MR500M机电气一体化实训指导书.doc

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1、目录第一章 绪论311概述312装置特点4第二章 系统硬件52.1可编程控制器概述52.1.1可编程控制器的产生及定义52.1.2可编程控制器的分类及特点52.1.2 可编程控制器的应用72.1.3 PLC控制系统的分类72.2 可编程控制器原理92.2.1LC的组成与基本结构92.2.2 各组成部分92.2.3 的基本工作原理102.2.4的滞后现象112.3步进电机及驱动112.3.1步进电机简介112.3.2步进电机性能142.3.3 步进电机接线图142.3.4步进驱动器142.4传感器和气动元件172.5 变频器182.5.1变频器简介182.5.2 变频器19第三章 系统实训27实

2、训一 气源处理系统实训27实训二 气动元件的调节实训28实训三 传感器实训29实训四 PLC基本指令实训34实训五 PLC控制上料气缸上料实训40实训六 步进马达控制实训42实训七 变频器面板（PU）控制运行实训45实训八 PLC控制变频器实训48实训九 编码器控制皮带线电机行程实训53实训十 N:N网络485通讯实训56实训十一 系统运行控制59第一章 绪论11概述“CR500M型光机电一体化实训装置”是科莱德公司针对大学学生实习、职业学院学生技能训练而研发的教学设备，本装置从机械零件安装、调试到电气回路的设计和连接都可以进行训练，它填补了国内高校在“机电一体化实践训练”领域的空白。本装置综

3、合了电机传动与控制、运动控制、电机控制、可编程控制器技术、机电一体化系统、机电控制工程、自控原理等多个课程实训内容，是作为机电专业、机械制造与自动化专业、先进制造专业、电气工程、自动化进行学生动手训练的最佳产品。本装置集成有PLC控制器、电机及其驱动、电控箱、皮带线、直线运输机构、机械手等部件。机械部分是一个工业标准运输线、采用滚珠丝杠传动的直线运输机构、机械抓手组成，用于实现完整上料、运输、转移和分选动作。执行装置根据驱动和控制精度的要求可以分别选用变频器和步进电机。步进电机不需要传感器，不需要反馈，用于实现开环控制；步进电机可以直接用数字信号进行控制，与计算机的接口比较容易；没有电刷，维护

4、方便、寿命长；启动、停止、正转、反转容易控制。步进电机的缺点是能量转换效率低，易失步（输入脉冲而电机不转动）等。控制装置由PLC和相应驱动器等组成。驱动器接受PLC机发出的位置和动作指令，进行规划处理，转化成驱动器可以接受的指令格式，由驱动器进行处理和放大，输出给执行装置。控制装置和电机（执行装置）之间的连接示意如下图所示： 运动控制器（半）闭环控制连接示意图12装置特点l 机械零件可以自由拆装；l 电气回路可以自由连接；l 装置配置了从光电传感、步进马达、PLC、气动元件等多方面的机电元件；l 可以彻底训练学生的动手实践能力；第二章 系统硬件本系统各单元采用三菱FX2N-32MT作为控制部件

5、，各单元采用挂箱结构可灵活组合使用。在系统中采用了人机界面、变频器、步进电机和异步电机等。2.1可编程控制器概述2.1.1可编程控制器的产生及定义1、 1969年美国数字设备公司（DEC）研制出世界第一台可编程控制器，并成功地应用在美国通用汽车公司（GM）的生产线上。但当时只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC（programmable logic controller）。2、 70年代后期，随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，使PLC从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称PC（programmable o

6、ntroller）。但由于PC容易与个人计算机（personal computer）相混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。3、 1985年国际电工委员会（IEC）对PLC的定义如下：可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器，它采用了可以编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。4、 PLC是由继电器逻辑控制系统发展而来，所以它在数学处理、顺序控制方面具有一定优势。继电器在控制系统中主要起两种作用：（1）逻辑运算（2）弱电控制强电

7、。5、 PLC是集自动控制技术、计算机技术和通讯技术于一体的一种新型工业控制装置，已跃居工业自动化三大支柱（PLC、ROBOT、CAD/CAM）的首位。2.1.2可编程控制器的分类及特点1、 从组成结构形式分一体化整体式、 模块式结构化2、 从组成结构形式分超小型C、小型、中型、大型、超大型3、 按输出形式分继电器输出：为有触点输出方式，适用于低频大功率直流或交流负载晶体管输出：为无触点输出方式，适用于高频小功率直流负载晶闸管输出：为无触点输出方式，适用于高速大功率交流负载特点：l 可靠性高、抗干扰能力强l 编程简单、使用方便l 设计、安装容易，维护工作量少l 功能完善、通用性好，可实现三电一

8、体化PLC将电控（逻辑控制）、电仪（过程控制）和电结（运动控制）这三电集于一体。l 体积小、能耗低l 性能价格比高2.1.2 可编程控制器的应用l 开关量的逻辑控制l 位置控制l 过程控制l 数据处理l 通信联网l 的应用2.1.3 PLC控制系统的分类(一) 、集中式控制系统集中式控制系统是用一个PLC控制一台或多个被控设备。主要用于输入、输出点数较少，各被控设备所处的位置比较近，且相互间的动作有一定联系的场合。其特点是控制结构简单。(二) 、远程式控制系统远程式控制系统是指控制单元远离控制现场，PLC通过通信电缆与被控设备进行信息传递。该系统一般用于被控设备十分分散，或工作环境比较恶劣的场

9、合。其特点是需要采用远程通信模块，提高了系统的成本和复杂性。(三) 、分布式控制系统分布式控制系统即采用几台小型PLC分别独立控制某些被控设备，然后再用通信线将几台PLC连接起来，并用上位机进行管理。该系统多用于有多台被控设备的大型控制系统，其各被控设备之间有数据信息传送的场合。其特点是系统灵活性强、控制范围大，但需要增加用于通信的硬件和软件，系统的复杂性也更大。2.2 可编程控制器原理2.2.1LC的组成与基本结构主要由中央处理单元、输入接口、输出接口、通信接口等部分组成，其中是的核心，部件是连接现场设备与之间的接口电路，通信接口用于与编程器和上位机连接。对于整体式，所有部件都装在同一机壳内

10、；对于模块式，各功能部件独立封装，称为模块或模板，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上。不同厂商生产的不同系列产品在每个机架上可插放的模块数是不同的，一般为块。可扩展的机架数也不同，一般为个机架。基本机架与扩展机架之间的距离不宜太长，一般不超过M。2.2.2 各组成部分1、 中央处理单元通过输入装置读入外设的状态，由用户程序去处理，并根据处理结果通过输出装置去控制外设。一般的中型可编程控制器多为双微处理器系统，一个是字处理器，它是主处理器，由它处理字节操作指令，控制系统总线，内部计数器，内部定时器，监视扫描时间，统一管理编程接口，同时协调位处理器及输入输出。另一个为位处理器，也称布尔处理器，

11、它是从处理器，它的主要作用是处理位操作指令和在机器操作系统的管理下实现编程语言向机器语言转换。处理速度是指执行条基本指令所花费的时间。2、 存储器存储器主要存放系统程序，用户程序及工作数据。所用的存储器基本上由，及AM等组成。输入输出部件输入输出部件又称模块。通过接口可以检测被控对象或被控生产过程的各种参数，以这些现场数据作为对控对象进行控制的信息依据。同时又通过接口将处理结果送给被控设备或工业生产过程，以实现控制。3、 编程装置和编程软件是以顺序执行存储器中的程序来完成其控制功能的。4、 电源部件2.2.3 的基本工作原理(一) 的循环扫描的是采用分时操作的原理，每一时刻执行一个操作，随着时

12、间的延伸一个动作接一个动作顺序地进行，这种分时操作进程称为对程序的扫描。的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按序号顺序排列。从第一条指令开始，顺序逐条地执行用户程序，直到用户程序结束，然后返回第一条指令开始新的一轮扫描。(二) 工作过程1. 公共操作公共操作是在每次扫描程序前进行的自检。2. 数据操作数据操作也称为状态刷新。它包括两种操作：1) 采样输入信号，即刷新输入状态表的内容2) 送出处理结果，即用输出状态表的内容刷新输出电路3. 执行用户程序操作4. 处理外设请求操作外设的请求命令包括操作人员的介入和硬件设备的中断2.2.4的滞后现象造成响应滞后的原因：1、 扫描方式2、 电路惯

13、性输入滤波时间常数和输出继电器触点的机械滞后3、 与程序设计安排有关2.3步进电机及驱动2.3.1步进电机简介步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。1、三相反应式步进电

14、机原理A 、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3、2/3,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3，C与齿3向右错开2/3，A与齿5相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：B 、旋转： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3，此时齿3与C偏移为1/3，齿4与A偏移（-1/3）=2/3。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3，

15、此时齿4与A偏移为1/3对齐。 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A通电，电机就每步（每脉冲）1/3,向右旋转。如按A，C，B，A通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BCC-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3改变为1/6。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3变为1/12，1/24，这就是电机细

16、分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。C 、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量）当转子与定子错开一定角度产生力F与（d/d）成正比。其磁通量=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=NI/RNI为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*

17、安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。2、感应子式步进电机（永磁式）感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。3、混合式步进

18、电机混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。2.3.2步进电机性能2.3.3 步进电机接线图2.3.4步进驱动器本系统采用的是Q2HB44MC为等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压DC12-40V,适配6或8出线电流在4A以下、外径42-86mm的各种型号的二相混合式步进电机。该产品广泛应用于雕刻机、激光打标机，激光内雕机等分辨率较高的小型数控设备上。特点：高性能、低价格设有12/8档等角度恒力矩细分，最高200细分 采用独特的控制电路 最高反应频率可达200Kpps 步进脉冲停止超过100

19、ms时，线圈电流自动减半 双极恒流斩波方式 光电隔离信号输入/输出驱动电流从0.5A/相到4A/相连续可调 单电源输入，电压范围：DC12-40V输入信号波形时序图驱动器接线示意图注： 1.千万不要将电源接反，输入电压不要超过DC40V。2.输入控制信号电平为5V，当高于5V时需要接限流电阻。（具体接法见05页）3.驱动器温度超过70度时过热指示灯亮，驱动器停止工作，直到驱动器温度降到50度，驱动器自动恢复工作，出现过热保护请加装散热器。4.此型号驱动器由于采用特殊的控制电路，故必须使用6出线或8出线电机。Q2HB44MC细分设定表：引脚功能说明2.4传感器和气动元件传感器有时也被称为换能器、

20、变换器、变送器或探测器，主要特征是能感知和检测某一形态的信息，并将其转换成另一形态的信息。传感器的种类繁多，分类方法多样，可按被测量分类、按传感器的工作原理分类、按能量传递方式分类，按输出信号性质分类。传感器按工作原理分类可分为：电阻应变式传感器、电容式传感器、电感式传感器、压电式传感器、霍尔式传感器、光电式传感器、热敏式传感器。按工作原理分类的优点是可以避免传感器名目繁多，使传感器的划分类较少，并有利与传感器专业工作者对传感器的工作原理与设计归纳性的分析研究，使设计与应用更具有合理性与灵活性，缺点是会使对传感器不够了解的用户感到使用不方便。在本系统中传感器主要采用的是进口Autonics传感

21、器，有对射传感器、漫反射传感器、电容传感器、电感传感器等。气动传动是以压缩空气为工作介质进行能量传递的一种传动形式。气动传动系统由以下四部分组成： 动力元件 它将原动机供给的能量转变位气体的压力能，为各类气动设备提供动力。 执行元件 如气缸和气动马达。它能将气体的压力能转换为机械能，输出力和速度，以驱动工作部件。 控制元件 用以控制压缩空气的压力、流量和流动方向，以保证执行元件具有一定的输出力和速度。这类元件包括压力阀、方向阀、流量阀和逻辑元件等。 辅助元件 除以上三类元件以外，其余元件称为辅助元件。如过滤器、干燥器、消音器、油雾器和管件等。它们对保证系统可靠、稳定地工作起着重要的作用。在本系

22、统中气缸与电磁阀是SMC 的产品，气缸有标准气缸、微型气缸、薄型气缸、气动手指等。2.5 变频器2.5.1变频器简介各国使用的交流供电电源，无论是用于家庭还是用于工厂，其电压和频率均200V/60Hz（50Hz）或100V/60Hz（50Hz），等等。通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可变的电压和频率，该设备首先要把电源的交流电变换为直流电（DC）。把直流电（DC）变换为交流电（AC）的装置，其科学术语为“inverter”(逆变器)。感应式交流电机（以后简称为电机）的旋转速度近似地确决于电机的极数和频率。由电机的工作原理决定电机的极数

23、是固定不变的。由于该极数值不是一个连续的数值（为2的倍数，例如极数为2，4，6），所以不适和改变该值来调整电机的速度。另外，频率是电机供电电源的电信号，所以该值能够在电机的外面调节后再供给电机，这样电机的旋转速度就可以被自由的控制。因此，以控制频率为目的的变频器，是做为电机调速设备的优选设备。n = 60f/p，n: 同步速度，f: 电源频率 ，p: 电机极数，改变频率和电压是最优的电机控制方法 。如果仅改变频率，电机将被烧坏。特别是当频率降低时，该问题就非常突出。为了防止电机烧毁事故的发生，变频器在改变频率的同时必须要同时改变电压，例如：为了使电机的旋转速度减半，变频器的输出频率必须从60H

24、z改变到30Hz，这时变频器的输出电压就必须从200V改变到约100V。例如：为了使电机的旋转速度减半，变频器的输出频率必须从60Hz改变到30Hz，这时变频器的输出电压就必须从200V改变到约100V。 如果要正确的使用变频器, 必须认真地考虑散热的问题。2.5.2 变频器本系统使用的是MITSUBISHI变频器，它是用于控制三相交流电动机速度的变频器。本变频器具有很高的运行可靠性。因而降低了电动机运行的噪声。全面而完善的保护功能为变频器和电动机提供了良好的保护。 接线图 FR-S540E-0.4变频器功率范围：0.4-3.7KW(三相380VFR-S540E系列)自动转矩提升，实现5Hz时

25、150%转矩输出数字式拨盘，设定简单快捷柔性PWM，实现更低噪音运行15段速，PID，420mA输入和漏源型转换等多功能内置独立RS485通讯 标准接线图备 注1 可以切换漏型，源型逻辑。2 设定器操作频率较高的情况下，请使用2W1K的旋钮电位器。3 根据输入端子功能选择（Pr.60Pr.63）可以改变端子的功能。（RES,RL,RM,RH,RT,AU,STOP,MRS,OH,REX,JOG,X14,X16,(STR)信号选择）4 根据输出端子功能选择（Pr.64，Pr.65）可以改变端子的功能。（RUN,SU,OL,FU,RY,Y12,Y13,FDN,FUP,RL,Y93,Y95,LF,AB

26、C信号选择） 输入输出端子规格说明(1) 主回路(*) 单相电源输入时，变成L1，N端子。(2) 控制回路1.端子SD，PC不要相互连接，不要接地。漏型逻辑（出厂设定）时，端子SD为接点输入的公共端子，源型逻辑时，端子PC为接点输入的公共端子。2.低电平表示集电极开路输出用的晶体管处于ON（导通状态）。高电平表示OFF（不导通状态）。3.RL,RM,RH,RT,AU,STOP,MRS,OH,REX,JOG,RES,X14,X16,(STR)信号选择。4.RUN,SU,OL,FU,RY,Y12,Y13,FDN,FUP,RL,Y93,Y95,LF,ABC信号选择（参照81页）5.对应欧洲标准（低电

27、压标准）时，继电器输出（A,B,C）的使用容量为DC30V，0.3A。6.端子SD、SE以及5相互绝缘。请不要将其接地。 面板控制 参数修改利用操作面板可以改变变频器的各个参数。基本功能参数一览例把Pr.30的设定值从0 变到1Pr.30 扩张功能显示选择的设定值为1 时扩张功能参数有效。Pr.30 扩张功能显示选择显示设定扩张功能参数时设定（把Pr.30 扩张功能显示选择的设定值设定为1 扩张功能参数有效）Pr.79 操作模式选择变频器的操作模式可以用外部信号操作也可以用PU(旋钮、RUN 键)操作任何一种操作模式都可固定或组合使用2) 电压输入（10，2，5）用DC0-5V运行时，把Pr.

28、73设定为“0”则为DC0-5V输入。内置电源使用端子10。用DC0-10V运行时，把Pr.73设定为“1”则为DC0-10V输入。第三章 系统实训实训一 气源处理系统实训实训要求：气源处理认识、实训；实训内容：气源处理设备连接与操作使用；实训步骤：1、 本实训配置了空气压缩机、输送压缩空气的气管和气源处理三联件，将上面三个设备连接起来，将三联件右边的出气口与电磁阀接；2、 将压缩机电源插头通上电源；3、 将压缩机红色按钮拔起，压缩机启动，三联件上压力表将指示出气口压力值；4、 将三联件中间调节旋钮上拉，然后左右旋转旋钮，压力表数值将发生变换，将压力表数值调节到4公斤，将旋钮按下。实训总结：描

29、述整个实训过程，并将实训中压力表变化记录下来。实训二 气动元件的调节实训实训要求：认识气动元件的调节方法；实训内容：将气动元件通过手动调节阀给定合适的气压（使运行过程尽量柔和）；实训步骤：1、 实训配置了空气压缩机、输送压缩空气的气管和气源处理三联件，将上面三个设备连接起来，将三联件右边的出气口与电磁阀接。（系统中的各气动元件的与各种气缸的连接气管已经连接好）；2、 按照实训一的方法将气压调至4公斤；3、 根据气管标号寻找气缸对应的手动电磁阀；4、 通过按电磁阀上面的手动按钮，找到对应的气缸（前提是保证手动调节阀都有一定的开度）；5、 先将系统中控制上料气缸的手动调节阀调到最小，然后将上料气缸

30、的手动调节阀给予适当的开度，按一号电磁阀上面的手动按钮，观察气缸的动作情况，重复以上动作直到上料气缸上料较柔和；6、 按照第三步的方法将各气缸调节好。实训总结：描述整个实训过程，体会手动调节阀控制气体流量以及用电磁阀控制气体开度的方法。实训三 传感器实训一、实训目的1掌握对射传感器的电气原理和接线二、实训设备CR500M型组合式光机电一体化实训装置三、实训原理1传感器要原理图对射型光电传感器简要原理图对射型光电传感器是在探测物体挡在发射器与接收器之间使接收器不能接收到足够的光线时输出信号。漫反射型光电传感器简要原理图漫反射型光电传感器是在探测物体挡在传感器正面使传感器接收到足够的光线时输出信号

31、。可以通过调节灵敏度调节VR调节检测的距离。其对不同颜色的检测距离不相同，反射性能越好检测距离越远。电容型光电传感器简要原理图及接线图电容传感器也分为NPN和PNP两种类型。当被测物接近传感器时输出信号，PNP型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为高电平状态。光电传感器简要原理图光电传感器又分为NPN集电极开路输出和PNP集电极开路输出两种类型。NPN集电极开路输出型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为悬空状态。PNP集电极开路输出型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为高电平状态。2传感器接线图对射型光电传感器接线图漫反射型光电传感器接线图

32、对射型光电传感器是在探测物体挡在发射器与接收器之间使接收器不能接收到足够的光线时输出信号。四、实训步骤1实训预习了解传感器的原理。2操作步骤将传感器的发射器和接收器面对面安装在转盘两边的支架上。将传感器的+V与24V电源的正极相连；传感器的0V与24V电源的负极相连；输出端OUT与指示灯的负极端子相连；再将指示灯的正极端子与电源的正极相连。打开电源。观察并记录接收器“动作指示灯”以及“指示灯”的动作。五、实训记录记录接收器“动作指示灯”以及“指示灯”的动作。（提示：以曲线方式表示）六、注意事项1请爱护设备。七、思考题各种传感器主要应用在哪些方面？实训四 PLC基本指令实训一、实训目的1. 熟悉

33、三菱编程软件2. 上机编制简单的梯形图程序。3. 初步掌握编程软件的使用方法。二、实训设备1. 基本面板三、实训内容用指示灯与按钮配合PLC进行基本指令的编程训练。5、 建立新的工程l 点击桌面图标进入编程界面工程创建新工程选择PLC系列、选择PLC类型设置工程名（输入工程名与标题）确定是。l 参数设置参数（双击）PLC参数（双击）选择内存容量、注释容量、文件寄存器容量结束设置软元件注释（双击）COMMENT（双击）输入软元件名显示输入注释程序（双击）MAIN（双击）l 保存工程工程保存工程l 下载工程在线PLC写入选择MAIN、COMMENT、PLC参数程序步范围指定输入起始、结束步数执行是

34、确定关闭下载界面6、 FX2N基本接线示意图7、 练习基本指令(一) 启动和自锁程序程序功能：输入X0闭合时，输出Y0闭合且自锁。只有在X1闭合时，其动断触点打开，Y0断开。其时序图如下。梯形图程序：(二) 优先程序优先程序执行时，能在多个输入信号中仅接收最先一个输入信号作出反映，其后的输入信号不接收。此原则常用于抢答器中。(三) 定时启动程序程序功能：输入X0闭合时，3秒后输出Y0闭合，在X1闭合时， Y0断开。(四) 计数程序程序功能：X0输入4次时，输出Y0闭合，在X1闭合时， Y0断开。四、实训记录（报告）1、 记录编程的过程中出现的问题。2、 记录编写的程序。五、注意事项1请爱护设备

35、实训五 PLC控制上料气缸上料实训实训要求：掌握PLC通过控制电磁阀控制气缸的工作方法。实训内容：用PLC控制上料气缸上料到小车上。 实训步骤：1、 按下图将电路连接好；插座：SB1插座：SB2插座：PLC X0插座：PLC X1插座：上料气缸插座：PLC Y2* SB1、SB2、上料气缸的另一个端子接0V2、 按照实训一的方法将气路连接好；3、 按实训二的方法将上料气缸的气压调节到合适的开度；4、 将伺服电源关闭，将小车推到合适的上料位置；5、 设计PLC程序，将程序下载到PLC（参考程序如下）；6、 按启动按钮上料；注意事项：在上料前请确保小车上没有工件。实训总结：描述本次实训的过程，理解

36、实训的基本原理。实训六 步进马达控制实训一、实训目的1进一步熟悉PLC的指令系统，重点是脉冲输出指令的应用。2上机编制简单的梯形图程序3了解步进电机的工作原理4熟悉FX2N-32MT驱动步进电机的编程方法二、实训设备1、 步进马达2、 步进驱动器三、实训原理1步进电机步进电机不是直接通过PLC驱动，而是用专业的步进驱动器驱动，PLC只要给步进驱动器提供脉冲信号和方向信号就可以了。2PLC高速脉冲输出FX2N-16MT有2轴最高20kHZ的脉冲输出。只有Y0和Y1 才能作为高速脉冲输出口。该指令是以指定频率产生定量脉冲的指令S1为指定频率：220,000HZS2指定产生脉冲量：16位指令132,

37、767； 32位指令12,147,483,647 该值为零时，对产生的脉冲不做限制。D 指定脉冲输出的Y编号 仅限于Y000或Y001有效（请使用晶体管型输出方式）在FX2N可编程控制器中，为输出高频脉冲，可编程控制器的输出晶体管上必须是额定负载的电流。发出连续脉冲时，X000为OFF，Y000也为OFF四、实训步骤l 按下图连接PLC与步进驱动器。+V与-V内部已接好l 编写程序，下载程序到PLC。控制要求如下：1 程序1：按下启动自锁开关SB5步进电机正转运行；按下方向自锁开关SB6步进电机反转，关闭方向开关SB6，电机正转，关闭启动开关SB5电机停止。2 程序2：按下启动自锁开关SB5步

38、进电机正转运行30000脉冲后停止。l 运行程序l 参考程序。1. 参考程序1 2. 参考程序2五、实训记录（报告）1、 记录编程的过程中出现的问题。2、 记录编写的程序。六、注意事项1请在检查连线正确的情况下通电。2请爱护设备。实训七 变频器面板（PU）控制运行实训一、实训目的1掌握变频器、三相异步电动机主电路的接线2掌握变频器面板（PU）控制运行模式操作二、实训设备CR500M型组合式光机电一体化实训装置三、实训原理1、操作面板2、变频器主电路的接线：如下图：将主电源接入变频器；将变频器的输出与电机连接。注：PE线也要连接好。参考实训接线图四、实训步骤1、接线内部已经接好。2、从控制面板进

39、行起动、停止操作（PU操作）。先确认79号参数为0或为1，为1时可省去第步。供给电源时画面监视器显视。按键切换到PU运行模式。（如果PU指示灯是亮的，则说明已经处于PU运行模式）。在无法切换运行模式时请先将参数Pr.79设置为0或1。旋转旋钮直接设定频率，如30Hz。如果不进行其他操作，会有5秒钟的闪烁。数值闪烁时按键进行频率设定。如果不按键，闪烁5秒后回到0.00Hz（监视器显示），则频率设定没有成功，请重新从第步开始做。闪烁3秒左右后显示0.00Hz（监视器显示）。到此，按键即可启动电机正向运行，同时REV指示灯亮；按键即可启动电机正向运行，同时FWD指示灯亮。按键即可启动电机运行想要更改

40、设定的频率，重复第、步的操作。五、实训记录（报告）简述各接键的功能。记录在第、步中设定的频率不同时，电机的转速变化。频率（Hz）电机的速度20304050六、注意事项1请不要在通电的情况下进行接线。2请爱护设备。实训八 PLC控制变频器实训一、实训目的1掌握变频器、三相异步电动机主电路的接线2掌握变频器外部运行模式参数设置及操作3掌握PLC与变频器的接线4掌握PLC控制变频器方法二、实训设备CR500M型组合式光机电一体化实训装置三、实训原理1、79号参数2、变频参数简单模式参数上述参数的用途参数名称用途1上限频率变频器输出频率的上限值2下限频率变频器输出频率的下限值3基底频率请看电机的额定铭

41、牌进行确认即电机的额定频率7加速时间可以设定加减速时间8减速时间30选择扩展功能0:无显示; 1:有显示79运行模式选择选择起动指令方式场所和频率设定方式：2、变频器主电路及控制电路的接线：部分控制端子的功能说明如下图：将主电源接入变频器；将变频器的输出与电机连接。注：PE线也要连接好。参考实训接线图四、实训步骤1、接线按参考实训接线图接(变频器的电源线和变频器与电机的线已经接好)。2、变频器参数的设置应设定的参数参数名称设定值用途1上限频率50 Hz变频器输出频率的上限值为50 Hz2下限频率50Hz变频器输出频率的下限值为50 Hz3基底频率50 Hz电机的额定频率为50 Hz43速设定（

42、高速）40 Hz电机速运行的频率为40Hz53速设定（中速）30 Hz电机速运行的频率为30Hz63速设定（低速）15Hz电机速运行的频率为15Hz7加速时间1S加速时间为1 S8减速时间1S加速时间为1 S79运行模式选择4选择起动指令方式场所和频率设定方式：外部运行模式固定参数的设定确认接线正确，接通变频器电源。（1）供给电源时画面监视器显视。（2）Pr.79设置为4。（3） 按键，切换到参数设定模式。（4）旋转旋钮，找到P. 1（Pr. 1）。（5）按下键，读取当前设定值。显示“120.0”（初始值）。（6）旋转，变更设定值“50.00”。（7）按下键进行设置。重复4到7步，设定其他参数

43、。4、编辑下载PLC程序 编辑程序，下图为参考程序：打开PLC电源，连接好PLC编程电缆，将PLC程序下载到PLC。4、运行 接下SB1，电机低速运行。接下SB2，电机中速运行。接下SB3，电机高速运行。接下SB4，电机停止运行。五、实训记录（报告）解释PLC与变频器的接线原理。六、注意事项1请不要在通电的情况下进行接线。2请爱护设备。实训九 编码器控制皮带线电机行程实训一、实训目的1熟悉三菱plc编程软件2上机编制简单的梯形图程序3了解三相异步电机的工作原理4熟悉FX2N-32MT驱动步进的编程方法 二、实训原理1三相异步电机三相异步电机不是直接通过PLC控制，而是用变频器控制，PLC只要给

44、变频器器提供启动和方向信号就可以了。变频器接线示意图三、实训步骤1 I/O分配、接线按下图进行接线2编辑、下载、调试程序在皮带线上放一工件，按SB3电机向前限位（工件转移位）运行，到达前限位（工件转移位）后停止；再按SB1向后限位（工件检测位）运行，当编码器计数为5000时电机停止；按SB2 电机停止。参考程序：四、实训记录（报告）记录调试的过程，调试中出现的问题及解决问题的过程。整理出运行调试后的程序。五、注意事项1请不要在通电的情况下进行接线。2在未经老师同意时，请不要移动传感器的位置。3请爱护设备。六、思考题1给参考程序写上注释。2将参考程序转换成语句表。3简述三相异步电机的工作原理实训十 N:N网络485通讯实训一、实训目的1熟悉三菱plc编程软件2上机编制简单的梯形图程序3熟悉FX2N 485通讯的方法 二、实训原理FX系列的N:N网络特点时，网络中的各个PLC之间通讯不用