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1、欧姆龙指令第1页,本讲稿共57页5.1 欧姆龙PLC简介一、欧姆龙一、欧姆龙PLC主要有大、中、小和微型机等种类主要有大、中、小和微型机等种类1微型机:微型机:SP系列(系列(SP10/SP16/SP20),体积小,速度极体积小,速度极快,常用于机器人控制。快,常用于机器人控制。2小型机:小型机:P型,型,H型,型,CPM1A/2A/2C,CQM1/1H等,应等,应用广泛,使用灵活,性价比高,选择丰富。用广泛,使用灵活,性价比高,选择丰富。3中型机:中型机:C200H/H/HX/HG/HE,CS1等,等,I/O模块配置模块配置齐全,通信网络功能较强。齐全,通信网络功能较强。4大型机:大型机:C
2、1000H/2000H,CV500/1000,CVM1等,内部资等,内部资源丰富,指令执行快,易调试,通信功能强大。源丰富,指令执行快,易调试,通信功能强大。第2页,本讲稿共57页二、CPM系列简介CPM2A CPU单元的种类第3页,本讲稿共57页5.2 内部继电器区(IR)IR区分为两部分:1、输入/输出继电器区,供输入点/输出点用,接收外部设备的输入信号和对外部设备控制的输出信号;2、内部辅助继电器区,一般用来扩展和辅助之用,存放一些逻辑状态,相当于中间继电器。第4页,本讲稿共57页CPM1A内部继电器区的字地址用5位数表示,前3位数字为该位所在通道的通道号,后2位数字为该通道的位地址。一
3、个通道中16个位的序号为0015,如20004其中200为通道号,04为该通道的位地址。CPU单元和I/O扩展单元的连接及输入、输出继电器编号如下图所示 第5页,本讲稿共57页第6页,本讲稿共57页第7页,本讲稿共57页一、输入/输出继电器区CPM1A输入继电器区有10个通道000009,其中,000,001通道是CPU单元输入通道,002009通道用于和CPU单元连接的扩展单元的输入通道。输入继电器地址表如下第8页,本讲稿共57页通道号 位地址号继电器号范围00000-1500000-0001500100-1500100-0011500900-1500900-00915第9页,本讲稿共57页
4、输出继电器区有10个通道010-019,其中,010,011通道用于CPU单元输出通道,012019通道用于和CPU单元连接的扩展单元的输出通道。输出继电器地址表如下第10页,本讲稿共57页通道号 位地址号继电器号范围01000-1501000-0101501100-1501100-0111501900-1501900-01915第11页,本讲稿共57页例如,由CPM1A-40CDR-A CPU单元和CPM1A-20EDR I/O扩展单元组成的系统.000,001表示CPU单元的输入通道,010,011表示CPU单元的输出通道。CPM1A-20EDR有20个I/O点,其输入点为12个,占用一个
5、输入通道号;输出点8个,占用一个输出通道号。40点的CPU单元最多可连接3个I/O扩展单元。002、012表示第一个I/O扩展单元的输入通道、输出通道;003,013表示第二个I/O扩展单元的输入通道、输出通道;004,014表示第三个I/O扩展单元的输入通道、输出通道。第12页,本讲稿共57页CPU单元扩展单元30点I/O输入18点:00000000110010000105输出12点:0100001007011000110320点I/O输入12点:0020000211输出8点:0120001207 20点I/O输入12点:0030000311输出8点:013000130720点I/O输入12
6、点:0040000411输出8点:014000140740点I/O输入24点:00000000110010000111输出16点:0100001007011000110720点I/O输入12点:0020000211输出8点:012000120720点I/O输入12点:0030000311输出8点:013000130720点I/O输入12点:0040000411输出8点:014000140760点I/O输入36点:000000001100100001110020000211输出24点:01000010070110001107012000120720点I/O输入12点:0030000311输出8点
7、:013000130720点I/O输入12点:0040000411输出8点:014000140720点I/O输入12点:0050000511输出8点:0150001507第13页,本讲稿共57页内部辅助继电器区有32个通道(200231),共计512点。另外,输入/输出继电器区中未被使用的通道也可作为内部辅助继电器使用 下表为内部辅助继电器地址二、内部辅助继电器区第14页,本讲稿共57页通道号 位地址号继电器号范围20000-1520000-2001520100-1520100-2011523100-1523100-23115第15页,本讲稿共57页5.3 特殊辅助继电器区(SR)特殊辅助继电
8、器区共有24个通道(232255),共计384点。SR区和IR区实际上是PLC的同一数据区,SR区的通道在IR区之后顺序编号。IR和SR的区别在于前者供用户使用,而后者由系统使用,用于暂存CPM1A有关动作的标志、各种功能的设定值及当前值。分为前半部分(232251)和后半部分(252255)第16页,本讲稿共57页第17页,本讲稿共57页第18页,本讲稿共57页第19页,本讲稿共57页1、前半部分(232251)SR区的前半部分(232251)通常以通道为单位使用 240243:中断0中断3的计数器设定值通道。244247:中断0中断3的计数器当前值通道。248249:高速计数器的当前值通道
9、。以上通道(232249)未用上述指定的功能时,可作为内部辅助继电器使用。第20页,本讲稿共57页250251:模拟电位器0,1的设定值通道。通道250251不可作为内部辅助继电器使用。第21页,本讲稿共57页2、后半部分(252255)SR区的后半部分(252255)是用来存储CPM1A的工作状态标志,发出工作启动信号,产生时钟脉冲等。除25200外,对其它继电器,用户程序只能利用其状态而不能改变其状态,或者说用户程序只能用其触点,不能将其作输出用。下面介绍常用的特殊辅助继电器,其它的内容见使用说明书。第22页,本讲稿共57页高速计数器的软件复位标志高速计数器的软件复位标志252002520
10、0:其状态可由用:其状态可由用户程序控制,当其为户程序控制,当其为ONON时,高速计数器被复位,高速时,高速计数器被复位,高速计数器的当前值被置为计数器的当前值被置为00000000。故障码存储区故障码存储区25300253002530725307:执行故障诊断指令:执行故障诊断指令后,后,2 2位位BCDBCD码(码(84218421码)表示的故障码输出到码)表示的故障码输出到25300253002530725307,其中低位数字存放在,其中低位数字存放在25300253002530325303,高位数字,高位数字存放在存放在25304253042530725307。故障码由用户编号,范围为
11、。故障码由用户编号,范围为01019999。第23页,本讲稿共57页 扫扫描描时时间间出出错错标标志志25309:当当扫扫描描时时间间超超过过100ms时时,该继电器状态成为该继电器状态成为ON.25313为为 常常 ON继继 电电 器器,25314为为 常常 OFF继继 电电 器器。25315:25315常常用用作作初初始始化化脉脉冲冲,它它在在PLC运运行行的的第第一个扫描周期,处于一个扫描周期,处于ON状态,然后处于状态,然后处于OFF状态。状态。25407:步启动标志步启动标志25407,STEP指令中一个行程开始指令中一个行程开始时,该位时,该位ON一个扫描周期。一个扫描周期。第24
12、页,本讲稿共57页时钟标志继电器时钟标志继电器25400254002540125401,25500255002550225502:时钟是占空比为时钟是占空比为1:11:1的方波,利用这些时钟标志可以构的方波,利用这些时钟标志可以构成闪烁电路。还可与计数器配合使用,构成当前值断成闪烁电路。还可与计数器配合使用,构成当前值断电后可保持的定时器,构成各种周期和占空比的时钟电后可保持的定时器,构成各种周期和占空比的时钟等。等。CPM1ACPM1A共有共有5 5个内部时钟标志,周期分别为个内部时钟标志,周期分别为0.02s0.02s到到1min1min。2540025400:1 1分钟时钟脉冲。分钟时钟
13、脉冲。2540125401:0.020.02秒时钟脉冲。当扫描时间秒时钟脉冲。当扫描时间T0.01T0.01秒秒时,该时钟无法正常使用。时,该时钟无法正常使用。2550025500:0.10.1秒时钟脉冲。当扫描时间秒时钟脉冲。当扫描时间T0.05T0.05秒时,秒时,该时钟无法正常使用。该时钟无法正常使用。2550125501:0.20.2秒时钟脉冲。当扫描时间秒时钟脉冲。当扫描时间T0.1T0.1秒秒时,该时钟无法正常使用。时,该时钟无法正常使用。2550225502:1 1秒时钟脉冲。秒时钟脉冲。第25页,本讲稿共57页第26页,本讲稿共57页指指令令执执行行出出错错标标志志ERER,2
14、550325503:当当执执行行指指令令出出错错时时,出出错错标标志志位位2550325503为为ONON。该该位位为为ONON时时,当当前前指指令令不不执执行。行。运算标志位运算标志位25504255042550725507:进进位位标标志志位位CYCY,2550425504:运运算算结结果果有有进进位位或或借借位位时时,该该位位为为ONON。可可利利用用STCSTC指指令令将将该该位位置置为为ONON,利利用用CLCCLC指指令将该位置为令将该位置为OFFOFF。大大于于标标志志位位GRGR,2550525505:执执行行比比较较指指令令时时,若若第第一一个比较数大于第二个比较数时,则该位
15、为个比较数大于第二个比较数时,则该位为ONON。相相等等标标志志位位EQEQ,2550625506:执执行行比比较较指指令令时时,若若两两个个操操作作数数相相等等,或或执执行行运运算算指指令令时时运运算算结结果果为为00000000,则则该位为该位为ONON。小于标志位小于标志位LELE,2550725507:执行比较指令时,若第:执行比较指令时,若第一个比较数小于第二个比较数时,则该位为一个比较数小于第二个比较数时,则该位为ONON。第27页,本讲稿共57页地址定义228229脉冲输出0 PV230231脉冲输出1 PV232235宏指令输入区不使用宏时可作IR用236239宏指令输出区不使
16、用宏时可作IR用240243中断03计数器设定值中断不使用计数器模式时可作IR用244247中断03计数器当前值-1中断不使用计数器模式时可作IR用248249高速计数器当前值区不使用高速计数器时可作IR用250251模拟电位器01设定值存入区25200高速计数器复位标志25204脉冲输出0 PV复位位25205脉冲输出1 PV复位位第28页,本讲稿共57页25208外设通信口复位标志25209RS-232C口复位位25210PLC系统设定区初始化标志25211强制置位/复位标志25512I/O保持标志25514故障履历复位标志2530025307故障码存储区25308电池错25309扫描周期
17、超过100 ms标志25312改变RS232C口设置25313常ON25314常OFF25315运行第一扫描周期标志254001分钟时钟脉冲第29页,本讲稿共57页254010.02秒时钟脉冲25402负数标志25406微分监视完成标志25407STEP指令第一行程的第一扫描周期标志255000.1秒时钟脉冲255010.2秒时钟脉冲255021秒时钟脉冲25503出错标志ER25504进位标志CY25505大于标志GR25506等于标志EQ25507小于标志LE第30页,本讲稿共57页5.4 保持继电器区(HR)和辅助记忆继电器区(AR)一、保持继电器区(HR)保持继电器具有断电保持功能,即
18、当电源掉电时,它们能够保持掉电前的ON/OFF状态。保持继电器以HR标识。有20个通道HR00HR19。每个通道有16个继电器,编号为0015,共有320个继电器。保持继电器的使用方法同内部辅助继电器一样。第31页,本讲稿共57页保持继电器既能以保持继电器既能以位位为单位使用,又能以为单位使用,又能以通道通道为单位使为单位使用。断电保持功能通常有两种用法:用。断电保持功能通常有两种用法:以通道为单位使用,用作数据通道,此时断电后以通道为单位使用,用作数据通道,此时断电后数据不会丢失,恢复供电时,数据亦可恢复。数据不会丢失,恢复供电时,数据亦可恢复。以位为单位使用,与以位为单位使用,与KEEPK
19、EEP指令配合作用,或者用指令配合作用,或者用于本身带有自保电路,断电后再恢复时,该位能保持掉于本身带有自保电路,断电后再恢复时,该位能保持掉电前的状态。电前的状态。下表为保持继电器地址表下表为保持继电器地址表第32页,本讲稿共57页通道号 位地址号继电器号范围HR0000-15HR0000-HR0015HR0100-15HR0100-HR0115HR1900-15HR1900-HR1915第33页,本讲稿共57页辅助记忆继电器区共有16个通道AR00AR15。AR区用来存储PLC的工作状态信息,包括扩展单元连接的台数、断电发生的次数、扫描周期最大值及当前值,以及高速计数、脉冲输出的工作状态标
20、志,和通信出错码、系统设定区域异常标志等。用户可根据其状态了解系统运行状况。辅助记忆继电器区具有断电保持功能 二、辅助记忆继电器区(AR)第34页,本讲稿共57页第35页,本讲稿共57页第36页,本讲稿共57页第37页,本讲稿共57页地址定义AR020811扩展单元连接数AR080003RS232C通信错误代码*AR0804RS232C错误标志*AR0805RS232C发送允许标志*AR0806RS232C接受完成标志*AR0807RS232C接受溢出标志*AR080811外围设备通信出错码AR0812外围设备通信异常AR0814外围端口接受完成标志*AR0815外围端口接受溢出标志*AR09
21、RS232C接受计数器*AR100015电源断电次数第38页,本讲稿共57页AR11000717号比较条件满足标志AR1108高速计数器比较标志*AR1109高速计数器溢出标志*AR1111脉冲输出0加减速当前值溢出标志*AR1112脉冲输出0当前值溢出标志*AR1113脉冲输出0脉冲数设置标志*AR1114脉冲输出0输出完成标志*AR1115脉冲输出0输出状态*AR1211脉冲输出1加减速当前值溢出标志*AR1212脉冲输出1当前值溢出标志*AR1213脉冲输出1脉冲数设置标志*AR1214脉冲输出1输出完成标志*AR1215脉冲输出1输出状态*第39页,本讲稿共57页AR1300DM660
22、06614中有异常AR1301DM66156644中有异常AR1302DM66456655中有异常AR1305DM6619中设定扫描时间大于实际扫描时间AR1308用户程序区以外存在继电器区AR1309高速存储器异常AR1310DM66146599发生累加或校验错AR1311系统设定区发生累加或校验错AR1312用户程序区发生累加或校验错或执行不正确指令AR140015扫描周期最大值AR150015扫描周期最小值AR1721时钟/日历数据*AR23断电计数器*第40页,本讲稿共57页一、暂存继电器区(TR)暂存继电器用于暂存复杂梯形图中分支点之前的ON/OFF状态,在语句表编程时使用。CPM1
23、A有8个暂存继电器,其范围为TR0TR7。在同一程序段中,最多可用8个TR,且不得重复使用。但在不同程序段中,同一个TR可多次重复使用。使用TR时,必须在编号之前冠以TR,如TR0、TR1等5.5 暂存继电器区(TR)和链接继电器(LR)第41页,本讲稿共57页二、链接继电器(二、链接继电器(LRLR)链接继电器区共有链接继电器区共有1616个通道个通道LR00LR00LR15LR15。当。当CPM1ACPM1A与与CPM1ACPM1A之间,之间,CPM1ACPM1A与与CQM1CQM1、CPM1CPM1、SRM1SRM1,以及以及C200HSC200HS、C200HX/HG/HEC200HX
24、/HG/HE之间进行之间进行1111链接时,链接时,用链接继电器与对方交换数据。不进行用链接继电器与对方交换数据。不进行1111链接时,链接时,链接继电器可作内部辅助继电器使用。链接继电器可作内部辅助继电器使用。第42页,本讲稿共57页5.6 定时器/计数器区(TIM/CNT)定时器/计数器区用于定时器和计数器。CPM1A的定时器和计数器统一编号,编号又称为TC号。CPM1A共有128个定时器和计数器,其TC号为000127。CPM1A有2种定时器和2种计数器。分别为:普通定时器TIM、高速定时器TIMH;普通计数器CNT、可逆计数器CNTR。一个TC号既可用作定时器,又可用作计数器,但所有的
25、定时器或计数器的TC号不能重复。第43页,本讲稿共57页例如,TC号000用作普通定时器TIM000,则其它的普通定时器、高速定时器、普通计数器、可逆计数器便不能再使用TC 000号。当电源断电时,定时器复位,计数器保持断电前的状态。第44页,本讲稿共57页5.7数据存储区(DM)数据存储区用来存储数据,共有1536个字(通道),范围为DM0000DM1023,DM6144DM6655,每个字16个位、4位数字。数据存储器区只能以字为单位使用,不能以位为单位使用。利用DM区可进行间接寻址。DM区有断电保持功能。DM可以分为以下四个区 第45页,本讲稿共57页(1)DM00000999,DM10
26、221023为程序可读写区,用户程序可自由读写其内容。(2)DM10001021主要用来作故障履历存储器,记录有关故障信息,如果不用作故障履历存储器,可作为普通数据存储器使用。是否作为故障履历存储器,由DM6655的0003位来设定。(3)DM6144DM6599为只读存储区,用户程序可以读出但不能改写其内容,利用编程器可预先写入数据内容。第46页,本讲稿共57页(4)DM6600DM6655称为系统设定区,用来设定各种系统参数,通道中的数据不能用程序写入,只能用编程器写入。DM6600DM6614仅在编程模式的时候设定;DM6615DM6655可在编程模式的时候设定,也可在监控模式的时候设定
27、。第47页,本讲稿共57页PLC系统设定区域的内容可以在下述的时间定时读出,以反应CPM1A的动作。DM6600DM6614:CPM1A的电源ON时,仅一次读出;DM6615DM6644:运行开始时(执行程序),仅一次读出;DM6645DM6655:CPM1A的电源ON时,经常被读出。第48页,本讲稿共57页若PLC系统设定区域的设定内容有错,则在CPM1A的定时读出时,会产生运行出错(故障码9B),此时反应设定通道有错的辅助记忆继电器AR1300AR1302将为ON。对于有错误的设定只有用初始化来处理。第49页,本讲稿共57页PLC系统设定区的功能简介如下:DM6600:电源ON时PLC 工作模式(编程、监控、运行)的设定。DM6601:电源ON时内部继电器是否清零。DM6602:用户程序可否改写、编程器显示用英文还是日文。DM6617:外设口通信服务时间设定。DM6618DM6619:扫描周期监视时间设定。DM6620DM6625:输入时间常数设定。DM6628:输入中断设定。DM6642:高速计数器设定。DM6650DM6653:外设端口通信设定。第50页,本讲稿共57页第51页,本讲稿共57页第52页,本讲稿共57页第53页,本讲稿共57页第54页,本讲稿共57页第55页,本讲稿共57页第56页,本讲稿共57页第57页,本讲稿共57页
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