第三章-立体像对解析ppt课件.ppt

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1、篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三章第三章 立体像对解析立体像对解析篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统单张像片：不能确定地面点三维空间坐标不能确定地面点三维空间坐标立体像对：构成立体模型解算空间三维坐标用数学方构成立体模型解算空间三维坐标用数学方法，重建地面立体模型，获得地面点的空间坐标，称法，重建地面立体模型，获得地面点的空间坐标，称为为双像解析摄影测量。第三章 立体像对解析篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮

2、球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第一节、立体视觉原理单眼观察景物，不能正确判断景物的远近；只有双眼观察景单眼观察景物，不能正确判断景物的远近；只有双眼观察景物，才能判断景物的远近，得到景物的立体效应，这种现像物，才能判断景物的远近，得到景物的立体效应，这种现像称为人眼得立体视觉。称为人眼得立体视觉。一、人眼的立体视觉一、人眼的立体视觉篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第一节、立体视觉原理摄影测量中，利用相邻像片组成像对，左眼看左片，右眼看摄影测量中，利用相邻像片组成像对，左眼看左片，右眼看右片，可获得地面的立体模

3、型，进行量测。右片，可获得地面的立体模型，进行量测。二、人造立体视觉二、人造立体视觉 P P a b a b A B左眼左眼右眼右眼篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第一节、立体视觉原理三、观察人造立体的条件三、观察人造立体的条件u立体像对立体像对u分像条件分像条件u两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼基线应两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼基线应大致平行大致平行u像片间距离应与双眼的交会角相适应像片间距离应与双眼的交会角相适应篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统

4、是一种得分类型的系统第一节、立体视觉原理四、立体效应四、立体效应P P1 1S S1 1S S2 2b b1 1a a1 1b b2 2a a2 2B BA AP P2 2正立体正立体B BP P2 2P P1 1S S1 1S S2 2b b2 2a a2 2b b1 1a a1 1A A反立体反立体S S1 1a a1 1P P1 1P P2 2S S2 2b b1 1b b2 2a a2 2B BA A零立体零立体立体模型与实物相同立体模型与实物相同立体模型与实物相反立体模型与实物相反(正立体效应基础上左右像片旋转180)起伏的视模型变平起伏的视模型变平(正立体效应基础上左右像片旋转90

5、)篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第二节、立体观察与量测一、立体观察的方法一、立体观察的方法立体镜观察立体镜观察重叠影式的立体观察重叠影式的立体观察 互补色法互补色法 光闸法光闸法 偏振光法偏振光法双目镜观测光路的立体观察立体坐标量测仪双目镜观测光路的立体观察立体坐标量测仪 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第二节、立体观察与量测二、立体量测原理二、立体量测原理aAA”aAS1S2左右像片同名像点的坐标量测值为左右像片同名像点的坐标量测值为(xa

6、1,ya1)，(xa2,ya2)上下视差 xa1 xa2 左右视差=ya1 ya2篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 一、定义一、定义 由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法。来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法。篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法二、基本方法1、严密解法严密解法

7、已知值已知值 x x0 0,y,y0 0,f,m,f,m,Xs,Ys,Zs,Xs,Ys,Zs,观测值观测值 x,yx,y未知数未知数 X,Y,Z X,Y,Z泰勒级数展开泰勒级数展开篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法二、基本方法2、点投影系数法点投影系数法篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 摄影基线BBX=Xs2 Xs1BY=Ys2 Ys1BZ=Zs2 Zs1s1s2篮球比赛是根据运动

8、队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 ZA-Zs1Z1AX1s1a1Y1YA-Ys1XA-Xs1左投影光线左投影光线右投影光线右投影光线篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第三节、立体像对的前方交会 获取已知数据获取已知数据x0,y0,f,XS1,YS1,ZS1,1,1,1,XS2,YS2,ZS2,2,2,2量

9、测像点坐标量测像点坐标 x1,y1,x2,y2由外方位线元素计算基线分量由外方位线元素计算基线分量 BX,BY,BZ由外方位角元素计算像空间辅助坐标由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2计算点投影系数计算点投影系数 N1,N2计算地面坐标计算地面坐标 XA,YA,ZA 计算过程：计算过程：篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第四节、双像解析的三种方法 像片空间后交、前交解求地面目标空像片空间后交、前交解求地面目标空间坐标间坐标利用立体像对内在几何关系：相对定利用立体像对内在几何关系：相对定向向

10、模型点坐标模型点坐标绝对定向绝对定向地面点地面点坐标坐标 光束法求解地面目标的空间坐标待光束法求解地面目标的空间坐标待定点、已知控制点列误差方程，整体定点、已知控制点列误差方程，整体平差，理论上最严密平差，理论上最严密篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第四节、立体像对的后交前交法 一、空间后方交会一、空间后方交会1.野外像片控制测量野外像片控制测量(四个地面控制点四个地面控制点)2.立体坐标量测仪量测像点坐标立体坐标量测仪量测像点坐标 3.空间后交计算每张像片的外方位元素空间后交计算每张像片的外方位元素 4.空间前交计算

11、待定点地面坐标空间前交计算待定点地面坐标二、空间前方交会二、空间前方交会1、构造旋转矩阵、构造旋转矩阵2、确定基线分量、确定基线分量3、计算像点的像空间辅助坐标、计算像点的像空间辅助坐标4、计算点投影系数、计算点投影系数5、计算待定点的地面摄测坐标、计算待定点的地面摄测坐标篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 不涉及地面控制点，只需利用立体像对不涉及地面控制点，只需利用立体像对的内在几何关系的内在几何关系不考虑像片的绝对位置及姿态，只恢复不考虑像片的绝对位置及姿态，只恢复立体像对两张像片的相对位置和姿

12、态关立体像对两张像片的相对位置和姿态关系系相对立体模型的比例尺、方位任意相对立体模型的比例尺、方位任意描述立体像对两张像片相对位置和姿态描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数相对定向元素关系的参数相对定向元素篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 一、相对定向元素一、相对定向元素描述立体像对两张像片相对位置描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数和姿态关系的参数篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 连

13、续法相对定向元素连续法相对定向元素-以左像空间坐标系为基础以左像空间坐标系为基础X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy连续法相对定向元素连续法相对定向元素：By，Bz，篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 单独法相对定向元素单独法相对定向元素-以基线坐标系为基础以基线坐标系为基础单独法相对定向元素单独法相对定向元素：1，1，2，2，2X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2 S2y2X2x2B11222篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分

14、系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 二、解析相对定向原理二、解析相对定向原理同名光线对对相交于核面内同名光线对对相交于核面内XYZA(X,Y,Z)x1y1z1S1a1(x1,y1)z2y2x2S2a2(x2,y2)篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 1.连续法相对定向连续法相对定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分

15、类型的系统第五节、解析法相对定向 Bs1BzByBxs2篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 偏导数 1篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 偏导数 2篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定

16、向 偏导数 2-1篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 偏导数 2-1篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立误差方程及法方程的建立量测量测 5 个以上的同名点可以按最个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素小二乘平差法求相对定向元素o1o2135246篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向

17、 连续法相对定向中常数项的几何意义连续法相对定向中常数项的几何意义X2Y2Z2Aa1X1Y1Z1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q为定向点的为定向点的模型上下视差模型上下视差当一个立体像当一个立体像对完成相对定对完成相对定向，向，Q0当一个立体像当一个立体像对未完成相对对未完成相对定向，即同名定向，即同名光线不相交，光线不相交，Q0篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 2.单独法相对定向单独法相对定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,

18、Z2)篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立误差方程及法方程的建立量测量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素求相对定向元素o1o2135246篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第五节、解析法相对定向 相对定向元素计算相对定向

19、元素计算获取已知数据获取已知数据 x0,y0,f 确定相对定向元素的初值确定相对定向元素的初值 0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2计算误差方程式的系数和常数项计算误差方程式的系数和常数项解法方程，求相对定向元素改正数解法方程，求相对定向元素改正数计算相对定向元素的新值计算相对定向元素的新值判断迭代是否收敛判断迭代是否收敛篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第六节、模型点坐标计算 X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1a2s2PZpYpXp篮球比赛是根据运动队

20、在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第六节、模型点坐标计算篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析法绝对定向 一、绝对定向元素一、绝对定向元素 描述立体像对在摄影瞬间的绝对位描述立体像对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数。置和姿态的参数。通过将相对定向模型进行缩放、平通过将相对定向模型进行缩放、平移和旋转，使其达到绝对位置移和旋转，使其达到绝对位置篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析

21、法绝对定向 X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2MZtpYtpXtpX0Y0Z0绝对定向元素绝对定向元素：，X0，Y0，Z0，篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析法绝对定向 二、三维相似变换公式二、三维相似变换公式X0Y0Z0PZpYpXpAYtpMZtpXtp绝对定向元素绝对定向元素：，X0，Y0，Z0，篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析法绝对定向 三、绝对定向误差方程三、绝对定向误差方程篮球比赛是根据运

22、动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析法绝对定向 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第七节、解析法绝对定向 四、法方程解算四、法方程解算量测量测 2 个平高和个平高和 1 个高程以上的控制点可以按个高程以上的控制点可以按最小二乘平差法求绝对定向元素最小二乘平差法求绝对定向元素篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 以共线条件方程为基础，未知点、控制点同时以共

23、线条件方程为基础，未知点、控制点同时列误差方程，整体解算两张像片的外方位元素列误差方程，整体解算两张像片的外方位元素及待定点坐标。及待定点坐标。篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 像片作为平差单元。像片作为平差单元。每条光线按共线条件列误差每条光线按共线条件列误差方程方程篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分

24、系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 以像片作为平差单元，每个以像片作为平差单元，每个控制点、待定点分别对左片、控制点、待定点分别对左片、右片列误差方程右片列误差方程 控制点控制点:篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 待定点待定点:篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统第八节、光束法双像解析摄影测量 观测值：像点坐标观测值：像点坐标n=?未知数：两张航片外方位元素未知数：两张航片外方位元素t=6X2多余观测：多余观测：r=n-t=?篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统双像解析摄影测量三种方法比较 前交后交法前交后交法相对定向绝对定向相对定向绝对定向立体像对光束法立体像对光束法