搬运机械手plc编程详细讲解.ppt
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1、机械手示意图任务:将工件从A点按指定轨迹搬运至B点搬运机械手2021/9/231搬运机械手操作面板5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点原点(初始)状态机械手在最上面和最左边且松开2021/9/232操作面板一个工作周期-从原点(初始)状态开始,将工件从A点搬运到B点后,再从B点返回到初始状态单周期-按下起动按钮,执行一个周期连续-按下起动按钮,执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时,不能马上停止工作,必须完成该周期后,返回原点才能停止搬运机械手2021/9/233I/O分配表输输 入入输输 出出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.
2、3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位 I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点2021/9/234程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态,以激活初始步公用子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开升、降、左行、右行、夹紧、松开手动子程序连续、单周期工作方式自动子程序回到原点(初始)状态回原点子程序2021/9/235主程序“连续”循环操作“单周期”按一次“起动”,就执行一个周期“单步”按一
3、次“起动”,只执行一步2021/9/236公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志M0.5-机械手在原点位置的标志 =1 表示在原点 1 表示不在原点机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点2021/9/237公用子程序第一次扫描时在原点位置则激活初始步M0.0选择“手动”或“回原点”时在原点位置,则激活初始步M0.0只要不在原点位置初始步M0.0就不能激活2021/9/238选择“手动”或“回原点”时,将“自动”子程序中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。否则从“自动”切换到“手动/回原点”,再从“手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错!公用子程序20
4、21/9/239如果没有选择“回原点”,则将“回原点”子程序中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。如果没有选择“连续”,则将“自动”子程序中连续的标志M0.7复位。公用子程序2021/9/2310M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起动、夹紧、不在最右边Q0.2Q0.3Q0.0R Q0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松开上升左行上限位右限位右限位下限位停2秒上限位起动、夹紧、在最右边松开-已经放完工件上限位回原点2021/9/2311回原点子程序按下“起动”按钮时,机械手是夹紧夹紧状态,而且又不在最右边不在最右边,应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。2021/9/23
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