第四章计算机数控装置 (2)优秀课件.ppt

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1、第四章计算机数控装置第四章计算机数控装置第1页，本讲稿共79页4.1 4.1 概概 述述 2022/11/29第2页，本讲稿共79页4.1.1 CNC4.1.1 CNC技术的发展技术的发展表表表表4.14.14.14.1数控系统的演变数控系统的演变数控系统的演变数控系统的演变分类世代诞生年代系统元件及电路构成世界我国硬件数控NC第一代第二代第三代1952年1959年1965年1958年1965年1972年电子管、继电器，模拟电路晶体管，数字电路（分立元件）集成数字电路计算机数控CNC第四代1970年1976年内装小型计算机，中规模集成电路第五代1974年1982年内装微处理器的NC字符显示，故

2、障自诊断19791979年年19811981年年19871987年年19911991年年19951995年年超大规模集成电路，大容量存储器，可编程接口，遥控接口人机对话,动态图形显示,实时软件精度补偿,适应机床无人化运转要求32位CPU，可控15轴，设定0.0001mm进给速度24m/min，带前馈控制的交流数字伺服、智能化 系统。利用RISC技术64位系统。微机开放式CNC系统。2022/11/29第3页，本讲稿共79页4.1.1 CNC4.1.1 CNC技术的发展技术的发展年代7677787980818283848586879091CPU3000C/2901位片机16位微处理器32位微处理

3、器64位伺服驱动直流模拟伺服交流模拟伺服交流数字伺服最小设定单位10.10.01进给速度高速、高精度型2.1m/min8.4m/min33.7m/min 高速型15m/min 60m/min快速9.6m/min15m/min24m/min60m/min240m/min扩充功能用软件扩充数控功能、刀具补偿，固定循环，存储器运行用软件充实人机接口，彩色显示，会话编程，仿真32位CPU，高速、高精度加工，数字伺服，高速主轴，智能化开放 系统表表表表4 4 4 4 2 2 2 2 数控系统的技术进步状况数控系统的技术进步状况数控系统的技术进步状况数控系统的技术进步状况 2022/11/29第4页，本讲

4、稿共79页4.1.1 CNC4.1.1 CNC技术的发展技术的发展表表表表4 4 4 4 3 3 3 3 数控系数控系数控系数控系统统统统的功能水平的功能水平的功能水平的功能水平 项目低档中档高档分辨率 101 0.1进给速度 8-15 m/min15-24 m/min15-100 m/min联动轴数 2-3轴 2-4轴或3-5轴以上主CPU8位16位、32位甚至采用RISC的64位伺服系统步进电机、开环直流及交流闭环、全数字交流伺服系统内装PLC无有内装PC，功能极强的内装PC，甚至有轴控制功能显示功能数码管,简单的CRT字符显示有字符图形或三维图形显示通信功能无RC232C和DNC接口还可

5、能有MAP通讯接口和联网功能2022/11/29第5页，本讲稿共79页4.1.2 4.1.2 CNCCNC系系统统的的组组成成 EIA(EIA(美美国国电电子子工工业业协协会会)所所属属的的数数控控标标准准化化委委员员会会的的定定义义:“CNCCNC是是用用一一个个存存储储程程序序的的计计算算机机，按按照照存存储储在在计计算算机机内内的的读读写写存存储储器器中中的的控控制制程程序序去去执执行行数数控控装装置置的的部部分分或全部功能，在计算机之外的唯一装置是接口或全部功能，在计算机之外的唯一装置是接口”。ISO(ISO(国国际际标标准准化化组组织织)的的定定义义:“数数控控系系统统是是一一种种控

6、控制制系系统统，它它自自动动阅阅读读输输入入载体上事先给定的数字，并将其译码，从而使机床移动和加工零件载体上事先给定的数字，并将其译码，从而使机床移动和加工零件”。CNC CNC系统与系统与NCNC系统系统数控系统分轮廓控制和点位控制系统。数控系统分轮廓控制和点位控制系统。数控系数控系统统的核心是完成数字信息运算的核心是完成数字信息运算、处处理和控制的理和控制的计计算机，算机，即即数字控制装置。数字控制装置。2022/11/29第6页，本讲稿共79页4.1.2 4.1.2 CNCCNC系系统统的的组组成成 从从自自动动控控制制的的角角度度来来看看，CNCCNC系系统统是是一一种种位位置置（轨轨

7、迹迹）、速速度度（还还包包括括电电流流）控控制制系系统统，其其本本质质上上是是以以多多执执行行部部件件(各各运运动动轴轴)的的位位移移量量、速速度度为为控控制制对对象象并并使使其其协协调调运运动动的的自自动动控控制制系系统统，是是一一种种配配有有专专用用操操作作系系统统的的计算机控制系统。计算机控制系统。从从外外部部特特征征来来看看，CNCCNC系系统统是是由由硬硬件件（通通用用硬硬件件和和专用硬件）和软件（专用）专用硬件）和软件（专用）两大部分组成的。两大部分组成的。2022/11/29第7页，本讲稿共79页4.1.3 4.1.3 CNCCNC装置的装置的组组成和工作原理成和工作原理 CNC

8、系统平台硬件操作系统管理软件应用软件控制软件数控加工程序接口被控设备机床机器人测量机.2022/11/29第8页，本讲稿共79页4.1.3 4.1.3 CNCCNC装置的装置的组组成和工作原理成和工作原理 1.1.硬件结构硬件结构:CPU CPU，存，存储储器，器，总线总线、外外设设等等。2.2.软件结构软件结构：是一种用于是一种用于零件零件加工的、加工的、实时实时控制的、特殊的（或称控制的、特殊的（或称专专用的）用的）计计算机操作系算机操作系统统。系系 统统初始化系统控制软件程序管理编辑存储录放管理软件控制软件输输入入程程序序输输出出程程序序显显示示程程序序诊诊断断程程序序译译码码程程序序补

9、补偿偿计计算算速速度度控控制制插插补补程程序序位位控控程程序序图4.1 CNC软件的构成 2022/11/29第9页，本讲稿共79页4.1.3 4.1.3 CNCCNC装置的装置的组组成和工作原理成和工作原理 3.3.工作原理工作原理 通通过过各种各种输输入方式，接受机床加工零件的各种数据信息，入方式，接受机床加工零件的各种数据信息，经过经过CNCCNC装置装置译译码码，再，再进进行行计计算机的算机的处处理、运算，然后将各个坐理、运算，然后将各个坐标轴标轴的分量送到各控制的分量送到各控制轴轴的的驱动电驱动电路，路，经过转换经过转换、放大去、放大去驱动驱动伺服伺服电动电动机，机，带动带动各各轴轴

10、运运动动。并。并进进行行实时实时位置反位置反馈馈控制，使各个坐控制，使各个坐标轴标轴能精确地走到所要求的位置。能精确地走到所要求的位置。简简要工作要工作过过程：程：1 1）输入）输入：输入内容输入内容零件程序、控制参数和补偿数据。零件程序、控制参数和补偿数据。输入方式输入方式穿孔纸带阅读输入、磁盘输入、光盘输入、手健盘输入，穿孔纸带阅读输入、磁盘输入、光盘输入、手健盘输入，通讯接口输入及连接上级计算机的通讯接口输入及连接上级计算机的DNCDNC接口输入接口输入2022/11/29第10页，本讲稿共79页4.1.3 4.1.3 CNCCNC装置的装置的组组成和工作原理成和工作原理 2 2）译码：

11、）译码：以以一个程序段一个程序段为单为单位，根据一定的位，根据一定的语语法法规则规则解解释释、翻、翻译译成成计计算机算机 能能够识别够识别的数据形式，并以一定的数据格式存放在指定的内存的数据形式，并以一定的数据格式存放在指定的内存专专 用区内。用区内。3 3）数据处理）数据处理：包括刀具包括刀具补偿补偿，速度，速度计计算以及算以及辅辅助功能的助功能的处处理等。理等。4 4）插补：）插补：插补的任务是通过插补计算程序在一条曲线的已知起点和终点之插补的任务是通过插补计算程序在一条曲线的已知起点和终点之 间进行间进行“数据点的密化工作数据点的密化工作”。5 5）位置控制：）位置控制：在每个采样周期内

12、，将插补计算出的理论位置与实际反馈位在每个采样周期内，将插补计算出的理论位置与实际反馈位 置相比较，用其差值去控制进给伺服电机。置相比较，用其差值去控制进给伺服电机。6 6）I/OI/O处理：处理：处理处理CNCCNC装置与机床之间的强电信号输入、输出和控制。装置与机床之间的强电信号输入、输出和控制。7 7）显示：）显示：零件程序、参数、刀具位置、机床状态等。零件程序、参数、刀具位置、机床状态等。8 8）诊断：）诊断：检查一切不正常的程序、操作和其他错误状态。检查一切不正常的程序、操作和其他错误状态。2022/11/29第11页，本讲稿共79页 4.1.4 CNC4.1.4 CNC装置的主要功

13、能和特点装置的主要功能和特点 1.数控装置的主要功能（1）控制轴数和联动轴数（2）准备功能（G功能）（3）插补功能（4）主轴速度功能：主轴转速的编码方式、恒定线速度、主轴定向准（5）进给功能（F）1）切削进给速度 2)同步进给速度 3）快速进给速度 4）进给倍率 。（6）补偿功能 1）刀具长度、刀具半径补偿和刀尖圆弧的补偿 2）工艺量的补偿（7）固定循环加工功能 2022/11/29第12页，本讲稿共79页 4.1.4 CNC4.1.4 CNC装置的主要功能和特点装置的主要功能和特点（8）辅助功能（M代码）（9）字符图形显示功能（10）程序编制功能：手工编程、在线编程、自动编程（11）输入、输

14、出和通讯功能（12）自诊断功能2.CNC数控装置的特点 1）灵活性大 2）通用性强 3）可靠性高 4）可以实现丰富、复杂的功能 5）使用维修方便 6）易于实现机电一体化2022/11/29第13页，本讲稿共79页4.2 CNC4.2 CNC装置的硬件结构装置的硬件结构 2022/11/29第14页，本讲稿共79页4.2.1 CNC4.2.1 CNC装置的硬件构成装置的硬件构成 CPUROMRAMIN接口OUT接口阅读机接口MDI/CRT接口位置控制其它接口总线单微处理器硬件结构图2022/11/29第15页，本讲稿共79页 CNCCNC装置的体系装置的体系结结构构分为：分为：单微处理机和多微处

15、理机系统，中单微处理机和多微处理机系统，中 高档的高档的CNCCNC装置装置以以多微处理机结构为多。多微处理机结构为多。单微处理机结构单微处理机结构:见上图见上图 多微处理机多微处理机CNCCNC装置的结构：装置的结构：1.主从主从结结构构 2.2.多主结构多主结构 3.3.分布式结构分布式结构 4.4.多通道结构多通道结构 4.2.2 CNC4.2.2 CNC装置的体系装置的体系结结构构 2022/11/29第16页，本讲稿共79页单单微微处处理理机机数数控控装装置置:是是以以一一个个CPUCPU（中中央央处处理理器器）为为核核心心，CPUCPU通通过过总总线线与与存存储储器器和和各各种种接

16、接口相连接，采取集中控制、分时处理的工作方式，完成数控加工各个任务。口相连接，采取集中控制、分时处理的工作方式，完成数控加工各个任务。单微处理机结构：单微处理机结构：微处理器、存储器、总线、接口等。微处理器、存储器、总线、接口等。接口包括接口包括I/OI/O接口、串行接口、接口、串行接口、CRT/MDICRT/MDI接口、数控技术中的控制单元部接口、数控技术中的控制单元部 件和接口电路，如位置控制单元、可编程控制器（件和接口电路，如位置控制单元、可编程控制器（PCPC）、主轴控制单元、）、主轴控制单元、穿孔机和纸带阅读机接口，以及其它选件接口等。穿孔机和纸带阅读机接口，以及其它选件接口等。1.

17、1.微处理器和总线微处理器和总线 微处理器：运算、控制微处理器：运算、控制 总线：总线：CPUCPU与各组成部件、接口等之间的信息公共传输线，包括控制与各组成部件、接口等之间的信息公共传输线，包括控制 、地、地 址和数据三总线。址和数据三总线。2.2.存储器存储器 只只读读存存储储器（器（ROMROM）和随机存）和随机存储储器（器（RAMRAM）它们的用途：它们的用途：4.2.3 4.2.3 单单微微处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结构构 2022/11/29第17页，本讲稿共79页 只只读读存存储储器（器（ROMROM）：系统程序：系统程序 随机存储器（随机存储器（RAMRAM）：

18、运算的中间结果、需显示的数据、运行中的状态、）：运算的中间结果、需显示的数据、运行中的状态、标志信息标志信息 CMOS RAMCMOS RAM或或磁泡存磁泡存储储器器：加工的零件程序、机床参数、刀具参数加工的零件程序、机床参数、刀具参数3.3.位置控制单元位置控制单元 对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行控制（对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行控制（包括位置和速度控制包括位置和速度控制）。）。（对主轴的控制一般只包括速度控制）（对主轴的控制一般只包括速度控制）C C轴位置控制：轴位置控制：包括位置和速度控制包括位置和速度控制 刀刀库库位置控制位置控制（简易位置控制）（简易位置控制）进给轴位置

19、控制的硬件：大规模专用集成电路位置控制芯片、进给轴位置控制的硬件：大规模专用集成电路位置控制芯片、位置控制模板。位置控制模板。4.2.3 4.2.3 4.2.3 4.2.3 单单单单微微微微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 2022/11/29第18页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 VSVS1.多微处理机CNC装置的典型结构 总线互联方式，典型的结构:共享总线型、共享存储器型及混合型结构

20、。（1）功能模块 1）CNC管理模块 2）存储器模块 3）CNC插补模块 4）位置控制模块 5）操作控制数据输入、输出和显示模块 6）PLC模块 2022/11/29第19页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 VSVS（2 2）共享总线结构）共享总线结构 结构与仲裁结构与仲裁 主模块与从模块主模块与从模块 总线仲裁及其方式：串行方式和并行方式总线仲裁及其方式：串行方式和并行方式 串行总线仲裁方式：优先权的排列是按链接位置确定。串行总线仲裁方式：优先权的排

21、列是按链接位置确定。并行总线仲裁方式：专用逻辑电路，优先权编码方案并行总线仲裁方式：专用逻辑电路，优先权编码方案 模块之间的通讯模块之间的通讯：公共存储器公共存储器 总线：总线：STD bus STD bus（支持（支持8 8位和位和1616位字长）位字长）Multi bus Multi bus（型支持型支持1616位字长，位字长，型支持型支持3232位字长）位字长）S-100 bus S-100 bus（可支持（可支持1616位字长）位字长）VERSA bus VERSA bus（可支持（可支持3232位字长）位字长）VME bus VME bus （可支持（可支持3232位字长）位字长）2

22、022/11/29第20页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 图4.9 串行总线仲裁连接方式主模块1主模块2主模块3总线优总线优总线优总线优先权入先权入先权入先权入总线优总线优总线优总线优先权出先权出先权出先权出总线总线总线总线忙忙忙忙入忙出入忙出2022/11/29第21页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 图4

23、.10 并行总线仲裁连接方式主模块主模块主模块主模块1 1总线优总线优 总线总线 总线优总线优先权入先权入 忙忙 先权出先权出主模块主模块主模块主模块3 3入入 忙忙 出出译 器 码主模块主模块主模块主模块2 2入入 忙忙 出出优先权编器码2022/11/29第22页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 （3）共享存储器结构 VS图4.11 MTC1的CNC装置结构框图(16K)EPROM(16K)EPROM(56K)EPROM(2K)EAM(26K)RA

24、M(2K)EAM512K512K(CRT)CPU2键盘(中央)CPU1(插补)CPU3串口和收发器CRTCCRT字符发生器并行接口反馈脉冲处理反馈信号适配器机床接口模拟量接口RS232CXYZCW2022/11/29第23页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 （4）共享总线和共享存储器型结构 图4.12 FUNUC11的CNC装置结构框图键盘纸带机手摇盘PMC68000CAP8086+8087ROMRAM主CPU68000SSURS232RS232位控位

25、控位控IOCBACROMRAMROMRAMRAMROM图形显示8087OPCCRT机床I/O坐标轴 坐标轴主轴其中其中OPC操作控制器；操作控制器；BAC总线仲裁控制器；总线仲裁控制器；IOC输入输出控制器；输入输出控制器；CAP自动编程单元；自动编程单元；SSU系统支持单元；系统支持单元；PMC可编程机床控制器可编程机床控制器2022/11/29第24页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 图4.13 双端口存储器结构框图 图4.13多CPU共享存储器框

26、图端口1存储控制逻辑地址和数据多路转换器RAM共享存储器I/O(CPU)CRT(CPU2)轴控制（COU4）插补(CPU3)端口2中断控制从机床来的控制信号至机床的控制信号2022/11/29第25页，本讲稿共79页4.2.4 4.2.4 4.2.4 4.2.4 多微多微多微多微处处处处理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件理机数控装置的硬件结结结结构构构构 VSVS（5）多通道结构 通道结构（Channel Structure），即两种以上程序的并行处理。2.多微处理机CNC装置结构的特点 （1）计算处理速度高 （2）可靠性高 （3）有良好的适应性和扩展性 （4）硬件易于组织

27、规模生产2022/11/29第26页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4.2.5 4.2.5 开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVS一、开放式数控系统的产生一、开放式数控系统的产生 随着科技的发展和生产的需求，需要一种灵活（功能可组、可扩随着科技的发展和生产的需求，需要一种灵活（功能可组、可扩 展、可添加）的开放式数控系统，打破当前的展、可添加）的开放式数控系统，打破当前的“封闭式的封闭式的”数控系统。数控系统。体系开放化体系开放化定义（定义（IEEE）：）：具有在不同的工作平台上均能实现系统功能、且可以与其它的系统具有

28、在不同的工作平台上均能实现系统功能、且可以与其它的系统 应用进行互操作的系统应用进行互操作的系统。开放式数控系统特点：开放式数控系统特点：系统构件（软件和硬件）具有标准化系统构件（软件和硬件）具有标准化(Standardization)(Standardization)与多样与多样 化化(Diversification)(Diversification)和互换性和互换性(Interchangeability)(Interchangeability)的特征的特征 允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统“积木式积木式”的集成的集成 构造，应该是可移植的和透

29、明的；构造，应该是可移植的和透明的；2022/11/29第27页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4.2.5 4.2.5 开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVS二、开放体系结构二、开放体系结构CNCCNC的优点的优点n向未来技术开放：向未来技术开放：由于软硬件接口都遵循公认的标准协议，只需少由于软硬件接口都遵循公认的标准协议，只需少量的重新设计和调整，新一代的通用软硬件资源就可能被现有系统量的重新设计和调整，新一代的通用软硬件资源就可能被现有系统所采纳、吸收和兼容，这就意味着系统的开发费用将大大降低而系所采纳、吸收和兼容

30、，这就意味着系统的开发费用将大大降低而系统性能与可靠性将不断改善并处于长生命周期；统性能与可靠性将不断改善并处于长生命周期；n标准化的人机界面标准化的人机界面：标准化的编程语言，方便用户使用，降低了和：标准化的编程语言，方便用户使用，降低了和操作效率直接有关的劳动消耗；操作效率直接有关的劳动消耗；2022/11/29第28页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4.2.5 4.2.5 开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVSn向用户特殊要求开放：向用户特殊要求开放：更新产品、扩充能力、提供可供选择的硬软更新产品、扩充能力、提供

31、可供选择的硬软件产品的各种组合以满足特殊应用要求，给用户提供一个方法，从件产品的各种组合以满足特殊应用要求，给用户提供一个方法，从低级控制器开始，逐步提高，直到达到所要求的性能为止。另外用低级控制器开始，逐步提高，直到达到所要求的性能为止。另外用户自身的技术诀窍能方便地融入，创造出自己的名牌产品；户自身的技术诀窍能方便地融入，创造出自己的名牌产品；n可减少产品品种可减少产品品种，便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增强便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增强市场供应能力和竞争能力市场供应能力和竞争能力。2022/11/29第29页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4.2.5 4.2.5

32、开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVS三、开放式数控装置的概念结构三、开放式数控装置的概念结构数控功能应用程序NC构件库2022/11/29第30页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4.2.5 4.2.5 开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVS 四、国内外开放式数控系统的研究进展四、国内外开放式数控系统的研究进展 1.几大研究计划几大研究计划n美国：美国：NGC(The Next Generation Work-station/Machine Contr

33、oller)和和OMAC(Open Modular Architecture Controller)计划计划n欧共体：欧共体：OSACA（Open System Architecture for Control within Automation Systems)计划计划n日本：日本：OSEC(Open System Environment for Controller)计划计划n华中华中I型型基于基于IPC的的CNC开放体系结构开放体系结构n航天航天I型型CNC系统系统基于基于PC的多机的多机CNC开放体系结构开放体系结构2022/11/29第31页，本讲稿共79页4.2.5 4.2.5 4

34、.2.5 4.2.5 开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系开放式数控装置的体系结结结结构构构构 VSVS2.2.开放程度开放程度：1 1）CNCCNC可以直接地或通过网络运行各种应用软件可以直接地或通过网络运行各种应用软件2 2）用户操作界面的开放。）用户操作界面的开放。3 3）NCNC内核的深层次开放内核的深层次开放(PC+(PC+实时硬插件；实时硬插件；PC+PC+实时软中断实时软中断)。3.3.开放式数控系统的发展趋势：开放式数控系统的发展趋势：1 1）在控制系统技术，接口技术、检测传感技术、执行器技术、软件）在控制系统技术，接口技术、检测传感技术、执行器技术、软

35、件 技术五大方面开发出优质、先进、适销的经济、合理的开放式数技术五大方面开发出优质、先进、适销的经济、合理的开放式数 控系统。控系统。2 2）主攻方向是进一步适应高精度、高效率（高速）高自动化加工的）主攻方向是进一步适应高精度、高效率（高速）高自动化加工的 需求。需求。3 3）网络化）网络化2022/11/29第32页，本讲稿共79页4.2.6 4.2.6 4.2.6 4.2.6 点位点位点位点位/直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构VSVS1.点位/直线控制的一般概念（单轴数控）用于钻床、镗床、机能简单的车床 点位控制只控制刀具相对

36、应于工件定位，由某一定位点向下一定点运动时不进行切削，对运动路径没有严格要求。直线控制刀具沿坐标轴方向运动，并对工件进行切削加工。在加工过程中不但要控制切削进给的速度，还要控制运动的终点。2022/11/29第33页，本讲稿共79页4.2.6 4.2.6 4.2.6 4.2.6 点位点位点位点位/直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构直线控制的数控装置的结构2.点位/直线数控系统数控装置的结构显示进给脉冲发生器M、S、T寄存控制加减速及停止判断伺服驱动机床测量输入译码位置计数与比较F图4.16 点位/直线控制系统2022/11/29第34页，本讲稿共79页4.

37、3 CNC4.3 CNC装置的软件结构装置的软件结构 2022/11/29第35页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 1.CNC装置软件硬件的界面 图4.17 三种典型的软硬件界面关系纸带输入插补准备插补位控纸带输入插补准备插补位控速控电机测量第一种第二种第三种硬件硬件软件硬件硬件软件软件硬件硬件2022/11/29第36页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS 2.系统软件的内容及结构类型 系统软件的组成：（管理和控制）管理部分：输

38、入、I/O处理、通讯、显示、诊断以及加工程序的编制管理 等程序。控制部分：译码、刀具补偿、速度处理、插补和位置控制等软件。管理方式：单微处理机数控系统：前后台型和中断型的软件结构。多微处理机数控系统：将微处理机作为一个功能单元 2022/11/29第37页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 3.多任务并行处理 （1）CNC装置的多任务性 图4.18 CNC装置软件任务分解 图4.19软件任务的并行处理CNC装置管理控制输入显示位控诊断I/O插补位控译码刀补速度处理输入I/O处理显示诊断通讯译码刀具补偿速度处理位置控制

39、插补2022/11/29第38页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS（2 2）并行处理）并行处理 并行处理并行处理：是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以 上性质相同或不相同的工作。并行处理的优点是提高了运行速度。上性质相同或不相同的工作。并行处理的优点是提高了运行速度。并行处理的分类：并行处理的分类：“资源重复资源重复”，“时间重叠时间重叠”和和“资源共享资源共享”。资源共享：资源共享：根据根据“分时共享分时共享”的原则，使多个用户按时间顺序

40、使用同一套设备。的原则，使多个用户按时间顺序使用同一套设备。时间重叠：时间重叠：根据流水线处理技术，使多个处理过程在时间上相互错开，轮流使用根据流水线处理技术，使多个处理过程在时间上相互错开，轮流使用 同一套设备的几个部分。同一套设备的几个部分。2022/11/29第39页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS1 1）资源分时共享并行处理）资源分时共享并行处理（对单一资源的系统）（对单一资源的系统）在在单单CPUCPU结构的结构的CNCCNC系统中，可采用系统中，可采用“资源分时共享资源分时共享”并行处理技术。

41、并行处理技术。资资源源分分时时共共享享在在规规定定的的时时间间长长度度（时时间间片片）内内，根根据据各各任任务务实实时时性性的的要要求求，规规定定它它们们占占用用CPUCPU的的时时间间，使使它它们们分分时时共共享系统的资源。享系统的资源。“资源分时共享资源分时共享”的技术关键：的技术关键：其一：各任务的优先级分配问题。其一：各任务的优先级分配问题。其二：各任务占用其二：各任务占用CPUCPU的时间长度，即的时间长度，即 时间片的分配问题。时间片的分配问题。2022/11/29第40页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特

42、点 VSVS诊断I/O处理输入插补准备显示初始化插补位控键盘中断级别高中断级别低资源（资源（资源（资源（CPUCPUCPUCPU）分时共享图）分时共享图）分时共享图）分时共享图2022/11/29第41页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS 资源分时共享技术的特征资源分时共享技术的特征资源分时共享技术的特征资源分时共享技术的特征在任何一个时刻只有一个任务占用在任何一个时刻只有一个任务占用CPUCPU；在在一一个个时时间间片片（如如8ms8ms或或16ms16ms）内内，CPUCPU并并行行地地执执行行了了两两

43、个个或或两个以上的任务。两个以上的任务。因此，资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义，即从微因此，资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义，即从微 观上来看，各个任务还是逐一执行的观上来看，各个任务还是逐一执行的。2022/11/29第42页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS 2)2)并发处理和流水处理（对多资源的系统）并发处理和流水处理（对多资源的系统）在多在多CPUCPU结构的结构的CNCCNC系统中，根据各任务之间的关联程度，可采系统中，根据各任务之间的关联程度，可采 用以下两种并行处理技术：用以下

44、两种并行处理技术：若若任任务务间间的的关关联联程程度度不不高高，则则可可让让其其分分别别在在不不同同的的CPUCPU上上同同时时执执行行 并并发处理发处理；若若任任务务间间的的关关联联程程度度较较高高，即即一一个个任任务务的的输输出出是是另另一一个个任任务务的的输入，则可采取输入，则可采取流水处理流水处理的方法来实现并行处理。的方法来实现并行处理。2022/11/29第43页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS 流水处理技术的涵义流水处理技术的涵义流水处理技术的涵义流水处理技术的涵义 流水处理技术是利用重复的

45、资源（流水处理技术是利用重复的资源（CPUCPU），将一个大的任务分成若干个），将一个大的任务分成若干个子任务子任务(任务的分法与资源重复的多少有关任务的分法与资源重复的多少有关)，这些小任务是彼此关系的，然后，这些小任务是彼此关系的，然后按一定的顺序安排每个资源执行一个任务，就象在一条生产线上分不同工按一定的顺序安排每个资源执行一个任务，就象在一条生产线上分不同工序加工零件的流水作业一样。序加工零件的流水作业一样。2022/11/29第44页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 流水处理技术示意图流水处理技术示意图

46、VSVS并行处理1231232tt空空间间时间顺序处理输出输出CPU1时间t+t tt空空间间111333222输出输出输出CPU1CPU2CPU32022/11/29第45页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 并发处理和流水处理的特征并发处理和流水处理的特征并发处理和流水处理的特征并发处理和流水处理的特征在在任任何何时时刻刻（流流水水处处理理除除开开始始和和结结束束外外）均均有有两两个个或或两两个个以以上的任务在并发执行。上的任务在并发执行。并并发发处处理理和和流流水水处处理理的的关关键键是是时时间间重重叠叠，是是

47、以以资资源源重重复复的的代代价价换换得得时时间间上上的的重重叠叠，或或者者说说以以空空间间复复杂杂性性的的代代价换得时间上的快速性。价换得时间上的快速性。2022/11/29第46页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 3 3）并行处理中的信息交换和同步）并行处理中的信息交换和同步在在CNCCNC装置中信息交换主要通过各种缓冲区来实现。装置中信息交换主要通过各种缓冲区来实现。各缓冲区数据交换和更新的同步是靠同步信号指针来实现的各缓冲区数据交换和更新的同步是靠同步信号指针来实现的。图4.22 CNC装置通过缓冲区交换信息

48、框图纸带缓冲存储区译码缓冲存储区插补缓冲存储区插补工作存储区插补输出存储区纸带译码插补准备交换插补2022/11/29第47页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件件件结结结结构特点构特点构特点构特点 图4.23 纸带读写同步说明-读指针R-写指针WMVSVS进口W=(W+1)Mod(M)写第一个字符到纸带缓冲寄存器(R-W)Mod(M)=2?出口停光电机进口出口启动光电机R=(R+1)Mod(M)从纸带缓冲存储区读出一个字符(R-W)Mod(M)=1?2022/11/29第48页，本讲稿共79页4.3.1 4.3.1 4.3.1 4.3.1 软软软软件件

49、件件结结结结构特点构特点构特点构特点 VSVS 4.实时中断处理（1）CNC系统的中断类型 1）外部中断：纸带光电阅读机中断，外部监控中断和键盘操作面板输入 中断。2）内部定时中断：插补周期定时中断和位置采样定时中断。3）硬件故障中断 种硬件故障检测装置发出的中断。4）程序性中断 程序中出现的异常情况的报警中断。（2）CNC系统中断结构模式 1）前后台软件结构中的中断模式 2）中断型软件结构中的中断模式 背景程序初始化实施中断程序2022/11/29第49页，本讲稿共79页4.3.2 4.3.2 4.3.2 4.3.2 输输输输入和数据入和数据入和数据入和数据处处处处理理理理 VSVS 1.零

50、件程序的输入 零件程序的输入包括两方面的内容:1）从阅读机、键盘输入到零件程序存储器。2）从零件程序存储器将零件程序的程序段送入缓冲器（缓冲存储区）。图4.25 输入过程阅读机零件程序存储器MDI键盘零件程序缓冲区MDI缓冲区译码2022/11/29第50页，本讲稿共79页4.3.2 4.3.2 4.3.2 4.3.2 输输输输入和数据入和数据入和数据入和数据处处处处理理理理 VSVS2.数据处理程序 数据处理程序又叫插补准备程序，包括译码、刀补（运动轨迹计算）、辅助功能处理和进给速度计算等部分。另外，还包括诸如换刀、主轴启停、冷却液开、闭等辅助功能。（1）译码 定义：译码程序是以程序段为单位