《工业机器人技术基础》22：条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用.pptx

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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写项目六 ABB工业机器人程序编写任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用任务一 认识RAPID程序任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用12

2、34任务要求任务准备任务实施任务拓展01 任务要求任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用1.任务要求 在该任务中，要求工业机器人从工作原点开始运行，沿工作台上图6-11所示的圆周轨迹运行3次后，回到工作原点，每次圆周运动后等待2s再继续运行，即运行轨迹为：工作原点点4点5点6点7点4等待2s圆周运动等待2s圆周运动等待2s工作原点。图6-11 圆形运动轨迹路线图02 任务准备任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 实施该任务，需要用到以下一些常用的RAPID程序指令：（1）赋值指令 赋值指令“:=”是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。例如：Co

3、unt1:=5;是一个常量赋值语句，表示将数值5赋给count。Count2:=Count1+2;是一个数学表达式赋值，表示将Count1的值加上2之后赋值给Count2。例如，当Count1的值为5时，Count2的值就为7。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 （2）圆弧运动指令（MoveC）圆弧运动指令MoveC是实现机器人以圆弧移动方式动动至目标点。当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，第一个点是圆弧的起点，是上一个指令的目标点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。例如：MoveC p2

4、,p3,v500,z50,tool1wobj:=wobj1;该段语句实现的功能是：工具tool1在工件坐标系wobj1下，从起始点开始，经过p2点以圆弧轨迹运动到p3点（如图6-12所示），运动速度为500mm/s，转弯区的大小为50mm。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备图6-12 MoveC指令实现圆弧运动任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 需要注意的是，圆弧指令最大只能画一段240的圆弧，所以无法只通过一个MoveC指令完成一个圆。通过两个MoveC指令完成一个圆的程序如下：PROC rCircle()MoveJ p1,v1000,fine

5、,tool1wobj:=wobj1;MoveC p2,p3,v500,z50,tool1wobj:=wobj1;MoveC p4,p1,v500,fine,tool1wobj:=wobj1;MoveJ pHome,v1000,fine,tool1wobj:=wobj1;ENDPROC任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 （3）逻辑判断指令FOR 逻辑判断指令FOR是重复执行判断指令，用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。例如：PROC rCircle2()FOR count FROM 1 TO 3 DO rCircle;ENDFORENDPROC该段程序表示将例行程序

6、rCircle重复执行3次。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用2.任务准备 （4）等待指令WaitTime WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行，也称为延时指令。例如：PROC rCircle2()FOR countset FROM 1 TO 3 DO rCircle;WaitTime 5;ENDFORENDPROC 该段程序表示将例行程序rCircle重复执行3次，并且在每次执行完例行程序rCircle后，都要延时等待5秒。03 任务实施任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （1）建立工具数据 本任务中的工具数据设定

7、方法可见第五章任务二中设定TCP点的具体操作，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工具坐标”，选择工具坐标tool1作为当前工具坐标即可。（2）建立工件数据 本任务中的工件数据设定方法可见第五章任务三中定义工件坐标的操作步骤，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工件坐标”，选择工件坐标wobj1作为当前工件坐标即可。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （3）建立RAPID程序构架 本任务需要构建的程序框架要求见表6-21，因此可以在本章任务二构建的程序框架的基础上，在“userModule”模块中再新建一个例行程序rCircle即可。创建例行程序rCircle的步骤

8、可参考本章任务二中的步骤。表6-21 构建程序框架的要求任务模块程序用途T_ROB1mainMoudlemain（）主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit（）例行程序用于速度控制初始化和回到工作原点userMoudlerGoHome（）例行程序用于回归工作原点运动rCircle（）例行程序用于三角形轨迹运动任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （4）建立程序参数 本任务需要用到5个robtarget类型的程序数据，其中pHome在任务二中已经创建过了。另外，为了增加rCircle（）例行程序的通用性，方便在后序任务中调用rCircle（）实现圆周运动速度的调节，增加

9、了一个速度数据speedUser，以方便运动速度的设置。因此，本任务需要新建的程序数据参数信息如表6-22所示。建立各程序数据的方法可参考本书项目五任务一中的第3节“程序数据的建立”。最终创建的程序数据如图6-13所示。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施表6-22 需要建立的程序参数名称speedUserpCircle1pCircle 2pCircle 3pCircle4数据类型speeddatarobtargetrobtargetrobtargetrobtarget范围全局全局全局全局全局存储类型变量常量常量常量常量任务T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1

10、T_ROB1模块userModuleuserModuleuserModuleuserModuleuserModule说明运行速度点4位置点5位置点6位置点7位置任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施（a）robtarget数据（b）speeddata数据图6-13 创建的程序数据任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施在建立程序参数后，可以修改设定参数点的位置，其操作如下：1.在在“手手动操操纵”菜菜单，确，确认已已选中要使用的工具中要使用的工具坐坐标tool1与工件与工件坐坐标wobj1。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施2.单击

11、“程序数据程序数据”，显示已建立的示已建立的pCircle1、pCircle2、pCircle3、pCircle4、pHome位置数据。位置数据。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.使用使用摇杆将机杆将机器人运器人运动到到图中中的位置（的位置（圆形形轨迹的点迹的点4位置）。位置）。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.选择“pCircle1”，选择“编辑”，点点击“修改位置修改位置”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.提示提示“点点击修改修改可以更改可以更改pCircle1位置位置”，单击“修修改改”。任务三 条件逻

12、辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.将当前位置修改将当前位置修改为pCircle1的位置的位置数据。数据。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.依照此方法，依次依照此方法，依次操作机器人移操作机器人移动到点到点5、点点6、点、点7和工作原点，和工作原点，对pCircle2、pCircle3、pCircle4、pHome位位置数据置数据进行修改，行修改，结果如右果如右图所示。所示。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （5）编写程序 程序编写部分包含了userMoudle模块中的rGoHome例行程序、rCircle例行程序的编写以及ma

13、inMoudle模块中的main主程序、rInit例行程序的编写，其中例行程序rGoHome、rInit和任务二中的一样，所以直接调用就好，不需要再重新编写。下面主要介绍例行程序rCircle和主程序main的编写。两个程序的编写步骤分如下：任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施1.选中例行程序中例行程序“rCircle()”，单击“显示例行程序示例行程序”。编写例行程序rCircle步骤:任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施2.选中中“”为添添加指令的位置，点加指令的位置，点击“添加指令添加指令”，在指令，在指令列表中列表中选择“MoveJ”。此此轨

14、迹迹为从工作原点从工作原点pHome运运动到到pCircle1点，点，选择关关节运运动指令可避免机指令可避免机械死点。械死点。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.双双击“*”，进入指令入指令更改界面。依次将更改界面。依次将“*”更改更改为“pCircle1”，“v1000”更改更改为“speedUser”，“z50”更改更改为“fine”，然后点然后点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.选择“添加指令添加指令”，点点击“MoveC”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.点点击“下方下方”。任务三 条件

15、逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.双双击“pCircle11”，进入指令参数修改入指令参数修改界面。界面。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.依次将依次将“pCircle11”更改更改为“pCircle2”，将，将“pCircle21”更改更改为“pCircle3”，“v1000”更改更改为“speedUser”，拐角速度拐角速度“z50”更改更改为“z10”，然后点，然后点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施8.用同用同样的方的方法再次添加指法再次添加指令令“moveC”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动

16、的应用3.任务实施9.依次将依次将“pCircle12”更改更改为“pCircle4”，“pCircle22”更改更改为“pCircle1”,“v1000”更改更改为“speedUser”,将将拐角速度拐角速度“z50”改改为“fine”，然后，然后单击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施10.编写完成的写完成的rCircle程序如右程序如右图所示。所示。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施1.点点击左上角主菜左上角主菜单按按钮，选择“程程序序编辑器器”。编写主程序main()步骤：任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务

17、实施2.选择“mainModule”，单击“显示模示模块”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施3.选中中“main”，单击“显示例行程示例行程序序”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施4.选中中“”，点，点击“添加指令添加指令”，点，点击“ProCall”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施5.选择“rInit”，点，点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施6.选择“添加指令添加指令”，点，点击“:=”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施7.单击“更改数据更改数据

18、类型型”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施8.在列表中找到在列表中找到“speeddata”并并选中，然后中，然后单击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施9.点点击“speedUser”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施10.选中中“”，打开，打开“编辑”菜菜单，点，点击“仅限限选定内容定内容”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施11.选择“v500”，然后然后单击确定。确定。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施12.单击“确定确定”选择下方。下方。任务三 条件

19、逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施13.选择“添加指添加指令令”，点，点击“FOR”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施14.选中中“”，点点击“ABC”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施15.输入入“count”，点，点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施16.选中中“”，打开，打开“编辑”菜菜单，点，点击“仅限限选定内容定内容”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施17.更改更改为“1”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施18.同同样的方法将的方

20、法将第二个第二个“”更改更改为“2”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施19.选中中“”，选择“添加指令添加指令”，点，点击“ProCall”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施20.选择“rCircle”，点，点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施21.选择“添加指添加指令令”，点，点击“WaitTime”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施22.点点击”123.”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施23.输入入“2”，点，点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判

21、断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施24.点点击“下方下方”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施25.选中中“FOR”，点，点击“添加指令添加指令”，选择“ProCall”任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施26.选择“rGoHome”，然后点然后点击“确定确定”。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施27.最最终编写的主写的主程序如右程序如右图所示。所示。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施28.打开打开“调试”菜菜单，单击“检查程程序序”，对程序的程序的语法法进行行检查。任务三 条件逻辑判断指令实现

22、圆周轨迹运动的应用3.任务实施29.单击“确定确定”完完成。成。如果有如果有错，系，系统会提示出会提示出错的具的具体位置与建体位置与建议操操作。作。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用3.任务实施 （6）手动调试程序 在手动模式下运行整个程序，可以通过测试程序运行过程是否达到任务要求，及时修改防止自动运行出现碰撞等问题，可参照项目六任务二中操作步骤。（7）自动试运行 在自动试运行时，将运行速度调至25%，防止碰撞和意外伤害，确认自动运行无误后调至正常自动运行速度，可参照项目六任务二中操作步骤。（8）保存程序 自动运行完成后，将任务保存到用于工程任务存储的U盘上，可参照项目六任务二中操

23、作步骤。04 任务拓展任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用4.任务拓展 实现循环操作的条件判断指令除了FOR以外，还有WHILE指令。WHILE指令可以实现与FOR相同的功能，只是使用方法略有不同。WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用4.任务拓展 例如：MODULE mainModule VAR num num1:=4;VAR num num2:=0;PROC main()WHILE num1num2 DO num1:=num1-1;Routine1;ENDWHILEENDPROC该例行程序表示当

24、num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作，并调用Routine1例行程序，即Routine1例行程序将重复执行4次。任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用4.任务拓展 本任务实现的3次圆弧运动也可以用WHILE指令来实现，主程序如图6-14所示，其中num2和countset均为数值型变量，num2的初始值为0，countset初始值为3，其参数设置如表6-26所示，可以在编写程序前通过创建程序数据进行设定。表6-26 num2和countset参数设置名称名称数据数据类型型范范围存存储类型型任任务模模块初始初始值num2num全局变量T_ROB1mainModule0countsetnum全局变量T_ROB1mainModule3图6-14 WHILE指令实现3次圆周运动谢 谢 观 看！