盘点机器人传感器的类型及其作用.docx

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1、盘点机器人传感器的类型及其作用网络转载导语：随着智能化的程度进步，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了消费和科研气力。随着智能化的程度进步，机器人应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了消费和科研气力。内传感器机器介机电一体

2、化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或者机械构造如手臂Arm、手腕Wrist等安装在一起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。位置位移传感器直线挪动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器旋转变压器及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制，绝对式编码器可以得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力时，只要读出每个关节编码器的读数，就可以对伺服控制的给定值进展调整，以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。速度和加速度传感器速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况

3、下，只限于测量旋转速度。利用位移的导数，十分是光电方法让光照射旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转角度，及利用圆盘制成有缝隙，通过二个光电二极管区分出角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。力觉传感器力觉传感器用于测量两物体之间作用力的三个分量和力矩的三个分量。机器人中理想的传感器是粘接在依从部件的半导体应力计。详细有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压力式和利用弦振动原理制作的力觉传感器。由于机器人开展历史较长，近年来普遍采用以沟通永磁电动机为主的沟通伺服系统，对应位置、速度等传感器大量应用的是：各种类型的光电编码器、磁编码器和旋转

4、变压器。外传感器以往一般工业机器人是没有外部感觉才能的，而新一代机器人如多关节机器人，十分是挪动机器人、智能机器人那么要求具有校正才能和反响环境变化的才能，外传感器就是实现这些才能的。触觉传感器微型开关是接触传感器最常用型式，另有隔离式双态接触传感器即双稳态开关半导体电路、单模拟量传感器、矩阵传感器压电元件的矩阵传感器、人工皮肤变电导聚合物、光反射触觉传感器等。应力传感器如多关节机器人进展动作时需要知道实际存在的接触、接触点的位置定位、接触的特性即估计受到的力表征这三个条件，所以用上节已指出的应变仪，结合详细应力检测的根本假设，如求出工作台面与物体间的作用力，详细有对环境装设传感器、对机器人腕

5、部装设测试仪器用传动装置作为传感器等方法。接近度传感器由于机器人的运动速度进步及对物体装卸可能引起损坏等原因需要知道物体在机器人工作场地内存在位置的先验信息以及适当的轨迹规划，所以有必要应用测量接近度的遥感方法。接近传感器分为无源传感器和有源传感器，所以除自然信号源外，还可能需要人工信号的发送器和接收器。超声波接近度传感器用于检测物体的存在和测量间隔。它不能用于测量小于3050cm的间隔，而测距范围较大，它可用在挪动机器人上，也可用于大型机器人的夹手上。还可做成超声导航系统。声觉传感器用于感受和解释在气体非接触感受、液体或者固体接触感受中的声波。声波传感器复杂程度可以从简单的声波存在检测到复杂

6、的声波频率分析，直到对连续自然语言中单独语音和词汇的区分。接触式或者非接触式温度传感器近年在机器人中应用较广，除常用的热电阻热敏电阻、热电偶等外，热电电视摄像机测及感觉温度图像方面也获得进展。滑觉传感器用于检测物体的滑动。当要求机器人捉住特性未知的物体时，必须确定最适当的握力值，所以要求检测出握力不够时所产生的物体滑动信号。目前有利用光学系统的滑觉传感器和利用晶体接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑动方向无关。间隔传感器用于智能挪动机器人的间隔传感器有：激光测距仪兼可测角、声纳传感器等，近几年得到开展。视觉传感器这是应用很广泛的外传感器，有鉴于它的内容很丰富，而且机器视觉经常独立形成产品，与软件技术关系很亲密。