气动机械手plc设计.pptx

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1、下降135724680第1页/共35页夹紧135724680第2页/共35页上升135724680第3页/共35页右移135724680第4页/共35页下降135724680第5页/共35页放松135724680第6页/共35页上升135724680第7页/共35页图图1机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方

2、式。第8页/共35页操作台面板布置示意图操作台面板布置示意图第9页/共35页手动方式：供维修用，即用按钮对机械手的每一种动作进行单独控制。例如，当选择上/下运动时，按下上升按钮，机械手上升，按下下降按钮时，机械手下降。回原点方式：机械手在最上方和最左边松开时，称为机械手的原点位置（或初始状态）。机械手正常搬运时，应从原点位置按按钮启动，所以该方式可迅速将机械手回到原点位置。自动方式又有三种运行状态，即单工步运行、单周期运行和自动连续运行。单工步运行：供调试用，即每按一次起动按钮，机械手按顺序向前执行一个动作后停止。单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时，按下起动按钮，机械手自动执行一个周期

3、的动作后自动停止在原点。自动连续运行：正常工作用，当机械手在原点并按下起动按钮时，机械手周而复始地执行各工步动作。机械手的控制要求机械手的控制要求第10页/共35页自动（单周期）动作过程：启动左移上升放松下降右移上升夹紧下降时间到上限上限时间到下限右限下限左限原点位无工件第11页/共35页自动连续动作过程：自动连续动作过程：启动左移上升放松下降右移上升夹紧下降时间到上限上限时间到下限右限下限左限原点位无工件第12页/共35页机械手的设计方法机械手的设计方法公共程序手动程序回原点程序自动程序跳转指令使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。第13页/共35页公用程序公用程序公用

4、程序公用程序否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。用于自动程序和手动程序相互切换的处理当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步复位同时将表示连续工作状态的复位第14页/共35页手动程序手动程序为了使系统安全运行，在程序中应设置必要的连锁保护。解决措施：只有在上限位，才能左右移动方法一第15页/共35页解决措施：只有在上限位，才能左右移动方法二第16页/共35页回原位程序回原位程序上限位开关机械手在回原点工作方式时。按下回原点启动按钮，将会自动完成回原点操作，直到回到原点位置后停止。回原点启动按钮左限

5、位开关第17页/共35页自动程序在用起保停电路设计的自动控制程序中应用某点来表示连续工作状态。用某点来表示步与步之间的转换，即当该点为ON时允许转换，将该点的常开触点串联在各起保停电路的起动电路中，允许步与步之间的转换。第18页/共35页确定确定PLC的输入输出点数并选择的输入输出点数并选择PLC u输入信号是将机械手的工作状态和操作的信息提供给输入信号是将机械手的工作状态和操作的信息提供给PLC。PLC的输入信号共有的输入信号共有17个输入信号点，需占用个输入信号点，需占用17个输入端子。具体分配如下：个输入端子。具体分配如下：位置检测信号有下限、上限、右限、左限共位置检测信号有下限、上限、

6、右限、左限共4个行程开个行程开关，需要关，需要4个输入端子；个输入端子；“无工件无工件”检测信号采用光电检测信号采用光电开关作检测元件，需要开关作检测元件，需要1个输入端子；个输入端子；“工作方式工作方式”选选择开关有手动、单步、单周期、和连续择开关有手动、单步、单周期、和连续4种工作方式，种工作方式，需要需要4个输入端子；手动操作时，需要有下降、上升、个输入端子；手动操作时，需要有下降、上升、右移、左移、夹紧、放松右移、左移、夹紧、放松6个按钮，也需要个按钮，也需要6个输入端个输入端子；自动工作时，尚需起动按钮、停止按钮，也需占子；自动工作时，尚需起动按钮、停止按钮，也需占2个输入端子。以上

7、共需个输入端子。以上共需17个输入信号点个输入信号点(1)输入信号输入信号 第19页/共35页uPLC的输出信号用来控制机械手的下降、上升、右移、的输出信号用来控制机械手的下降、上升、右移、左移和夹紧左移和夹紧5个电磁阀线圈，需要个电磁阀线圈，需要5个输出点；机械手从个输出点；机械手从原点开始工作，需要有原点开始工作，需要有1个原点指示灯，也要占用个原点指示灯，也要占用1个输个输出点。所以，至少需要出点。所以，至少需要6个输出信号点。如果功能上再个输出信号点。如果功能上再无其他特殊要求，则有多种型号的无其他特殊要求，则有多种型号的PLC可选用，此处选可选用，此处选用用FX2N-48MR。FX2

8、N-48MR共有输入共有输入24点，输出点，输出24点。点。(2)输出信号输出信号(3)分配分配PLC的输入的输入/输出端子输出端子 u根据对机械手的输入输出信号的分析以及所选的外部根据对机械手的输入输出信号的分析以及所选的外部输入设备的类型及输入设备的类型及PLC的机型，分配的机型，分配PLC的输入输出端的输入输出端子如图下所示子如图下所示 第20页/共35页输输入入输输出出端端子子的的分分配配Y5第21页/共35页特殊辅助继电器M功 能指令功 能M8000开始监控CJ跳转指令M8002初始脉冲ZRST成批复位M8040禁止转换M8043回原点完成M8047STL监控有效第22页/共35页P

9、LC程序设计程序设计 程序综合与模拟调试程序综合与模拟调试程序综合与模拟调试程序综合与模拟调试由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的PLC程序。模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。第23页/共35页课堂练习（课堂练习（3 3）有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端，当小车压下后限位开关后限位开关 SQ1SQ1 时，按下启启动按钮动按钮 SBSB，小车前进，当运行至料斗下方时，前前限位开关限位开关 SQ2SQ2 动作，此时打开

10、料斗打开料斗给小车加料，延时延时 8s8s 后关闭料斗关闭料斗，小车后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料卸料，6s 6s 后结束，完成一次动作。如此循环。要求：（1）绘出PLC外部接线图；（2）绘出作功能图(状态转移图)（3）设计梯形图。（4）写出对应的指令表第24页/共35页输输入入输输出出端端子子的的分分配配第25页/共35页公用程序公用程序公用程序公用程序否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。用于自动程序和手动程序相互切换的处理当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步复位将表示连续工作状

11、态的复位第26页/共35页手动程序手动程序为了使系统安全运行，在程序中应设置必要的连锁保护。第27页/共35页回原位程序回原位程序机械手在回原点工作方式时。按下回原点启动按钮，将会自动完成回原点操作，直到回到原点位置后停止。第28页/共35页自动程序在用起保停电路设计的自动控制程序中应用某点来表示连续工作状态。用某点来表示步与步之间的转换，即当该点为ON时允许转换，将该点的常开触点串联在各起保停电路的起动电路中，允许步与步之间的转换。第29页/共35页试试题题第30页/共35页I/O分配表分配表I/O接线图第31页/共35页梯梯形形图图一一第32页/共35页梯梯形形图图二二第33页/共35页祝你成功第34页/共35页感谢您的观看。第35页/共35页