FANUC机器人机器人视觉成像应用13547.pdf

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1、.1 发那科机器人视觉成像应用(2D)目录 第一局部：视觉设定 1 第二局部：视觉偏差角度的读取与应用 2 应用围：摄像头不安装在机器人上。第一局部：视觉设定 发那科机器人视觉成像2D-单点成像，为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为 A1。程序第一行和第二行容为：UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER 坐标系和 TOOL 坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。2、网线连接电脑和机器人控制柜，翻开视频设定网页图一。3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件

2、应该全部落在成像区域。4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序 A1 中记录此位置，假设此位置的代号为 P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干预，假设此点为 P2。得到的 P1 和 P2 点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。5、安装定位针，示教坐标 TOOL 坐标系不要使用在程序 A1 中使用的坐标系号，假设实际使用的是 TOOL3 坐标系；TOOL 坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教 USER 坐标系不要使用在程序 A1 中使用的坐标系号，

3、假设实际使用的是USER3 坐标系。此时可以拆掉手抓上的定位针 USER 坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。6、按照如以下图片容依次设定视觉。图一：设定照相机只需要更改，也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200 左右。其他不要更改。图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下容：图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四:标定示教点阵板时，观察数据误差围 设定完以上容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！.1 图五与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。图六与图 5 是同一个页面除了设定曝光时间外，什么都不要

4、动。图七：此图完成后，才可以做图 6 的 set.ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人 7、建立一个新程序，假设程序名为 A2。程序第一行和第二行容为：UFRAME_NUM=3 UTOOL_NUM=3 以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER 坐标系和 TOOL 坐标系。此坐标系的序号是前面刚做完的坐标系。8、通过运行程序 A1前两行必须运行，以指定坐标系，使机器人到达工件上方位置，进入程序 A2，运行前两行，之后记录该点；之后再运行程序 A1，使机器人到达抓件位置前两行必须运行，以指定坐标系，否则机器人报故障，之后进入程序 A2，运行前两行指定坐标系，再记录该点。在

5、程序第二行后面，插入几行，按以下图八插入语句：以上记录的两个点，在每行后面增加如下语句光标移到每行最后面，点 CHOIC，可以选择增加语句，见图八。9、最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退出点。退出点设定方法和趋近点是一样的。第二局部：视觉偏差角度的读取与应用 1、读取视觉偏差的角度值 PR1=VI1.OFFSET 2、变换 PR1 的坐标系，到笛卡尔坐标系 CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、把视觉偏差的角度值赋值给 R1，用于做程序用 R1=PR1,6 4、如果不能找到地 2 步中的指令，按照如下方法对机器人设定：进入如下菜单：设定如下选项：此界面选择 F3KAREL 选择程序 INVERSE 选择 CONSTANT 后输入数字,连续两次后程序就写好了.