《工业机器人技术基础》23：带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用.pptx

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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写项目六 ABB工业机器人程序编写任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用任务一 认识RAPID程序任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用123任

2、务要求任务准备任务实施01 任务要求任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用1.任务要求 在该任务中，要求工业机器人从工作原点开始，沿着图6-11所示的圆周轨迹运行，并通过带参数的例行程序，实现圆周运动次数的设置，最终实现工业机器人沿着圆周轨迹重复运行3次，且每次圆周运动后等待2s再继续运行，即运行轨迹为：工作原点点4点5点6点7点4等待2s圆周运动等待2s圆周运动等待2s工作原点。02 任务准备任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 实施该任务，需要用到带参数的例行程序。所谓带参数的例行程序，就是在该例行程序后面的括号里有参数，允许该例行程序在运行时将参数带入运行。例如图6

3、-15所示为一个带参数的例行程序adder，它后面的括号里声明了两个num类型的数据add1和add2，该程序实现的功能是实现add1和add2的相加。在别的程序中，可以对该例行程序进行带参数调用，例行程序声明的参数表（括号中的数据）指定了调用该程序时需要提供的参数（实参）。图6-16所示是对例行程序adder的调用示例，可以看出，通过调用该程序，实现了3和2的相加。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备图6-15 带参数的例行程序图6-16带参数的例行程序的调用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 应用带参数的例行程序，可以将一些常用的功能做成带参数的例行程

4、序模块化起来，通过参数传递到例行程序中执行，这样可有效提高编程效率。例如上面的adder例行程序实现了任意两个数值的相加，我们只需要在调用时指定具体的加数，而不需要去更改程序本身。03 任务实施任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （1）建立工具数据 本任务中的工具数据设定方法可见第五章任务二中设定TCP点的具体操作，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工具坐标”，选择工具坐标tool1作为当前工具坐标即可。（2）建立工件数据 本任务中的工件数据设定方法可见第五章任务三中定义工件坐标的操作步骤，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工件坐标”，选择工件坐标wobj1作为当前

5、工件坐标即可。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （3）建立RAPID程序构架 本任务需要构建的程序框架要求见表6-27。因此可以在本章任务三构建的程序框架基础上，在“userModule”模块中再新建一个带参数的例行程序rCircleOpt(num countset)即可，创建该例行程序的步骤如下：任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施表6-27 构建程序框架的要求任务模块程序用途T_ROB1mainMoudlemain（）主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit（）例行程序用于初始化userMoudlerGoHome（）例行程序用于回归工作原点运动r

6、Circle（）例行程序用于圆周轨迹运动rCircleOpt（num countset）带参数子程序，用于圆周运动次数设置任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施1.单击左上角主左上角主菜菜单按按钮，选择“程序程序编辑器器”。创建带参数例行程序的操作步骤如下：任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施2.选中任中任务“T_ROB1”，点，点击“显示模示模块”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.选中中“userMoudle”，单击“显示模示模块”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.点点击左下角左下角“文文件件”菜菜单里的里

7、的“新新建例行程序建例行程序”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.点点击“ABC”，输入程序名称入程序名称“rCircleOpt”，然后然后单击“参数参数”后面的后面的“”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.单击左下角左下角“添添加加”菜菜单，选择“添加参数。添加参数。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.输入入“countset”，然，然后后单击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施8.单击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施9.单击“确定确定”。任务四 带参数子

8、程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施10.带参数的例行参数的例行程序程序“rCircleOpt”就就创建好了，如右建好了，如右图所示。所示。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （4）建立程序参数本任务中需要用到的程序数据与任务三中用到的程序数据是一样的，所以在这里我们就不需要再创建了，直接调用就好。（5）编写程序本任务需要用到的例行程序rGoHome、rInit、rCircle和任务三中的一样，所以直接调用就好，不需要再重新编写。下面主要介绍带参数的例行程序rCircleOpt和主程序main的编写，两个程序的编写步骤分别如下：任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3

9、.任务实施1.选中例行程序中例行程序“rCircleOpt()”，单击“显示例行示例行程序程序”。编写例行程序rCircleOpt步骤：任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“”为添加指令的位添加指令的位置，点置，点击“添加添加指令指令”，在指令，在指令列表中列表中选择“FOR”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.选中中“”，点点击“ABC”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.输入入“count”，然后点然后点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.选择“”，点，点击“更改更改选择内容内

10、容”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.点点击“编辑”，选择“仅限限选定内定内容容”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.更改更改为“1”，然，然后点后点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施8.选中第二个中第二个“”，点，点击“ABC”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施9.输入入“countset”，点，点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施10.选择“添加指添加指令令”，点，点击“ProCall”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施11.

11、选择“rCircle”，点，点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施12.选择“添加指添加指令令”，点，点击“WaitTime”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施13.选中中“123.”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施14.输入入2。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施15.最最终编写的程写的程序如右序如右图。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施1.选中中“main”，单击“显示例行程示例行程序序”。编写主程序main()步骤：任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施

12、2.选中中“”，点，点击“添加指令添加指令”，点，点击“ProCall”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.选择“rInit”，点，点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.选择“添加指令添加指令”，点，点击“:=”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.单击“更改数更改数据据类型型”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.在列表中找到在列表中找到“speeddata”并并选中，然后中，然后单击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.点点击“speedUser”。任

13、务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施8.选中中“”，打开，打开“编辑”菜菜单，点，点击“仅限限选定内容定内容”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施9.选择“v500”，然后然后单击确定。确定。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施10.单击“确定确定”选择下方。下方。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施11.选择“添加指令添加指令”，点，点击“ProCall”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施12.选择“rCircleOpt”，点点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施1

14、3.点点击“123.”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施14.在右在右边的数字的数字输入框内入框内选择“2”，点，点击数字数字框的框的“确定确定”，然，然后点后点击界面下方界面下方的的“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施15.点点击“添加指添加指令令”，选择“ProCall”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施16.选择“rGoHome”，然，然后点后点击“确定确定”。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施17.最最终编写的程写的程序如右序如右图。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施18

15、.打开打开“调试”菜菜单，单击“检查程程序序”，对程序的程序的语法法进行行检查。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施19.单击“确定确定”完完成。成。如果有如果有错，系，系统会提示出会提示出错的具的具体位置与建体位置与建议操操作。作。任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （6）手动调试程序在手动模式下运行整个程序，可以通过测试程序运行过程是否达到任务要求，及时修改防止自动运行出现碰撞等问题，可参照项目六任务二中操作步骤。（7）自动试运行在自动试运行时，将运行速度调至25%，防止碰撞和意外伤害，确认自动运行无误后调至正常自动运行速度，可参照项目六任务二中操作步骤。（8）保存程序自动运行完成后，将任务保存到用于工程任务存储的U盘上，可参照项目六任务二中操作步骤。谢 谢 观 看！