可编程序控制器下学期知识复习要点.doc

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1、2012学年下学期期末考试复习要点第三章 FP1系列可编程序控制器第一节 FP1系列可编程序控制器的结构及性能FP1系列PLC有C14、C16、C24、C40、C56、C72等型号，虽然是小型机，但它们的硬件结构、指令系统、性能指标、编程方法基本相同。一、硬件配置1、控制单元控制单元设有与编程器、计算机相连的接口，与I/O扩展单元（或A/D、D/A转换单元）相连的扩展口，输入输出端子，电源输入和输出端子等。C24控制单元提供输入点16个，输出点8个；C40控制单元提供输入点24个，输出点16个。以C24型控制单元的外形图为例说明各部分的作用:1）RS232接口 只有C24、C40、C56和C7

2、2四种型号的C型机才配有RS-232接口，利用该接口能与PC机通信编程，也可连接其他外部设备（如I.O.P智能操作板，条形码判读器和串行打印机等）。 2）电源端子 FP1的主机有交、直流电源两种类型，交流型接AC100240V交流电源，直流型接DC24V直流电源。3）存储器和主存储器插座 该插座可用于连接存储器EPROM和主存储器E2PROM。4）工作方式选择开关 该开关有三挡：“RUN”挡为运行挡，“PROG”挡为编程挡，而“REMOTE”挡则可使用编程工具（FP编程器或使用编程软件的计算机），改变PLC的工作方式为“RUN”或“PROG”。5）输出接线端子 C24型主机有8个输出端，编号为

3、Y0Y7，其接地（COM）端各自独立。6）I/O扩展标签和状态指示灯 标签可供标注各I/O口均有一个发光二极管（LED）用于指示其通、断状态。7）I/O扩展单元接口插槽 用于连接FP1扩展单元及A/D、D/A转换单元、链接单元。8）输入端子接线 C24型主机有16个输入端，分为两组（共地），编号分别为X0X7、X8XF。9）直流电源输出端子 在FP1主机内部均配有一个供输入使用的24V直流电源。10）编程器接口插座（RS-422） 可用该插座经过FP的外设专用电缆连接编程工具（FP编程器或使用编程软件的计算机）。11）波特率选择开关 有9600、19200（bps）两挡，当主机连接编程工具时，

4、应根据不同的外设选定波特率。2、扩展单元FP1主机（控制单元）可连接两极扩展单元，还可以连接配置的智能单元和链接单元. 3、智能单元FP1 A/D转换单元与 D/A转换单元如。4、链接单元FP1链接单元与C-NET适配器5、编程工具一种是FP1手持编程器进行程序编辑，另一种是使用编程软件的个人计算机。二、类型及技术性能1、 类型 FP1是日本松下电工生产的小型PLC产品，该产品有C14C72多种规格，形成系列化。它集CPU、I/O、通信等诸多功能模块为一体，具有体积小，功能强、性能价格比高等特点。它适用于单机、小规模控制，在机床、纺机、电梯控制等领域得到了广泛的应用，特别在中小企业推广应用。F

5、P1分为主机、扩展、智能单元三种。其中主机包括14点、16点、24点、40点、56点、72点，扩展单元包括8点、16点、24点、40点，智能单元包括远程I/O单元、C-NET网络单元、A/D单元、D/A单元。最多可扩展到152点，同时还可以控制4路A/D、4路D/A。2、技术性能 PLC的功能是否强大，很大程度上取决于它的技术性能。 第二节 FP1的I/O分配与系统配置1、FP1的I/O接口和内部寄存器的配置 1)输入继电器X,作用是将外部开关信号或传感器的信号输入PLC供编程使用,只能由外部信号来驱动。 2）输出继电器的作用是将PLC的程序执行结果向外输出，驱动外设（如电动机、电磁阀、接触器

6、等），必须由PLC的执行控制程序的结果来驱动。3)特殊内部继电器主要用于作为错误标志或者工作状态的标志.4)定时器/计数器,PF1系列提供100各定时器和28个(C14、C16型)或44个（C24 C72）5)数据寄存器用来存储各种数据,如外设采集来的各种数据或运算、处理的中间结果。特殊数据寄存器用来：作为工作状态或错误状态的存储器，作为时钟、日历的寄存器，作为高速计数的寄存器。6)索引寄存器,FP1有两个索引寄存器(IX和IY),可用于存放地址和常数的修正值。7)常数寄存器,K和H分别为十进制和十六进制常数寄存器。2、内部寄存器的寻址方式FP1的输入、输出继电器和内部继电器的地址号是由字地址

7、号和位地址号结合起来表示的，其编号由三部分组成：第一部分：用英文字母X、Y、R表示寄存器符号；第二部分：用十进制数表示字地址；第三部分：用十六进制数表示位地址。输入、输出继电器和内部继电器可以按“字”寻址，也可以按“位”寻址。第三节 FP1系列的指令系统1. 令系统按功能分可以分为两大类：基本指令81条和高级指令111条。2. 基本指令包括括：基本顺序指令：基本功能指令：控制指令： 比较指令： ST（初始加载指令）、ST/（初始加载非指令）、OT（输出指令）、 ( / ) NOT（非指令）、AN（与指令）、AN/（与非指令）、OR（或指令）、OR/（或非指令）、ANS（组与指令）、ORS（组或

8、指令）、PSHS（推入堆栈指令）、RDS（读出堆栈指令）、POPS（弹出堆栈指令）、DF（上升沿微分指令）、DF/（下降沿微分指令）、SET（置位指令）、RST（复位指令）、KP（保持指令）、NOP（空操作指令）。1）KP指令的操作数可以是输出继电器Y或者内部继电器R。KP指令的两个控制端:只为控制端S和复位控制端R,且R端比S端优先,若同时接通,则复位端有效。2）DF (DF/)指令被触发时,时所控制的继电器(寄存器)仅接通一个扫描周期。DF指令的触发信号为上升沿，而DF/指令的触发信号为下降沿。3）计数器有两个控制端:计数信号输入端(时钟端)CP和复位端R。4)控制指令MC与MCR的编号必

9、须一致，其编号取值范围为C16及以下机型为0到15，对C24及以上机型为0到31。3高级指令是一类执行数据传输、运算、转换等数据处理功能的指令。主要有数据传输指令二进制算术运算指令数据比较指令数据移位指令位操作指令数据变换指令。高级指令前一定要有触发信号，当多高级条指连续使用并由同一信号触发时，从第二条指令开始可以省去触发信号。1） F0:16数据传输指令,将源寄存器S的数据传送到目标寄存器D中。2） F1:32位数据传输指令: 将源寄存器(S+1)的数据传送到目标寄存器(D+1)中将源寄存器S的数据传送到目标寄存器D中。3） F20:16位数据相加指令。4） F32:16位数据相除指令。5）

10、 F60：16位数据比较指令。第四节 FP1系列的特殊功能及指令一、 FP1的特殊功能FP1是小型机，主要功能有：脉冲输出、输入延时滤波、脉冲捕高速计数和中断功能。一控制功能1）脉冲输出功能（晶体管输出型）FP1可在Y7端输出一路脉冲信号。脉冲的频率可以通过专门数据寄存器的设置进行调节。其频率的输出范围为360HZ 5KHZ。2）输入延时滤波，为了提高抗干扰能力，FP1输入端可以设置输入延时滤波功能，输入延时滤波功能还能减少因输入端机械振动而造成的不可靠。T为延时滤波时间。延时时间的设定系统寄存器。NO404NO407中预先存放设置的时间常数。分别对应时间为：0=1MS 1=2MS 2=4MS

11、 3=8MS 4=16MS 5=32MS 6=64MS 3）脉冲捕捉功能PLC采用“循环扫描“工作方式。在程序执行阶段，如果有时间很短的输入信号，可能被遗漏掉，这时可加上脉冲捕捉功能。不受扫描周期的限制。4）高速计数器（HSC）FP1内部有高速计数器。可输入一路脉冲信号，最高计数频率为单相10KHZ。可输入两路脉冲信号。最高计数频率为双相5KHZ。HSC的4中计数方式:单路加计数单路减计数两路单相输入两路双相输入。HSC的特殊指令有:置位指令、复位指令、速度控制指令、凸轮控制指令,以及16位和32位数据传输指令F0,F1。其中速度控制指令中SPD0指令由两种控制方式：一种是脉冲输出控制方式，另

12、一种是波形输出控制方式。5）中断功能中断分为外部硬中断和内部软中断。输入端子X0X7可作为外部中断输入。X0INT0 X7INT7。INT0为最高。INT7为最低。设置中断使能的系统寄存器NO403，低8位使用。INT为中断服务程序入口指令，IRET为中断程序结束返回指令。6）.特殊功能的优先权排列顺序由高到低依次为高速计数、脉冲捕捉、中断、输入延时滤波。二FP1的功能模块1）.对模拟量控制的时候可以配接A/D转换模块、D/A转换模块 2）. A/D转换单元4个模拟输入通道占用输入端子分别为： CH0到 CH3： PLC每个扫描周期对各通道采样一次，并进行模数转换，转换的结果分别存放在输入通道

13、(WX9 WX12)中。 A/D转换的编程可用指令F0实现，如 F0 MV, WX9, DT0 。执行这一指令后，CH0输入的模拟信号经A/D转换变成数字信号后送入WX9，并由F0指令读出保存到DT0中。其它通道也可仿照此格式进行编程。 注意：FP1对A/D模块读取数据，每个扫描周期只进行一次。 3）.D/A转换模块FP1可扩展两个D/A模块，可用开关设定其单元号，即No.0和No.1；每个D/A模块有两个输出通道，即CH0和CH1。 当开关置于左边时，该模块设为No.0， 当开关置于右边时，该模块设为No.1， FP1对D/A模块写入数据，每个扫描周期只进行一次。 三通讯功能FP1有三种通讯

14、功能，即FP1与计算机之间，FP1与外围设备之间以及FP1与大、中型PLC之间三种通讯方式。1FP1与计算机之间的通讯一台计算机与一台FP1之间的通讯称1：1方式，一台计算机与多台FP1之间的通讯称1：N方式。有两种方式可以实现一台计算机与一台FP1之间的通讯。一种方法是直接通过FP1的RS232口与PC进行串联使用。另一种方法可经RS232/RS422口适配器用编程器、电缆同PC进行通讯。采用1：N的通讯方式主要是用于构成集中控制系统,连接需要通过C-NET适配器,一台FP1最多可以连接32台FP1。2FP1与上位机的通讯FP1通过特殊功能模块与大中型PLC连接，连接时使用双绞线电缆。3FP

15、1与外设之间的通讯FP1经RS-232C口可与外围设备如智能终端IOP、条形码判读器和EPROM写入器等通讯 4. FP1采用松下电工公司专用通信协议 MEWTOCOL。FP1的波特率选择开关应该拨至9600档第五节 编程器及其应用FP1系列PLC的编程手段有两种：一种是使用FP手持编程器，另一种是装有配套编程软件在个人计算机上进行。FP编程器是一种手持编程工具。适用于FP系列的PLC(FP1、FP3、FP5、FPl0S、FPl0、FP-C和FP-M等)。手持编程器的功能如下： 程序编辑。 FP编程器具有“OP”功能。用此功能，可监视或设置存储于PLC中的继电器通断状态、寄存器内容以及系统寄存

16、器参数等。 程序双向传送到FPWINGR或PLC中等。手持编程器的面板分为显示屏和操作键，操作键共有35个，分为I/O指令键、功能键和数字键三部分。FP的指令输入有三种方式:可直接输入的键盘指令,另外一种是需要指令代码的非键盘指令,还有一种是扩展功能指令,需要F功能键输入。手持编程器输入程序的方法：（1） 首先使用专用的电缆将手持编程器与FP1主机相连。电缆的孔式插头接主机上的RS-422口，电缆的针式插头接到手持编程器的插座上，并将波特率选择开关拨至”9600”。（2） 如要输入程序,将主机面板上的工作方式选择开关拨至”编程PROG档”,然后接通电源,按操作建议后手持编程器内的蜂鸣器会发出声

17、音,一声表示操作正常,响两声表示操作有误,若连续发生表示出错。（3） 在输入新的程序之前,需要清楚内存中的原程序。第四章 三菱F1系列可编程序控制器日本三菱公司的可编程序控制器种类较多,有F、F1、F2、FX和A系列，F1系列是在F系列的基础上开发出来的产品，是小型工业过程和机械设备较为理想的控制器件。第一节 F1系列PLC的结构与特点1. F1系列PLC为小型单元式整体结构，有三种基本单元，即，基本单元、扩展单元和特殊单元。基本单元内有（CPU）存储器和输入/输出接口电路等,基本单元能够独立工作,要增加I/O点数可连接扩展单元,要增加控制功能则可连接相应的特殊单元。扩展单元和特殊单元不能单独

18、使用，只能与基本单元配合使用。2. F1系列PLC有5种类型的基本单元F1 -12MR 、F1 -20MR 、F1-30MR 、F1-40MR 、F1-60MR 等。可见输入输出点数最多为60点，可在基本单元上面通过电缆连接扩展单元，共有F1 -10ER 、F1 -20ER 、F1 -40ER 、F1 -60ER 等四种扩展单元。I/O最多可扩展到120点。3. 扩展单元的安装位置可以是基本单元的上方，下方或者右侧，一般每台机器周围留50mm的空间,利于通风。4. F1系列PLC电源为AC110120V/220240V单相50/60HZ。环境温度为055.程序执行方式为存储程序，反复执行，输入

19、/输出的集合体，执行速度为平均12us/步。程序容量为1000步。掉电保护采用锂电池寿命为5年。输出为继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出。第二节F1系列的内部编程元件F1系列的编号采用英文字母加3位8进制数，首位英文字母表示编程元件类型，后面数字表示元件编号 1）.输入继电器（X） 输入继电器专门用来接收从外部发来的信号，它与输入端子相连，可以提供无数对动合、动断触点供内部编程使用。 只能由外部驱动，不能用指令从内部驱动。：X000X013，X400X413，X500X513扩展单元：X014X027，X414X427，X514X527共24个输入点。2）.输出继电器（Y） 输出继电器专门用来

20、将输出信号传送给外部设备，外部信号无法直接驱动输出继电器，它只能在程序内部用指令驱动。 编号为Y430Y437，Y530Y537，共16个输出点3）.辅助继电器（M） PLC中有许多辅助继电器，每个辅助继电器都有无数对动合、动断触点，供编程使用。 和输出继电器一样，辅助继电器只能由程序驱动，其作用相当于继电控制中的中间继电器。 辅助继电器的触点不能直接输出驱动外部设备。 4）.移位寄存器 移位寄存器是由辅助继电器组成。移位寄存器有三个操作，在移位控制信号的作用下，移位寄存器的每一位数据都向右移一位，首位进入数据输入信号，末尾数据溢出，复位控制信号可以使移位寄存器的16位同时为零。 5）.特殊辅

21、助继电器（M）内部使用继电器，提供触电给用户，不允许驱动其工作线圈， M70：运行监视，PLC运行时M70为接通；停止时为断开状态。 M71：初始化脉中 PLC开始运行时M71接通，但接通时间仅为一个扫描周期。可用来对计数器、移位寄存器，状态继存器等进行初始复位。 M72、M73：M72可提供振荡周期为100ms的脉冲；M73可提供振荡周期为10ms的脉冲。可作计数或时钟脉冲。 M76：当锂电池电压下降到规定值时接通，发出指示，提醒操作者更换电池。M77：禁止全部输出。当M77接通时，全部输出继电器（Y）的输出均自动切断，但其它继电器、定时器，计数器仍继续工作。可作为输出紧急情况下切断全部输出

22、。M570 错误标志，在功能指令中，继电器编号和线圈设定错误的时候，M570接通。 6）.定时器（T）F1系列PLC共有24点0.1999s定时器和8点0.0199.9s定时器,F1定时器都是通电延迟型,线圈断电时自动复位,定时器有两个数据寄存器,一个为设定值寄存器;另一个为当前值寄存器. 7).计数器（C）F1系列PLC共有30个 3位计数器和1个刘位计数器,每个计数器都有断电保持功能计数器的编号为:C060C067,C460c467,C560C567,C660C667。 计数器的设定值由编程时设定常数K值决定。 8).状态寄存器S 状态寄存器是应用在步进顺序控制并与步进指令一起使用使用。在

23、不用步进梯形指令时，状态寄存器可以作为普通的辅助继电器使用。F1系列PLC提供了40种状态寄存器。9）.数据寄存器D F1的数据寄存器共64个，每个可以存放 三位BCD码，用以存储数据或参数。10）.功能指令线圈 F651F675为设定线圈，用于设定条件，F670为执行线圈，用于设定功能，F677用于设定某一段程序的执行时间。第三节F1系列的指令系统F1系列PLC共有118条指令，其中基本指令20条，步进指令2条，功能指令96条。一、基本指令1）LD（取）：常开接点与母线连接指令。LDI（取反）： 常闭接点与母线连接指令。OUT（输出）：线圈驱动指令。 LD和LDI指令用于接点与母线相连。另外

24、，在分支开始处，这些指令与后述的AND指令一起使用。 OUT指令是线圈驱动指令。用于驱动输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、状态继电器和功能指令，但是不能用来驱动输入继电器。指令对象器件：LD、LDI：X、Y、M、T、C、S OUT：Y、M、T、C、S、F2）.AND（与）：常开接点串联指令；ANI（与非）：常闭接点串联指令 AND（与）和ANI（与非）指令用于接点串联，串联接点的数量不限，这个指令可以连续使用。指令对象器件：X、Y、M、T、C、S。 3）.OR（或）：常开接点并联指令； ORI（或非）：常闭接点并联指令 OR和ORI指令是用作接点并联接的指令，当二个以上接点的串联电路并联

25、连接时，需用后述的ORB指令。 OR和ORI指令引起的并联，是从OR和ORI一直并联到前面最近的LD和LDI指令上，并联的数量不受限制。指令对象器件：X、Y、M、T、C、S。 4）.ORB（电路段或）：分支电路并联指令 两个以上接点串联的电路称作“串联电路段”。串联电路段并联连接时，在支路始端用LD和LDI指令，在支路终端用ORB指令。ORB指令是独立指令，不带任何器件编号。 5). ANB（电路段与）：将分支电路的始端与前一个电路串联连接的指令。 用ANB指令将分支电路（并联电路块）与前一个电路串联。在与前一个电路串联的时候，用LD与LDI指令作分支电路的始端，分支电路的并联电路块完成之后，

26、用ANB指令来完成两电路的串联。 指令对象器件：无。 6). S（置位）：置位指令 ; R（复位）：复位指令 这两个指令用于输出继电器、状态继电器和辅助继电器M200-377，用作置位和复位操作。指令对象器件：Y、M 200-377、S。 7). PLS（脉冲）：微分输出指令当输入信号上升时产生一个宽度为扫描周期的脉冲。指令对象器件：M100-377。 8). RST（复位）：计数器和移位寄存器清零指令 RST指令断开计数器输出，或使现行值恢复到设定值，也可用来清除寄存器的内容。9). SFT（移位）：使移位寄存器中内容作移位的指令 移位寄存器是由16个辅助继电器组合进行工作的，用16个辅助继

27、电器的首位编号来代表各移位寄存器。 10). MC（主控）：公共串联接点的连接指令（公共串联接点另起新母线）; MCR（主控复位）：MC指令的复位指令11).NOP（空操作）：删除一条指令或空一条指令 ：无器件编号的独立指令。 在修改或增加程序时，如果插入NOP指令，可使步进编号的更改减到最少，此外，可以用NOP指令来取代已写入的指令，从而修改电路。12). CJP（条件跳转）：当输入接通时跳转至EJP；EJP（跳转终止）：设置条件跳转目标 条件跳转指令是用来跳过部分程序，跳去执行EJP以下的程序,PLC共有64个跳转继电器， 指令对象器件：D700D777.13).END：程序结束指令。 P

28、LC能重复地进行输入处理、程序执行和输出处理。 程序结束时，写入END指令，则立即执行输出处理，而不再执行后面额外的步骤，并且程序返回第0步。二、定时器,计数器的使用及编程, 1）. F1系列PLC提供32个定时器均为接通延时定时器,即线圈得电以后触电须经过设定的时间才能动作,而线圈失电,其触点立即复位。F1定时器不仅能够实现通电延时功能，也能实现断电延时功能。2）.计数器的使用及编程，F1系列PLC共有30个3位计数器，1个6位计数器计数器具有停电保持功能，其中的清除指令RST指令。三、步进指令及其编程方法1）步进指令是由状态转移图设计梯形图的一种步进型指令。状态转移图能够直观的表示工艺流程

29、，步进指令是与状态寄存器配合使用的。F1系列PLC有40个状态寄存器.状态转移图使用状态描述的工艺流程图。每个状态提供三种功能：对负载进行操作处理；制定的条件转移；指定的转移目标。2).多顺序流程的基本结构有:单一流程、选择分支与结合、并行分支与结合、跳步与循环。四、F1系列的功能指令简介1. F1系列PLC具有96条功能指令，诸如数据处理，算术运算，高数计数和模拟量控制等。功能指令的编程按输入触电、设定线圈和执行线圈依次编程。常用的指令有:1）.数据传输指令 F670 K27-13位十进制常数的写入。F670 K33-十进制常数（3位）写入当前值寄存器2).算术运算指令 3).高速I/O处理

30、指令 4).复位指令5).A/D 、D/A指令 6).模拟量扩展单元F2-6A-E的调试 2. 模拟量扩展单元F2-6A-E的调试工作有: 1).准备工作把编程器插在可编程序控制器的基本单元之上,使之连接,接好扩展口,连接电源 。 2).输出通道调整 ;首先选择输出类型,输出电压信号还是电流信号,然后调零和调增益。 3).输入通道的选择;首先选择输出类型,输出电压信号还是电流信号,然后调零和调增益第四节F1-20P-E编程器及应用1.编程器可以对用户程序进行写入,独处.检查,修改,还能对PLC时时监控。F1-20P-E编程器适用于三菱公司F,F1,F2系列可编程控制器.其面板配置主要由有：1）

31、.PLC的类型选择开关根据使用的PLC不同而设置2）.编程器的编程/监视(PROGRAM/MONITR)另种工作状态由开关决定3）.指令与数字键共22个 4）.操作键共有9个 5）.显示说明2.编程操作：(1)清除用户程序 (2) 程序的写 （3）. 用步序号读出程序（ 4） 指令查询 （5）指令的修改 （6）指令的删除 （7）指令的插入 （8）程序检验3程序检验分为：程序语法检查、线路检查、求和检查、双重线圈检查。4 监控操作有 (1) 元件状态监视（2）指令监控（3）监控状态下修改常数 (4) 强制开/关 第五节三菱FX系列PLC简介1. FX2系列是一种整体式和陌路爱世界和的叠装式的小型

32、PLC，FX0是一种结构紧凑、功能强、整体结构的超小型PLC。FX0N是一种将众多功能集中一体化的超小型PLC。2. FX2系列PLC可用FX-20P-E手持简易编程器，GP-880FX-E图形编程器进行编程，还可以利用MEDOC软件包在个人计算机上面进行编程。3. FX2系列PLC系统的I/O点数最大配置为256点，操作控制方式为反复扫描，编程语言为梯形图+步进顺控指令。4. FX0系列没有扩展单元，输入输出点数有14、20、30三种规格，输出方式有继电器输出和晶体管输出两种。5. FX0N系列PLC有基本单元、扩展单元、扩展模块及特殊功能模块等，其基本单元I/O点可达到60点，最大可连接到

33、128点。第五章 可编程序控制器的应用6. 1.电气控制系统设计的目的是为了充分满足被控制对象的工艺要求，选择可编程序控制系统作为控制方案的依据是：7. （1）输入、输出量是以开关量为主，少量模拟量。8. （2）输入输出点数较多;9. （3）被控制系统有工艺变化及系统扩充的可能性;10. （4）现场所处的工业环境要求有较高的可靠性和先进性;11. （5）系统要求精度较高。12. 2.PLC系统控制的类型有：单体控制的小系统、集中式控制系统、分散式控制系统。13. 单体控制系统往往是一台设备或者多台设备组成的单一生产线，如注塑机，龙门刨床和机械手等；集中式控制系统设备多，容易发生故障; 分散式控制系统应用广泛,例如大型料场热冷连续轧钢厂,高炉等大型设备的生产线上.14. 3.PLC控制系统的运行方式有自动、半自动和手动三种方式。15. 4.系统调试分为两个阶段：模拟调试和联机调试。16. 5软件设计的的主要内容包括参数表的定义、程序框图的绘制、程序编写以及程序说明的编制。17. 6可编程序控制器系统设计的基本内容和步骤概括起来主要有:总体方案的确定、机型选择、系统硬件设计。系统软件设计和系统调试等五个阶段。18. 7可编程序控制器的应用广泛，例如机械手搬物控制系统、注塑机控制系统、控制钻床钻深精度中的应用、自动售货机的控制系统等。