（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目三 任务二 工业机器人手动操作线性运动电子课件.pptx
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2、中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动的效果。工业机器人手动操作线性运动，必须满足以下条件：1）MODE SEITCH（机器人电气柜）为T1/T2当模式开关为AUTO时，机器人为自动运行模式。当模式开关为T1时，机器人为手动模式，并且机器人处在限速250mm/s。当模式开关为T2时，机器人处在手动模式全速运行状态。2)机器人电气柜急停按钮释放。急停按钮被按下，机器人立即停止运动。3）示教器TP开关为ON此开关控制示教器有效/无效，当示教器无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。4）示教器急停按钮释放。急停按钮被按下，机器人立即停止运动。5）安全开关使能。当 TP 有效时，只有安全开关被按下，机器人才能运动，一旦松开或按压过力，机器人立即停止运动。6）按示教器上的【RESET】键，消除报警。当释放安全开关后，系统会报警，所以每次按住安全开关后，需按【RESET】键消除报警7）选择关节运动。按住【SHIFT】键+【COORD】显示如图所示画面，按【F3】键，选择世界坐标系（选择手动坐标系、工具坐标系、用户坐标系均可实现线性运动）8）机器人线性运动。同时按住安全开关与【SHIFT】键加运动键开关即可对机器人进行线性运动的操作线性运动键标号为按键上方标识，-X、X键为机械臂X正负方向运动键，-Y、Y键为机械臂Y正负方向运动键一号轴旋转按钮，-Z、Z键为机械臂Z正负方向运动键。
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