教育学平面机构的力分析.pptx

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1、一、作用在机械上的力1.按作用在机械系统的内外分：1）外力：外力：如原动力、生产阻力、介质阻力和重力；2）内力：内力：运动副中的反力（也包括运动副中的摩擦力也包括运动副中的摩擦力和惯性力引起的附加和惯性力引起的附加动压力动压力）2、按作功的正负分：1）驱动力：驱动力：驱使机械产生运动的力。2）阻抗力：阻抗力：阻止机械产生运动的力。特征特征：（M，同向），作正功。称驱动功或输入功。特征特征：（M，反向），作负功。4-1 4-1 机构力分析的目的和方法第1页/共57页v阻抗力又可分为有益阻力和有害阻力。（1）有益阻力有益阻力生产阻力（工作阻力），如切削力。（2）有害阻力有害阻力非生产阻力，如摩擦力

2、、介质阻力。注意注意摩擦力摩擦力和重力重力既可作为作正功的驱动力，也可成为作负功的阻力。有效功（输出功）：克服有效阻力所作的功。损耗功：克服有害阻力所作的功。第2页/共57页1.机构力分析的目的1）确定运动副中的反力及各构件的受力；2）确定为了使机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力。设计构件的尺寸、形状、强度及整机效率等。驱动力阻抗力确确定定机机构构所所能能克克服服的的最最大大阻阻力力（即即机机器的工作能力）。器的工作能力）。驱动力阻抗力确定原动机的功率。确定原动机的功率。二、机构力分析的目的和方法第3页/共57页2.机构力分析的方法具体方法：利用达朗伯原理。有图解法和解析法。静静力

3、力分分析析(static force analysis)用于低速，惯性力的影响不大。用于低速，惯性力的影响不大。动动态态静静力力分分析析(dynamic force analysis)用于高速，重载，惯性力很大用于高速，重载，惯性力很大。第4页/共57页4-2 4-2 构件惯性力的确定一、一般力学方法1.作平面复合运动的构件v作平面复合运动的构件上的惯性力系可简化为：加加于于构构件件质质心心S上上的的惯惯性性力力FI和和一一个个惯惯性性力偶力偶MI。Slh绕质心的转动惯量用一个力简化之用一个力简化之第5页/共57页2.作平面移动的构件v变速运动：变速运动：v等速运动：等速运动：BCSasFI第

4、6页/共57页1 1）绕通过质心的定轴转动的构件）绕通过质心的定轴转动的构件3.绕定轴转动的构件2 2）绕不通过质心的定轴转动）绕不通过质心的定轴转动v等速转动：等速转动：v等速转动：等速转动：产生离心惯性力v变速转动：变速转动：可以用总惯性力FI来代替FI和MI，FI=FI，作用线由质心S 偏移 lhv变速转动：变速转动：只有惯性力偶BCS MMI I第7页/共57页二、质量代换法1.1.质量代换法质量代换法 按按一一定定条条件件，把把构构件件的的质质量量假假想想地地用用集集中中于于某某几几个个选选选选定定定定的的的的点点点点上上的的集集集集中中中中质质质质量量量量来来代代替的方法。替的方法

5、。2.2.代换点和代换质量代换点和代换质量v代换点：代换点：上述的选定点。v代换质量：代换质量：集中于代换点上的假想质量。在在确确定定构构件件惯惯性性力力时时，如如用用一一般般的的力力学学方方法法，就就需需先先求求出出构构件件质质心心的的加加速速度度和和角角加加速速度度，如如对对一一系系列列位位置置分分析析非非常常繁繁琐琐，为简化，可采用质量代换法。为简化，可采用质量代换法。第8页/共57页2）代换前后构件的质心位置不变；3）代换前后构件对质心的转动惯量不变。v以原构件的质心为坐标原点时，应满足：以原构件的质心为坐标原点时，应满足：3.3.质量代换条件质量代换条件1）代换前后构件的质量不变；静

6、静代代换换动动代代换换第9页/共57页BCbcSu动代换：动代换：用用集集中中在在通通过过构构件件质质心心S 的的直直线线上上的的B、K 两两点点的的代代换换质质量量mB 和和 mK 来来代代换换作作平平面面运动的构件的质量。运动的构件的质量。BCbSkKmBmk依据上述原则，有优点：代换精确。缺点：当其中一个代换点确定之后，另一个代换点亦随之确定，不能任意选取。工程计算不便。第10页/共57页代换后惯性力：代换后惯性力：代换后惯性力矩：代换后惯性力矩：由加速度影像得：由加速度影像得：aSBakBBCbSkKmBmkBCbSkKmBmk第11页/共57页BCbScBCbcSu静代换：静代换：在

7、在一一般般工工程程计计算算中中，为为方方便便计计算算而而进进行行的的仅仅满满足足前前两两个个代代换换条条件件的的质质量量代代换换方方法法。取取通通过过构构件件质质心心 S 的的直直线线上上的的两两已已知知点点B、C为为代代换换点点，有：有：BCbSkKmBmk动动 代代 换换mCmB静静 代代 换换第12页/共57页优点：B及C可同时任意选择，为工程计算提供了方便和条件；缺点：代换前后转动惯量 Js有误差，将产生惯性力偶矩的误差。适适用用于于角角加加速速度度较较小的场合。小的场合。这这个个误误差差的的影影响响，对对于于一一般般不不是是很很精精确确的的计计算算的的情情况况是是可可以以允允许许的的

8、，所所以以静静代代换换方方法法得得到到了了较较动动代换更为广泛的应用。代换更为广泛的应用。第13页/共57页4 43 3 运动副中摩擦力的确定一、研究摩擦的目的1.摩擦对机器的不利影响1 1）造成机器运转时的动力浪费）造成机器运转时的动力浪费 机械效率机械效率 2 2）使运动副元素受到磨损）使运动副元素受到磨损零件的强度零件的强度、机器的精度和工作可靠性、机器的精度和工作可靠性 机机器的使用寿命器的使用寿命 3 3）使运动副元素发热膨胀）使运动副元素发热膨胀 导致运动副咬紧卡死导致运动副咬紧卡死机器运转不灵活；机器运转不灵活；4 4）使机器的润滑情况恶化）使机器的润滑情况恶化机器的磨损机器的磨

9、损 机器毁坏。机器毁坏。第14页/共57页2.摩擦的有用的方面：有有不不少少机机器器，是是利利用用摩摩擦擦来来工工作作的的。如如带带传传动动、摩摩擦擦离离合器和制动器等合器和制动器等。第15页/共57页二、移动副中的摩擦1.1.移动副中摩擦力的确定移动副中摩擦力的确定Ff21=f FN21v当外载一定时，运动副两元素间法向反力的大小与运动副两元素的几何形状有关：1 1）两构件沿单一平面接触两构件沿单一平面接触 FN21=GFf21=f FN21=f G2）两构件沿一槽形角为两构件沿一槽形角为2 的槽面接触的槽面接触FN21sin =GV1212GFFN21Ff2112 GFN21/2FN21/

10、2第16页/共57页3）两构件沿圆柱面接触FN21是沿整个接触面各处反力是沿整个接触面各处反力 FN21的总和的总和。（k 11.57）v-当量擦系数当量擦系数4 4）标准式 不论两运动副元素的几何形状如何，两元素间产生的滑动摩擦力均可用通式不论两运动副元素的几何形状如何，两元素间产生的滑动摩擦力均可用通式：来计算。来计算。12GF21 FN21设：设：第17页/共57页5 5）槽面接触效应因因为为 f v f ，所所以以在在其其它它条条件件相相同同的的情情况况下下，槽槽面面、圆圆柱面的摩擦力大于平面摩擦力柱面的摩擦力大于平面摩擦力。2.2.移动副中总反力方向的确定移动副中总反力方向的确定1

11、1）总反力和摩擦角v总反力FR21：法向反力FN21和摩擦力Ff21的合力。v摩擦角 ：总反力和法向反力之间的夹角。V1212GFFN21Ff21 FR21或：第18页/共57页2 2）总反力的方向vFR21与移动副两元素接触面的公法线偏斜一摩擦角；vFR21与公法线偏斜的方向与构件1相对于构件2 的相对速度方向v12的方向相反3.3.斜面滑块驱动力的确定斜面滑块驱动力的确定 1）求求使使滑滑块块1沿沿斜斜面面2等等速速上上行行时时所所需需的的水水平平驱驱动动力力F正行程正行程根据力的平衡条件根据力的平衡条件V1212GFFN21Ff2190+FR21V1212FFN21Ff21 FR21 G

12、FFR21+G第19页/共57页 如果，F为负值，成为驱动力的一部分，作用为促使滑块1沿斜面等速下滑。2）求求保保持持滑滑块块1 1沿沿斜斜面面2 2等等速速下下滑滑所需的水平力所需的水平力 F 反行程反行程根据力的平衡条件根据力的平衡条件注意注意如果 ，当滑块1下滑时，G为驱动力，F为阻抗力，其作用为阻止滑块1 加速下滑。V1212FFN21Ff21 FR21 GFFR21-G第20页/共57页v 将将螺螺纹纹沿沿中中径径d2 圆圆柱柱面面展展开开，其其螺螺纹纹将将展展成成为为一一个个斜斜面面，该该斜斜面面的升角的升角 等于螺旋在其中径等于螺旋在其中径d2上的螺纹升角上的螺纹升角。三、螺旋副

13、中的摩擦l-导程导程z-螺纹头数螺纹头数 p-螺距螺距1.矩形螺纹螺旋副中的摩擦1 1）矩形螺纹螺旋副的简化）矩形螺纹螺旋副的简化v 螺旋副可以化为斜面机构进行力分析螺旋副可以化为斜面机构进行力分析。12G/2G/2GGGGF F第21页/共57页2 2）拧紧和放松力矩拧紧和放松力矩v拧拧紧紧螺螺母母在在力力矩矩M作作用用下下逆逆着着G力力等等速速向向上上运运动动，相相当当于于在在滑滑块块2 2上上加加一水平力一水平力F，使滑块使滑块2 2沿着斜面等速向上滑动沿着斜面等速向上滑动。v 放放 松松 螺螺 母母顺顺着着G力力的的方方向向等等速速向向下下运运动动，相相当当于于滑滑块块 2 2 沿沿着

14、着斜面等速向下滑斜面等速向下滑。12G/2G/2GGGGF F第22页/共57页矩形螺纹：矩形螺纹：三角形螺纹：三角形螺纹：2.三角形螺纹螺旋副中的摩擦 1 1）三角形螺纹与矩形螺纹的异同点三角形螺纹与矩形螺纹的异同点v运动副元素的几何形状不同运动副元素的几何形状不同在轴向载荷完全相同的情况下，两者在运动在轴向载荷完全相同的情况下，两者在运动副元素间的法向反力不同副元素间的法向反力不同接触面间产生的摩擦力不同。接触面间产生的摩擦力不同。v螺螺母母和和螺螺旋旋的的相相对对运运动动关关系系完完全全相相同同两两者者受力分析的方法一致。受力分析的方法一致。GFN FN 第23页/共57页2 2）当量摩

15、擦系数和当量摩擦角）当量摩擦系数和当量摩擦角3 3）拧紧和放松力矩）拧紧和放松力矩三角形螺纹宜用于联接紧固；矩形螺纹宜用于传递动力。GFN FN 当量摩擦系数当量摩擦系数当量摩擦角当量摩擦角第24页/共57页1.轴颈摩擦四、转动副中的摩擦轴颈轴颈轴放在轴承中的部分轴放在轴承中的部分当当轴轴颈颈在在轴轴承承中中转转动动时时，转转动动副副两两元元素素间产生的摩擦力将阻止轴间产生的摩擦力将阻止轴颈颈相对于轴承运动。相对于轴承运动。2Md 121rOG总摩擦力：总摩擦力：FN21 Ff21对于新轴颈：压力分布均匀，对于新轴颈：压力分布均匀，对于跑合轴颈：点、线接触，对于跑合轴颈：点、线接触，第25页/

16、共57页2Md 121rOG FR21FN21Ff21用总反力FR21来表示FN21及Ff211 1）摩擦力矩和摩擦圆）摩擦力矩和摩擦圆摩擦力Ff21对轴颈形成的摩擦力矩摩擦圆摩擦圆：以 为半径所作的圆。由由力平衡条件第26页/共57页2 2）转动副中总反力转动副中总反力FR21的确定的确定（1 1）根据力平衡条件，FR21 G（2 2）总反力FR21必切于摩擦圆。（3 3）总反力FR21对轴颈轴心O之矩的方向必与轴颈1相对于轴承2的角速度 1212的方向相反相反。注意注意2Md 121rOG FR21FN21Ff21 FR21是构件2作用到构件1上的力，是构件1所受的力。12是构件1相对于构

17、件2的角速度。方向相反。第27页/共57页例例:图图示示为为一一四四杆杆机机构构，构构件件1 1为为主主动动件件，不不计计构构件件的的重重量量和和惯惯性性力力。求求转转动动副副B B及及C C中作用力的方向线的位置。中作用力的方向线的位置。构件构件2 2为二力构件为二力构件受拉状态受拉状态M1 1BCDA1234 21 23 FR12 FR32第28页/共57页2.轴端摩擦环面正压力环面正压力环面摩擦力环面摩擦力环形微面积上产生的摩擦力环形微面积上产生的摩擦力dFf对回转轴线的摩擦力矩对回转轴线的摩擦力矩dMf为为:轴端所受的总摩擦力矩轴端所受的总摩擦力矩Mf为为 G 从轴端取环形微面积从轴端

18、取环形微面积ds并设并设ds上的压强上的压强p为常数，则有为常数，则有第29页/共57页上式的求解可分两种情况来讨论：（1）新轴端新轴端假定整个轴端接触面上的压强p处处相等，即p=常数，则（2）跑跑合合轴轴端端整个轴端接触面上的压强p已不再处处相等，而满足p =常数，则 第30页/共57页五、高副中的摩擦12 12Ff21FN21FR21 12V12FN21FR21 Ff21对于纯滑动状态：对于纯滑动状态：总反力的分析方法同平面移动副；总反力的分析方法同平面移动副；对于纯滚动状态：对于纯滚动状态：总反力分析见下图。总反力分析见下图。纯滑动状态纯滑动状态纯滚动状态纯滚动状态第31页/共57页小小

19、结结移 动 副 中 的摩擦转动副中的摩擦移动副中的摩擦力移动副中的摩擦力移动副中总反力方向移动副中总反力方向斜面滑块驱动力的确定斜面滑块驱动力的确定轴颈摩擦轴颈摩擦轴端摩擦轴端摩擦摩擦力矩摩擦力矩摩擦圆摩擦圆新轴端新轴端跑合轴端跑合轴端总总反反力力FR21切切于于摩擦圆摩擦圆第32页/共57页4-4 不计摩擦时机构的受力分析根根据据机机构构所所受受已已知知外外力力（包包括括惯惯性性力力）来来确确定定个个运运动动副副中中的的反反力力和和需需加加于于该该机机构构上的上的平衡力平衡力。平衡力（矩）平衡力（矩）与作用于机构构件上的已知外力和惯性力相平衡的未知外力（矩）与作用于机构构件上的已知外力和惯性

20、力相平衡的未知外力（矩）已知生产阻力平衡力（矩）求解保证原动件按预定运动规律运动时所需要的驱动力（矩）求解保证原动件按预定运动规律运动时所需要的驱动力（矩）已知驱动力（矩）平衡力（矩）求解机构所能克服的生产阻力求解机构所能克服的生产阻力 由于运动副反力对机构来说是内力，必须将机构分解为若干个杆组，然后依次分析。第33页/共57页一.构件组的静定条件该该构构件件组组所所能能列列出出的的独独立立的的力力平平衡衡方方程程式式的的数数目目，应应等等于于构构件件组组中中所所有力的未知要素的数目。有力的未知要素的数目。独立的力平衡方程式的数目独立的力平衡方程式的数目=所有力的未知要素的数目。所有力的未知要

21、素的数目。1.1.运动副中反力的未知要素运动副中反力的未知要素1）转动副OFR方向方向？大小大小？作用点作用点转动副中心（2个）第34页/共57页FRK2）移动副方向方向垂直移动导路大小大小？作用点作用点？FRCnn3）平面高副方向方向公法线大小大小？作用点作用点接触点接触点（1个）（2个）第35页/共57页2.2.构件组的静定条件构件组的静定条件 3n=2Pl+Ph 而当构件组仅有低副时，则为：3n=2Pl设某构件组共有n个构件、pl个低副、ph个高副一个构件可以列出3个独立的力平衡方程，n个构件共有3n个力平衡方程 一个平面低副引入2个力的未知数，pl个低副共引入2pl个力的未知数一个平面

22、高副引入1个力的未知数，ph个低副共引入 ph个力的未知数 构件组的静定条件构件组的静定条件 ：结论：结论：基本杆组都满足静定条件基本杆组都满足静定条件第36页/共57页二用图解法作机构的动态静力分析 步骤：步骤：1)对机构进行运动分析，求出个构件的对机构进行运动分析，求出个构件的及其质心的及其质心的as；2)求出各构件的惯性力，并把它们视为外力加于构件上；求出各构件的惯性力，并把它们视为外力加于构件上；3)根据静定条件将机构分解为若干个构件组根据静定条件将机构分解为若干个构件组 和平衡力作用的和平衡力作用的构件；构件；4)对机构进行力分析，从有已知力的构件开始对机构进行力分析，从有已知力的构

23、件开始，对各构件组进，对各构件组进行力分析；行力分析；5)对平衡力作用的构件作力分析。对平衡力作用的构件作力分析。第37页/共57页 例例 如如图图所所示示为为一一往往复复式式运运输输机机的的机机构构运运动动简简图图。已已知知各各构构件件尺尺寸寸、G2、JS2、G5、1、Fr。不不计计其其他他构构件件的的重重量量和和惯惯性性力力。求求各各运运动动副副反反力力及及需需加于构件加于构件1 1上上G点点的平衡力的平衡力Fb（沿xx方向）。ABCDEF123456xxG 1G2S2G5S5Fr第38页/共57页ABCDEF123456xxGG2S2G5S5Fr 1 例例 如如图图所所示示为为一一往往复

24、复式式运运输输机机的的机机构构运运动动简简图图。已已知知各各构构件件尺尺寸寸、G2、JS2、G5、1、Fr。不不计计其其他他构构件件的的重重量量和和惯惯性性力力。求求各各运运动动副副反反力力及及需需加加于于构构件件1 1上上G点点的的平平衡衡力力Fb（沿xx方向）。解：解：（1 1）运动分析：）运动分析：选比例尺l、v、a，作机构运动简图、速度图（图b）、加速度图（图c）。（2 2）确定各构件的惯性力）确定各构件的惯性力及惯性力偶矩：及惯性力偶矩：速度图速度图加速度图加速度图第39页/共57页ABCDEF123456xxGG2S2G5S5Fr 1aFFI5h22FI2构件2：F I2 ；h2=

25、MI2/FI2构件5：（FI5与aF反向）（FI2与aS2反向,MI2与2反向）（3 3）机构的动态静力分析：）机构的动态静力分析：1）将各构件产生的惯性力视为外力加于相应的构 件上。2）分解杆组：4-5、2-3BCD23EF45第40页/共57页3）进行力分析：先先从从构构件件组组5-45-4开开始始，由由于于不不考考虑虑构构件件4 4的的重重量量及及惯惯性性力力，故故构构件件4 4为为二力杆，且有：二力杆，且有：BCDE23G2S2h22FI25G5FrFI5此时可取滑块此时可取滑块5 5为分离体，列方程为分离体，列方程方向：大小：？第41页/共57页e方向：大小：？abG5cFrdFI5

26、FR45取力比例尺F（N/mm）作力多边形 由力多边形得：FR655G5FrFI5第42页/共57页再分析杆组再分析杆组2 2、3 3MC=0 构件2：构件3：cabeG5FrFI5FR65FR45gF I2hG2f F tR12F tR63F nR63方向:大小:？FR12F nR12FR63FR32FR43按 F作力多边形由力多边形得：f fBCDE23G2S2h22FI2杆组2、3：5G5FrFI5第43页/共57页cabeG5FrFI5FR65FR45gF I2hG2f F tR12F tR63F nR63FR12F nR12FR63FR32FR43f fABCDEF123456xxG

27、G2S2G5S5Fr 1aFFI5h2 2FI2BCDE23G2S2h2 2FI2F5G5S5FrFI5AB1xxGFR21FbFR61最后取构件最后取构件1 1为分离体为分离体方向:大小:？由力多边形得：按 F作力多边形ihF R21FR61Fb第44页/共57页三、用解析法作机构的动态静力分析 1.矢量方程解析法 在图4 6中 设为刚体上A点的作用力，当该力对刚体上任意点0取矩时，则 以图4 7所示机构为例，确定各运动副中的反力及需加于主动件1上的平衡力矩Mb。故第45页/共57页(1)首首先先建建立立一一直直角角坐坐标标系系，并并将将各各构构件件的的杆杆矢矢量量及及方方位位角角标标出出，

28、如如图图所所示示。然后再设各运动副中的反力为然后再设各运动副中的反力为(2)(2)首解运动副：机构中首解副的条件是：组成该运动副的两个构件上的作用外力和力矩均为已知者。在本实例中，运动副C为应为首解副。(3)求求RC取取构构件件3为为分分离离体体，并并取取该该构构件件上上的的诸诸力力对对D点点取取矩矩(规规定定力力矩矩的的方方向向逆逆时时针针者者为正，顺时针者为负为正，顺时针者为负),则则 第46页/共57页于是得 同理，取构件2 2为分离体，并取诸力对B B点取矩，则 因此可得 (3)求求RD根据构件根据构件3上的诸力平衡条件上的诸力平衡条件(4)求求RB根据构件根据构件2上的诸力平衡条件上

29、的诸力平衡条件 第47页/共57页至此，机构的受力分析进行完毕。分别用 及 点积上式，可求得(5)求求RA同理，根据构件同理，根据构件1的平衡条件的平衡条件 得 第48页/共57页4-5 考虑摩擦时机构的力分析考虑摩擦时，机构受力分析的步骤为：考虑摩擦时，机构受力分析的步骤为：1 1）计算出）计算出摩擦角摩擦角和和摩擦圆半径摩擦圆半径，并，并画出摩擦圆画出摩擦圆；2 2）从从二二力力杆杆着着手手分分析析，根根据据杆杆件件受受拉拉或或受受压压及及该该杆杆相相对对于于另另一一杆杆件件的的转转动动方方向向，求求得得作用在该构件上的二力方向；作用在该构件上的二力方向；3 3）对有已知力作用的构件作力分

30、析；）对有已知力作用的构件作力分析；4 4）对要求的力所在构件作力分析。）对要求的力所在构件作力分析。掌掌握握了了对对运运动动副副中中的的摩摩擦擦分分析析的的方方法法后后，就就不不难难在在考考虑虑有有摩摩擦擦的的条条件件下下，如如何何对对机机构构进进行行力力的的分分析析了了，下下面面我我们们举举两两个个例例子加以说明。子加以说明。第49页/共57页 FR12 FR322123 M3M111234ABCD例例:图示为一四杆机构，构件1为主动件，已知驱动力矩M1，不计构件的重量和惯性力。求各运动副中的反力及作用在构件3上的平衡力矩M3。解：解：1 1）.求构件求构件2 2所受的两力所受的两力F F

31、R12R12、F FR32R32的方位。的方位。2 2）.取曲柄取曲柄1 1为分离体为分离体其上作用有：其上作用有：F FR21R21、F FR41R41、MM1 11ABM11FR21FR41L由力平衡条件得：FR41=-FR21且有：M1=FR21LFR21=M1/L 3 3）.取构件取构件2 2为分离体为分离体其上作用有：其上作用有：F FR12R12、F FR32R32FR32=-FR12=FR21第50页/共57页3 3）.取构件取构件3 3为分离体为分离体其上作用有：其上作用有：F FR23R23、F FR43R43、MM3 3由力平衡条件得：FR43=-FR23=FR21M3=F

32、R23L 3CD1M31FR23FR43L 第51页/共57页例如图所示为一曲柄滑块机构，设各构件的尺寸(包括转动副的半径)已知，各运动副中的摩擦系数均为f，作用在滑块上的水平阻力为Q，试对该机构在图示位置时进行力分析(设各构件的重力及惯性力均略而不计)，并确定加于点B与曲柄AB垂直的平衡力Pb的大小。解:1）根据已知条件作出各转动副处的摩擦圆(如图中虚线小圆所示)。2）取二力杆连杆3为研究对象v构件3在B、C两运动副处分别受到R23及R43的作用R23和R43分别切于该两处的摩擦圆外，且R23=-R43。R23R43第52页/共57页R23R43滑块4 在Q、R34及R14三个力的作用下平衡

33、3）根据R23及R43的方向，定出R32及R34的方向。4）取滑块4为分离体R32R34且三力应汇于一点Fj jR145）取曲柄2为分离体曲柄2在Pb、R32和R12作用下平衡 PbR32R120R12E6）用图解法求出各运动副的反力R14、R34(=-R43)、R32(=-R23=R43)、R12、及平衡力Pb的大小。QR34R140第53页/共57页小结基本要求：基本要求：了解机构中作用的各种力及机构力分析的方法；了解机构中作用的各种力及机构力分析的方法；会确定各运动副中的反力及需加于机械上的平衡力或平衡会确定各运动副中的反力及需加于机械上的平衡力或平衡力偶矩；力偶矩；了解一般平面机构进行力分析的过程。了解一般平面机构进行力分析的过程。重重 点：点：作用在机械上的力及机构力分析的目的和方法；作用在机械上的力及机构力分析的目的和方法；构件惯性力的确定；构件惯性力的确定；考虑摩擦时运动副总反力的确定。考虑摩擦时运动副总反力的确定。难难 点点：考考 虑虑 摩摩 擦擦 时时 运运 动动 副副 总总 反反 力力 的的 确确 定定。第54页/共57页作业4-1、4-2、4-3、4-4、4-8、4-16第55页/共57页第56页/共57页感谢您的观看。第57页/共57页