30流量，观察压力表压力，如果有震荡适当调低参数集2（Fr09设为2）的压力PID参数cn4.5.6或速度PID参数cS6.9.10（参数集说明见15）15.参数集说明：静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时参数集1，保压时参数集3，其它动作参数集2（包含开合模、预塑、顶出

9、、座台进退、调模、试压、抽芯）16.测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现象调整（小）参数集2（Fr09设为2）的压力PID参数cn4.5.6或速度PID参数cS6.9.1017.测试注射，在注射过程实际参数集（ru26）应显示为1，转到保压后ru26应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（Fr09设为3）的压力PID参数cn4.5.6或速度PID参数cS6.9.10；如果在注射转保压时压力超调过大，调整（大）参数集1（Fr09设为1）的压力PID参数cn4.5.6或速度PID参数cS6.9.1018.测试保压，观察实际压力波动（ru27），波幅在0.8以内正常1

10、9.全自动测试，观察实际参数集（ru26）是否与各种动作一致第10页/共18页辅助说明辅助说明1.0.oP.21 为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpm2.ru09为电机实际转速，ru02为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速度应保持一致3.ru00为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示4.ru15为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流第11页/共18页电机参数电机参数编号参数GK6107-8AB61GK6132-8SB61备注：4.0以上版本可以自动测量以下三参数:

11、CP21,CP24,CP25.自动测量方法 1、在CP3状态为Fcon设定CP31为7 2、等待CP32变为*后设定CP31为0 3、测量完成CP18dr23额定电流IN15.2A30.9ACP19dr24额定转速nN1500r/min1500r/minCP20dr25额定频率Hz100Hz100HzCP21dr26电压常数KE204V204VCP22dr27额定转矩MN46.8Nm102NmCP23dr28相电流Io17.9A36ACP24dr30线电阻R0.840.265CP25dr31电感L12.5mHmH第12页/共18页找电机零位找电机零位第13页/共18页注射理想波形图注射理想波形

12、图第14页/共18页报警处理报警处理1故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法16E.OL过载长时间运行在高压状态即过载状态检查过载计数参数（ru39.），看其是否接近最大值100%外部机械部分故障当关闭变频器后，用手推转电机轴，看能否顺利转动17E.nOL过载消除当过载计数参数（ru39.）恢复到0时，显示此信息重新启动变频器后，此故障自动消失19E.OL2过载2在低频和赌转时变频器电流过大编码器松动或接线问题20E.nOL2过载2消除8E.OH变频器过热环境温度过高（风冷）对于出现此种现象比较多的地区，建议采用水冷变频器变频器不能正常通风（风冷）检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频

13、器的散热风扇是否运转变频器长期工作在过载状态减少工作压力36E.nOH变频器过热消除当变频器温度恢复到正常温度后，显示此信息重新启动变频器后，此故障自动消失第15页/共18页报警处理报警处理2故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法9E.dOH电机过热电机过热保护端子T1,T2未连接，即PTC为高阻此端子必须连接电机的PTC过热保护传感器电机本身过热检查电机是否良好11E.ndOH外部电机过热消除PTC重新恢复低阻状态重新启动变频器后，此故障自动消失4E.OC过电流电机匝间短路或三相对地短路用万用表测量电机三相定子电阻是否大致一致和对地是否高阻变频器硬件原因或外部原因断开变频器所有输出连线，测

14、试是否报警1E.OP过电压制动电阻有故障测量制动电阻阻值，检查连线输入三相电压过高测量三相进线电压，同时察看直流母线电压ru 182E.UP欠电压变频器三相进线缺相用万用表测量进线三相电压，看其是否都接近380V变频器正常关机，直流母线电压随之降低属于正常现象3E.UPh缺相电源缺相检查三相电源第16页/共18页报警处理报警处理3故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法15E.LSF保护电阻报警变频器正常启动，针对直流母线上的电容充电时进行保护属于正常现象此保护电阻上的继电器、或接触器损坏更换此设备，（须交由科比维修中心完成）32E.Enc1编码器1报警编码器连接线断开或编码器损坏检查编码器连线46E.Prf软限位软件限位Pn.7设为650E.Puch更换了功率单元更换了控制卡用Sy.3重设变频器内部灰尘太多清理灰尘第17页/共18页感谢您的观看！第18页/共18页