《工业机器人技术基础》25：中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用.pptx

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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写任务一 认识RAPID程序项目六 ABB工业机器人程序编写任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用123任

2、务要求任务准备任务实施01 任务要求任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用1.任务要求 在该任务中，要求工业机器人从工作原点开始，沿着图6-11所示的圆周轨迹运行，初始运动速度为1000mm/s。如果在运行过程中，按下外部按钮盒的第5个按钮（interrupt_set信号置1），则工业机器人的运行速度将降为500mm/s。02 任务准备任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用2.任务准备 RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。

3、那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。03 任务实施任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （1）建立工具数据 本任务中的工具数据设定方法可见第五章任务二中设定TCP点的具体操作，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工具坐标”，选择工具坐标tool1作为当前工具坐标即可。（2）建立工件数据 本任务中的工件数据设定方法可见第五章任务三中定义工件坐标的操作步骤，因此，我们只需要在手动操纵界面，点击“工件坐标”，选择工件坐标wobj1作为当前工件坐标即可。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速

4、的应用3.任务实施 （3）建立RAPID程序构架 本任务需要构建的程序框架要求见表6-34，需要新建一个中断程序tMontitorIO。表6-34构建程序框架的要求任务模块程序用途T_ROB1mainMoudlemain（）主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit（）例行程序用于速度、加速度初始化userMoudlerGoHome（）例行程序用于回归工作原点运动rCircle（）例行程序用于圆周轨迹运动tMontitorIO（）例行程序中断程序，改变运动速度任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施创建中断程序的过程如下：1.点击左上角主点击左上角主菜单按钮，选择菜单按钮，选择“程

5、序编辑器程序编辑器”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施2.选中选中“T_ROB1”，单，单击击“显示模块显示模块”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施3.选中选中“userModule”，单击，单击“显示模显示模块块”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施4.单击单击“例行程序例行程序”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施5.点击左下角点击左下角“文件文件”菜单里的菜单里的“新建例行程序新建例行程序”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施6.点击点击“ABC”，输入程序名称，输入程序名称“tMontitorIO”，“

6、类型类型”选选择择“中断中断”，然，然后点击后点击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施7.最终创建的最终创建的“tMontitorIO”例行程序如右图例行程序如右图所示。所示。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （4）建立程序参数 本任务需要用到的程序数据如表6-36所示，其中intnoIOcheck为中断数据，会在编写中断程序时对其进行创建，其它程序数据前面都已经创建好，直接调用就行。表6-36 需要建立的程序参数名称speedUserpCircle1pCircle 2pCircle 3pCircle4intnoIOcheck数据类型speedda

7、tarobtargetrobtargetrobtargetrobtargetintnum范围全局全局全局全局全局全局存储类型变量常量常量常量常量变量任务T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1T_ROB1模块userModuleuserModuleuserModuleuserModuleuserModuleuserModule说明运行速度点4位置点5位置点6位置点7位置中断数据任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （5）编写程序 本任务需要增加一个中断例行程序tMontitorIO。下面主要介绍中断例行程序tMontitorIO和主程序main的编写，两个程序

8、的编写步骤分别如下：任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施1.选中选中“tMontitorIO”，单击，单击“显示例显示例行程序行程序”。编写中断程序tMontitorIO步骤：任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施2.选中选中“”，点击，点击“添加指添加指令令”，点击，点击“Common”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施3.点击点击“:=”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施4.选中选中“”，单击，单击“更改数更改数据类型据类型”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施5.在列表中找到在列表中找到“speeddata”并

9、并选中，然后单击选中，然后单击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施6.选中选中“speedUser”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施7.选中选中“”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施8.选择选择“v500”，然后单击，然后单击“确确定定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施9.中断程序中断程序tMontitorIO编写编写完成，如右图所完成，如右图所示。示。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施1.点击左上角主点击左上角主菜单按钮，选择菜单按钮，选择“程序编辑器程序编辑器”。编写主程序main()步骤

10、：任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施2.选择选择“mainModule”，单击，单击“显示模显示模块块”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施3.选中选中“main”，单击，单击“显示例显示例行程序行程序”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施4.选中选中“”，点击，点击“添加指添加指令令”，点击，点击“ProCall”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施5.选择选择“rInit”，点击，点击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施6.选择选择“添加指添加指令令”，在指令列在指令列表表头点击表表头点击“Comm

11、on”，点，点击击“Interrupts”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施7.在在“Interrupts”下拉列表中选择下拉列表中选择“IDelete”，该，该指令用于取消指指令用于取消指定的中断。定的中断。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施8.选择选择“”，点击，点击“新建新建”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施9.点击点击“名称名称”后面的后面的“”，输入输入“intnoIOcheck”，存储类型设，存储类型设置为置为“变量变量”，然后点击然后点击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施10.点击点击“确定确定”

12、。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施11.点击点击“添加指添加指令令”，在，在“Interrupts”下拉列表中选择下拉列表中选择“CONNECT”，将中断数据与中将中断数据与中断程序进行连接。断程序进行连接。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施12.点击点击“下方下方”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施13.选中选中“”，选择，选择“编辑编辑”，点击，点击“更改选择内容更改选择内容”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施14.选择选择“intnoIOcheck”，然后单击，然后单击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应

13、用3.任务实施15.选择选择“”，点击，点击“更改选更改选择内容择内容”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施16.选择选择“tMontitorIO”，然后点击然后点击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施17.点击点击“添加指添加指令令”，在，在“Interrupts”下拉列表中选择下拉列表中选择“ISignalDI”。该指令表示根据该指令表示根据一个数字输入信一个数字输入信号触发中断。号触发中断。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施18.选中选中“”，选择，选择“interrupt_set”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任

14、务实施19.点击点击“Common”列表，列表，选择选择“:=”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施20.选中选中“”，单击，单击“更改数据类型更改数据类型”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施21.在列表中找到在列表中找到“speeddata”并并选中，然后单击选中，然后单击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施22.选中选中“speedUser”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施23.选中选中“”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施24.选择选择“v1000”，然后单击，然后单击“确定确定”。任务六

15、 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施25.点击点击“添加指添加指令令”，选择，选择“ProCall”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施26.选择选择“rCircle”，点，点击击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施27.点击点击“添加指添加指令令”，选择，选择“ProCall”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施28.选择选择“rGoHome”，点，点击击“确定确定”。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施29.最终编写的程最终编写的程序如右图。序如右图。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施30.打

16、开打开“调试调试”菜单，单击菜单，单击“检检查程序查程序”，对程，对程序的语法进行检序的语法进行检查。查。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施31.单击单击“确定确定”完成。完成。如果有错，系统如果有错，系统会提示出错的具会提示出错的具体位置与建议操体位置与建议操作。作。任务六 中断程序实现圆周轨迹调速的应用3.任务实施 （6）手动调试程序在手动模式下运行整个程序，可以通过测试程序运行过程是否达到任务要求，及时修改防止自动运行出现碰撞等问题，可参照项目六任务二中操作步骤。（7）自动试运行在自动试运行时，将运行速度调至25%，防止碰撞和意外伤害，确认自动运行无误后调至正常自动运行速度，可参照项目六任务二中操作步骤。（8）保存程序自动运行完成后，将任务保存到用于工程任务存储的U盘上，可参照项目六任务二中操作步骤。谢 谢 观 看！