《工业机器人技术基础》26：运用功能实现圆周轨迹调速的应用.pptx

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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写项目六 ABB工业机器人程序编写任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务一 认识RAPID程序任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用12

2、3任务要求任务准备任务实施01 任务要求任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用1.任务要求 在该任务中，要求工业机器人从工作原点开始，沿图6-11所示的圆周轨迹运行一周后，沿着Z轴正向偏移100mm，然后在偏移后的XY平面类再做一次同样的圆周轨迹运动，接着再沿着Z轴正向偏移100mm，在新的XY平面内再做一次相同的圆周轨迹运动，也就是要沿着Z轴正向依次绘制三层圆形轨迹，如图6-19所示，即工业机器人工具的运动轨迹为：工作原点点4点5点6点7点4点41点51点61点71点41点42点52点62点72点42工作原点。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用1.任务要求点4点5点6点7点41点

3、51点61点71点42点52点62点72图6-19 三层圆运动轨迹实际图02 任务准备任务七 运用功能函数函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备 （1）功能函数FUNCTION的定义 功能函数FUNCTION可以看作是带返回值的例行程序，并且已经封装成一个指定功能的模块，只需输入指定类型的数据就可以返回一个值存放到对应的程序数据，因此功能函数FUNCTION又叫做有返回值函数，该类函数用于表达式中。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备 （2）功能函数FUNCTION的特点 功能函数是用来得出指定程序数据结果的程序。每个功能函数只能返回一种程序数据。功能函数无法具备维度，即功能

4、函数无法返回数组值。（3）功能函数FUNCTION的创建 功能函数FUNCTION的创建步骤与创建例行程序一样，只是在例行程序声明时，需要指定“数据类型“，并将“类型”指定为“功能”，如图6-20所示。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备图6-20 功能函数FUNCTION的创建说明任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备 （4）功能函数FUNCTION的使用 功能函数FUNCTION的一个简单应用示例如下：PROC Calculator()reg1:=Abs(reg2);ENDPROC 在上述程序段中，Abs()就是一个功能函数，是对操作数进行取绝对值的操作。

5、因此，该程序段的功能为：将reg2取绝对值后赋值给reg1。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备 （5）功能函数Offs()功能函数Offs()的使用句法为：Offs(,)。括号里跟着四个参数，其中第一个参数是一个位置目标点，后面三个参数依次为相对于位置目标点在X、Y、Z轴的偏移量，单位为mm。例如图6-21中的Routine1程序中，功能函数offs的作用是基于位置目标p10在X方向偏移100mm、Y方向偏移200mm、Z方向偏移300mm。实际上，该功能函数offs的作用和图6-21中Routine2程序的功能是一样的，单Routine1程序明显要精简不少，因此，使用功能

6、函数可以有效提高编程和程序执行的效率。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备图6-21 功能函数offs()的应用03 任务实施任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （1）建立工具数据 本任务中的工具数据设定方法可见第五章任务二中设定TCP点的具体操作，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工具坐标”，选择工具坐标tool1作为当前工具坐标即可。（2）建立工件数据 本任务中的工件数据设定方法可见第五章任务三中定义工件坐标的操作步骤，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工件坐标”，选择工件坐标wobj1作为当前工件坐标即可。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速

7、的应用3.任务实施 （3）建立RAPID程序构架 本任务需要构建的程序框架要求见表6-39，需要新建一个例行程序rFunction。创建例行程序的步骤可参考本章任务二中的步骤。表6-39 构建程序框架的要求任务模块程序用途T_ROB1mainMoudlemain（）主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit（）例行程序用于初始化userMoudlerGoHome（）例行程序用于回归工作原点运动rFunction（）例行程序用于三层圆轨迹运动任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （4）建立程序参数 除了前面建立过的程序参数之外，本任务还需要创建的程序数据如表6-40所示。程序

8、数据的创建方法可参考本书第五章的步骤。表6-40 需要建立的程序参数名称tempZptemp1ptemp2ptemp3ptemp4数据类型numrobtargetrobtargetrobtargetrobtarget范围全局全局全局全局全局存储类型变量可变量可变量可变量可变量任务T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1模块userModuleuserModuleuserModuleuserModuleuserModule说明Z向偏移量Z向移动的p4位置Z向移动的p5位置Z向移动的p6位置Z向移动的p7位置任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （5）编写程序

9、 本任务需要对例行程序rFunction和主函数main进行编写，两个程序的编写步骤分别如下：1.选中选中“rFunction”，单击单击“显示例行显示例行程序程序”。编写例行程序rFunction步骤为：任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施2.插入插入“moveJ”指令，并将目标指令，并将目标坐标点更改为坐标点更改为“pCircle1”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施3.插入插入“:=”指指令，选中令，选中“”，点击，点击“tempZ”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施4.选中选中“”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用

10、3.任务实施5.点击点击“编辑编辑”，选择，选择“仅限选仅限选定内容定内容”，将参将参数修改为数修改为0。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施6.插入插入“:=”指指令，选中令，选中“”，点击，点击“更改数据类型更改数据类型”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施7.选中选中“robtarget”，点击点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施8.选择选择“ptemp1”，点击，点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施9.选中选中“”，点击，点击“pCircle1”，然后点击然后点击“确定确定”。

11、任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施10.采用同样的方采用同样的方法再依次插入后法再依次插入后面的面的3条赋值语句，条赋值语句，如右图所示。如右图所示。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施11.点击点击“添加指添加指令令”，选择，选择“FOR”，添加，添加FOR指令如右图指令如右图所示。所示。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施12.依次再添加依次再添加2条条MoveC指令，指令，按照右图所示参按照右图所示参数进行更改。数进行更改。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施13.插入插入“:=”指指令令。任务七 运用功能函数实现

12、圆周轨迹调速的应用3.任务实施14.选中中“”，点，点击“tempZ”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施15.选中中“”，点点击“count”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施16.点点击右右侧的的“+”，在，在弹出的运出的运算符号列表中点算符号列表中点击“*”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施17.选中中“”，打开，打开“编辑”菜菜单，点点击“仅限限选定内定内容容”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施18.输入入“100”，点点击“确定确定”。根。根据坐据坐标系定系定义，代表向上偏移代表向上偏移100mm。

13、任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施19.“tempZ:=count*100”语句已插入到程序中。其句已插入到程序中。其中中tempZ为Z向偏移量，向偏移量，conut会在每会在每执行一次行一次圆形形轨迹运迹运动后后+1，使得，使得tempZ的的值增加增加100，即，即Z向偏移量增加向偏移量增加100。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施20.接着插入接着插入MoveL指令，指令，选中中“*”，点，点击“功能功能”，选择“Offs”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施21.第一参数第一参数选择“pCircle1”。任务七 运用功能函数实现

14、圆周轨迹调速的应用3.任务实施22.选中第二个中第二个“”，打开，打开“编辑”菜菜单，点，点击“仅限限选定内容定内容”任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施23.输入入“0”，代表，代表x方向偏移方向偏移为0。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施24.用同用同样的方法的方法把第三个参数也把第三个参数也更改更改为“0”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施25.选中第四个参中第四个参数，点数，点击“数据数据”，选择“tempZ”，然后点，然后点击“确确定定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施26.显示示MoveL指令已指令

15、已插入成功。其中插入成功。其中“offs(pCircle1,0,0,tempZ)”表示相表示相对于于pCircle1点向点向Z+方向方向偏移偏移tempZ，因此，因此，该MoveL语句句轨迹迹为从从pCircle1点向点向Z+方方向直向直线移移动，偏移量，偏移量为tempZ。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施27.点点击“添加指令添加指令”，点，点击“:=”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施28.选中中“”，点，点击“更改数据更改数据类型型”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施29.选中中“robtarget”，点，点击“确定确定”

16、。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施30.点点击“ptemp1”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施31.选中中“”，点，点击“功能功能”，选择“Offs”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施32.将括号里的四将括号里的四个参数依次更改个参数依次更改为“pCircle1”、“0”、“0”、“tempZ”，然后，然后点点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施33.显示示赋值语句已插句已插入程序中。入程序中。该语句的句的功能功能为：把：把pCircle1点点的的Z向坐向坐标向向Z+方向方向偏移了偏移了tem

17、pZ，并，并赋值给ptemp1，即生成，即生成了一个新的位置数据了一个新的位置数据ptemp1，其位置相，其位置相对于于pCircle1点向点向Z+方方向偏移了向偏移了tempZ。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施34.采用同采用同样的方的方法添加后面法添加后面3条条赋值语句，按照右句，按照右图所示更改指令所示更改指令参数。参数。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施35.最最终创建的程建的程序如右序如右图所示。所示。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施1.点点击左上角主左上角主菜菜单按按钮，选择“程序程序编辑器器”。编写主程序main()

18、步骤：任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施2.选择“mainModule”，单击“显示模示模块”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施3.选中中“main”，单击“显示例行程示例行程序序”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施4.选中中“”，点，点击“添加指令添加指令”，点，点击“ProCall”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施5.选择“rInit”，点，点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施6.点点击“ProCall”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施7.选择

19、“rFunction”，点点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施8.点点击“下方下方”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施9.点点击“ProCall”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施10.选择“rGoHome”，点点击“确定确定”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施11.点点击“下方下方”。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施12.最最终编写的主写的主程序如右程序如右图所示。所示。任务七 运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （6）手动调试程序 在手动模式下运行整个程序，可以通过测试程序运行过程是否达到任务要求，及时修改防止自动运行出现碰撞等问题，可参照项目六任务二中操作步骤。（7）自动试运行 在自动试运行时，将运行速度调至25%，防止碰撞和意外伤害，确认自动运行无误后调至正常自动运行速度，可参照项目六任务二中操作步骤。（8）保存程序 自动运行完成后，将任务保存到用于工程任务存储的U盘上，可参照项目六任务二中操作步骤。谢 谢 观 看！