汽车行驶安全性控制系统概要.pptx

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1、第一章第一章 汽车行驶安汽车行驶安全性控制系统全性控制系统第1页/共71页教学目的及要求：教学目的及要求：ABS系统简介车轮滑移率概念附着系数与滑移率的关系纵向附着系数横向附着系数ABS系统的优点ABS的分类ABS的控制技术第2页/共71页车轮滚动的三种情况：（还有转向）自由滚动、加制动力矩的滚动、加驱动力矩的滚动第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABS/ASR ABS/ASR引言引言第3页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节 汽车防滑控制系统第4页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车

2、行驶安全性控制系统第一节 汽车防滑控制系统 制动过程中车轮的三种运动状态制动过程中车轮的三种运动状态 第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致本一致 车速车速 V=轮速轮速V 第5页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节 汽车防滑控制系统 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。车速车速 V 轮速轮速V第6页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节 汽车防滑控制系统 第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗

3、黑。第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。轮速轮速V=0 第7页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统实验证明：弹性轮胎与地面之间的附着系数与滑转率有关。实验证明：弹性轮胎与地面之间的附着系数与滑转率有关。第一节 汽车防滑控制系统第8页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节 汽车防滑控制系统第9页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABS-Antilock Braking System(ABS-Antilock Braking System(防抱死制动系统）ASR-A

4、cceleration Slip Regulation(ASR-Acceleration Slip Regulation(驱动防滑系统）一、一、ABSABS的作用的作用1.ABSABS的作用 汽车的最大制动力取决于地面附着力：FF 附着力分为纵向附着力和侧向附着力。在汽车制动过程中，纵向附着力决定汽车的纵向运动，影响汽车的制动距离；侧向附着力决定汽车的侧向运动，影响汽车的方向稳定性和转向操纵能力。附着力F=FZ，影响附着系数的因素除了路面和轮胎以外，还有车轮滑移率。第10页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）车轮滑移率是指实际车

5、速V与车轮速度VW之差同实际车速的比值：S =S=0，纯滚动；S=100%，纯滑动；S=0100%，边滚边滑。影响车轮滑移率的因素包括以下几个方面：汽车的载质量 前、后轴的载荷分布情况；轮胎种类及轮胎与道路的附着状况；路面种类和路面状况；制动力大小及其增长速率。第11页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）滑移率与附着系数之间的关系：滑移率与附着系数之间的关系：附着系数取决于路面性质。在各种路面上，附着系数都随滑移率的变化而变化。在各种路面上，当滑移率为20%20%左右时，纵向附着系数最大，制动效果最好。附着系数与滑移率的关系(虚

6、线与实线标注的上下顺序一一对应)B纵向附着系数；S横向附着系数；S滑移率 第12页/共71页 数值趋于相反数值趋于相反横向附着系数小的危害：横向附着系数小的危害：（1 1）失去转向能力；）失去转向能力；（2 2）方向稳定性差。）方向稳定性差。第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）2.2.横向附着系数与总向附着系数的关系第13页/共71页（1 1）制动时保持方向稳定性；）制动时保持方向稳定性；（2 2）制动时保持方向控制能力；）制动时保持方向控制能力；（3 3）缩短制动距离；）缩短制动距离；（4 4）减少轮胎磨损；）减少轮胎磨损；（5 5）减

7、少驾驶员紧张情绪。）减少驾驶员紧张情绪。第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）3.3.ABS的优点第14页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）干燥硬实路面上的滑移率与附着系数的关系：纵向附着系数最大时的滑移率称为理想滑移率或最佳滑移率。车轮抱死时，纵向附着系数变小，使制动距离变长。车轮抱死时，横向附着系数趋于零，汽车将失去方向稳定性和转向控制能力。如果前轮抱死，虽然汽车能沿直线向前行驶，但是失去转向控制能力。如果后轮抱死，汽车制动时在横向外力的作用下就会发生侧滑(甩尾)，甚至

8、出现调头等危险现象。为了获得最佳制动性能，应将滑移率控制在10%10%到30%30%范围内。ABSABS的作用，就是使汽车在制动过程中自动调节车轮的制动力，防止车轮抱死滑移，从而缩短制动距离，提高方向稳定性，增强转向控制能力，减少交通事故的发生。第15页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）二、二、ABSABS系统的基本组成与工作过程系统的基本组成与工作过程ABSABS的基本的基本组成与工组成与工作过程作过程 组成：车轮转速传感器、ECU、制动压力调节装置和报警灯等组成的。制动压力调节装置主要由调压电磁阀总成、电动泵总成和储液器组

9、成。1车轮转速传感器；2右前制动器；3制动主缸；4储液室；5真空助力器；6电子控制装置(ECU)；7右后制动器；8左后制动器；9比例阀；10ABS警示灯；11储液器；12调压电磁阀总成；13电动泵总成；14左前制动器播放ABS工作视频第16页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS分类分类四通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第17页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）三通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第18页/共71页第一

10、章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）双通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第19页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）前轮按高选择原则一同控制时对方向稳定性的影响a)前后车轮均处于附着系数分离路面b)前车轮驶入附着系数均一路面的瞬间第20页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）两前轮从附着系数分离路面驶入附着系数均一路面时的制动力变化a)两前轮按高选择原则一同控制b)两前轮独立控制第21页/共71页第

11、一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）单通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器？为什么单通道调节压力针对后轮进行呢？第22页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统逻辑门限值控制、最优控制和滑动模态变结构控制等。逻辑门限值控制、最优控制和滑动模态变结构控制等。逻辑门限值控制通常都是将车轮的减速度和加速度作为主要控制门限，而逻辑门限值控制通常都是将车轮的减速度和加速度作为主要控制门限，而将车轮滑移率作为辅助控制门限。将车轮滑移率作为辅助控制门限。车轮加速度、减速度、参考滑移率门限值都是通过反复试验获得的经

12、验数车轮加速度、减速度、参考滑移率门限值都是通过反复试验获得的经验数据。据。第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS控制方法控制方法第23页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）高附着系数时间的制动控制第24页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第25页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）低附着系数时的制动控制第26页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车

13、防抱死制动系统（ABS）典型的防抱死制动系统的组成1车轮轮速传感器2右前制动器3制动主缸 4储液室5真空助力器6ECU7右后制动器 8左后制动器9比例阀10ABS报警灯11储液器12调压电磁阀总成 13电动泵总成14左前制动器第27页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的电磁感应式轮速传感器的电磁感应式轮速传感器(a)驱动车轮 (b)非驱动车轮车速转速传感头在车轮上的安装三、三、ABSABS主要部件的结构与工作原理主要部件的结构与工作原理第28页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一

14、节汽车防抱死制动系统（ABS）第29页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）(a)主减速器 (b)变速器车轮转速传感器在传动系统中的安装位置1、5传感器；2、3齿圈；4变速器 传感头与齿圈之间的间隙很小，通常只有0.5mm0.5mm到1mm1mm左右，多数车轮转速传感器的间隙是不可调的。第30页/共71页电磁感应式车轮转速传感器的工作原理:(a)(a)齿隙与磁心端部相对时 (b)(b)齿顶与磁心端部相对时 (c)(c)传感器输出电压1齿圈；2磁心端部；3感应线圈引线；4感应线圈；5永久性磁心；6磁力线；7电磁感应式传感器；8磁极；

15、9齿圈齿顶第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第31页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第32页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）电磁式轮速传感器分类：根据磁心端部的结构形状，可分为凿式极轴、柱式极轴车轮转速传感器(a)凿式极轴轮速传感器 (b)柱式极轴轮速传感器电磁感应式车轮转速传感器的结构1电缆；2永久磁铁；3外壳；4感应线圈；5极轴；6齿圈第33页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行

16、驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）由于结构形式的不同，传感头与齿圈的相对安装方式也有区别：(a)凿式极轴传感头(b)菱形极轴传感头 (c)柱式极轴传感头(柱式极轴的一种)电磁感应式车轮转速传感器的传感头与齿圈的相对安装方式 第34页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）电磁式车轮转速传感器结构简单，成本低，但存在以下缺点：电磁感应式轮速传感器向ABSABS的ECUECU输送的电压信号的强弱是随转速的变化而变化的，信号幅值一般在1V1V到15V15V的范围内变化。当车速很低时，传感器输出的电压信号若低于1V1V，则E

17、CUECU无法检测到如此弱的信号，ABSABS也就无法正常工作。电磁感应式轮速传感器频率响应较低。当车轮转速过高时，传感器的频率响应跟不上，容易产生错误信号。电磁感应式轮速传感器的抗电磁波干扰能力较差，尤其在输出信号幅值较小时。第35页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的霍尔效应式轮速传感器的霍尔效应式轮速传感器霍尔式轮速传感器优点：输出的电压信号强弱不随转速的变化而变化。在汽车电源电压为12V12V的条件下，信号的幅值保持在11.5V11.5V到12V12V不变，即使车速很低时也不变。传感器频率响应高达20kHz

18、20kHz，用于ABSABS中，相当于车速为1000km/h1000km/h时所检测的信号频率，因此不会出现高速时频率响应跟不上的问题。霍尔式车轮转速传感器输出的电压信号强弱不随转速的变化而变化，且幅值较高。因此，霍尔式车轮转速传感器抗电磁波干扰能力较强。第36页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）霍尔式车轮转速传感器的组成和工作原理(a)(a)霍尔元件磁场较弱 (b)(b)霍尔元件磁场较强 霍尔式车轮转速传感器磁路 第37页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）霍

19、尔式车轮转速传感器电子线路：霍尔元件输出的毫伏级的准正弦波电压首先经放大器放大为伏级电压信号，然后送往施密特触发器转换成标准的脉冲信号，再送到输出级放大后输出给ECUECU。第38页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）电子线路原理：其工作电压为8V8V到15V15V，负载电流为100kA100kA，工作频率为20kHz20kHz，输出信号电压幅值为7V7V到14V14V。第39页/共71页 用于测量汽车制动时的减速度，识别是否是用于测量汽车制动时的减速度，识别是否是雪路、冰雪等易滑路面。减速度传感器利用差动变压器雪路、冰雪等易滑

20、路面。减速度传感器利用差动变压器原理获得加速度信号。原理获得加速度信号。差动变压器的铁心处于绕组线圈的中部位置，当汽差动变压器的铁心处于绕组线圈的中部位置，当汽车制动减速时，铁心受惯性力作用向前移动，从而使差车制动减速时，铁心受惯性力作用向前移动，从而使差动变压器绕组内的感应电流发生变化。动变压器绕组内的感应电流发生变化。四轮驱动汽车用水银开关型减速传感器，用于检测四轮驱动汽车用水银开关型减速传感器，用于检测车身的减速度。车身的减速度。第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的减速传感器（的减速传感器（G G传感器）传感器）播放A

21、BS.mpg视频第40页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的的ECUECU ABS ECU的作用：把各车轮转速传感器传来的信号进行比较、分析和判别；再通过精确计算得出车轮制动时的滑移状况，形成相应的指令，控制制动压力调节器控制制动压力，将滑移率控制在10%10%到30%30%的范围内，以达到最佳制动效果。控制系统示意图1制动踏板；2报警灯；3ECU；4车轮转速传感器；5车轮；6制动分泵；7制动液压力调节装置；8制动总泵 第41页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动

22、系统（ABS）1液压泵和电动机总成；2右前轮电磁阀；3左前轮电磁阀；4右后轮电磁阀；5左后轮电磁阀；6执行器；7ECU；8减速度传感器；9诊断接口；10左后轮速度传感器；11制动灯；12右后轮速度传感器；13制动灯失效传感器；14左前轮速度传感器；15右前轮速度传感器；16制动灯开关；17制动灯熔丝；18半球形熔丝；19驻车制动开关；20制动液面报警开关；21制动报警灯；22报警灯；23维修接口；24仪表熔丝；25点火开关；26、27、28熔断器；29电动机继电器；30总熔断器；31控制继电器电控系统的电路图第42页/共71页ABS ECUABS ECU的控制功能：(1)(1)制动时车速控制功

23、能 紧急制动时，制动压力迅速升高，车速下降，车轮加速度降低，当加速度降至一定值时，ECUECU首先使制动压力调节器保压，随着加速度进一步减小，减压，如图中段所示。图车轮速度控制过程图A 汽车速度线；B 车轮转速曲线；C 车轮加速度曲线；D ECU控制信号图线；E 制动分泵中制动液压力图线第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第43页/共71页 减压后车轮加速度变大，到一定程度后，保压，加速度增大至一定值时，进入第阶段的升压、保压快速转换，车轮加速度下降至一定值时再次减压，即第阶段。第阶段结束后再次进入保压和升压、保压快速转换（第阶段）。如此循环。图车轮速度控制过程图A

24、 汽车速度线；B 车轮转速曲线；C 车轮加速度曲线；D ECU控制信号图线；E 制动分泵中制动液压力图线第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第44页/共71页(2)(2)初始检测功能 每当点火开关打开时，ECU就对每一个三位电磁换向阀、液压泵和电动机总成进行状态检测，检验其功能是否正常，以备运行制动时能发挥作用。(3)(3)故障检测功能 制动防抱死装置的任何一部分出了故障，电子控制装置就会点亮制动防抱死系统报警灯，并将故障的代码储存起来，以备维修时参考。(4)4)传感器检测功能 制动防抱死系统中用的传感器有转速传感器和减速度传感器，减速度传感器只用在四轮驱动的汽车上

25、。电子控制装置对转速传感器的输出电压值和输出电压的偏差值进行检测，同时还对减速度传感器的输出电压值进行检测。(5)(5)失效保障功能 如果ECU的信号系统出现故障，相关继电器就会断开，切断ECU流向执行器的电流。结果制动防抱死系统不起作用，常规制动系统仍可进行常规制动。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第45页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的制动压力调节器的制动压力调节器 制动压力调节装置的作用:是根据ECUECU的指令，调节各个车轮制动器的制动压力。常用制动系统有液压式、机械式、

26、气压式和空气液压复合式等。而在ABSABS中应用最广泛的是液压式制动系统。1.ABS1.ABS制动压力调节装置ABSABS制动压力调节装置分类：按控制制动压力的形式分：循环式、可变容积式按结构形式分：整体式（与制动主缸一体）、非整体式第46页/共71页型式：三位三通电磁阀二位二通电磁阀三位三通电磁阀结构：线圈、铁心、衔铁套筒、软硬弹簧、进液口回第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第47页/共71页二位二通电磁阀二位二通常闭电磁阀二位二通常开电磁阀二者配合工作，完成增压、保压、减压的控制过程第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性

27、控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第48页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第49页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第50页/共71页 组成：电磁阀、储液器、电动回液泵第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）1）循环式制动压力调节装置第51页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）1）循环式制动压力调节装置的工作原理组成：主要由电磁控制阀

28、、液压泵和储液器等组成。滑移率小于20%，电磁线圈不通电，电磁阀中的柱塞处于最下方，来自制动主缸的制动液就经电磁阀进入制动轮缸，制动轮缸的压力随制动主缸的压力变化而变化。（1)1)普通制动模式(ABS(ABS不工作)第52页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）当滑移率大于20%时，ECU使电磁线圈通入较大的电流，电磁阀中的柱塞移至上端，制动轮缸的管路与通向储液器的管路接通而减压。同时，液压泵启动，将流回储液器的制动液加压后输送到蓄压器或制动主缸，故称为循环式，踏板有反弹。（2)2)减压制动模式 第53页/共71页第一章第一章 汽

29、车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）当制动轮缸需要保持制动压力时，根据ECU的指令，给电磁线圈通入较小的电流，电磁阀中的柱塞移至中间位置。所有的通道都被关闭，同时切断液压泵电动机的电源使液压泵停止工作，使制动轮缸内的制动压力保持原有状态。（3)3)保压制动模式第54页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）当制动轮缸需要增加制动压力时，ECU发出指令，使电磁线圈断电，电磁阀中的柱塞又回到普通制动模式时的初始位置。这种直接控制式的调压装置结构简单、灵敏性较好，但减压时踏板有反弹。（4)4)增压制

30、动模式 第55页/共71页变容积式组成调压缸、电磁阀、单向阀、电机等第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）2）可变容积式制动压力调节装置第56页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）2）可变容积式制动压力调节装置的工作原理组成组成:主要由电磁阀、液压控制活塞、电动泵和蓄压器等组成。(1)(1)普通制动模式普通制动模式(ABS(ABS不工作不工作)滑移率小于滑移率小于20%20%，电磁线圈，电磁线圈中没有电流通过，电磁阀中的中没有电流通过，电磁阀中的柱塞位于最左端，将液压控制柱塞

31、位于最左端，将液压控制活塞大端的工作腔与储液器接活塞大端的工作腔与储液器接通。控制活塞处于左端极限位通。控制活塞处于左端极限位置。置。制动主缸与制动轮缸的管制动主缸与制动轮缸的管路相互沟通，为普通制动模式。路相互沟通，为普通制动模式。第57页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）(2)(2)减压制动模式 滑移率大于20%20%，需要减小制动轮缸的制动压力，ECUECU发出指令，给电磁线圈通入最大电流，电磁阀中的柱塞移至最右端，将蓄压器与液压控制活塞的工作腔接通，电动泵开始工作，来自蓄压器或电动泵的高压制动液流入控制活塞大端的工作腔

32、，推动控制活塞右移。控制活塞右移时首先使单向阀关闭，同时使控制活塞小端的工作腔容积增大，轮缸的油压降低。第58页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）(3)(3)保压制动模式 滑移率等于20%20%，需要保持制动轮缸的压力，ECUECU发出指令，给电磁线圈通入一个较小的电流。电磁阀处于中间位置，将通向蓄压器、控制活塞工作腔和储液器的管路全部关闭。来自蓄压器或电动泵的制动液不能再进入液压控制活塞大端的工作腔，控制活塞大端工作腔的压力不再发生变化。液压控制活塞保持在一定的位置，此时由于单向阀仍处于落座状态，制动轮缸的制动压力保持不变。

33、第59页/共71页第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）(4)(4)增压制动模式 若滑移率低于20%20%，ECUECU发出指令，切断通向电磁线圈的电流，电磁阀回到左端初始位置，将液压控制活塞大端的工作腔与储液器管路接通。液压控制活塞大端工作腔内的制动液流回储液器，作用在活塞大端工作腔的高压被解除，液压控制活塞在弹簧力的作用下，也回到左端的初始位置，顶开单向阀，使来自制动主缸的制动液直接进入制动轮缸。此时如果需要增加制动轮缸的压力时，驾驶员进一步踏下制动踏板，制动压力进一步增加。第60页/共71页电磁阀作用超时或检测电磁阀作用超时或检测到电

34、磁阀断路到电磁阀断路车辆已经行驶超过车辆已经行驶超过30S，未松开手制动，未松开手制动汽油泵电动机工作时间汽油泵电动机工作时间超时超时未收到任一轮速传感器未收到任一轮速传感器信号信号发动机开始运转或车辆发动机开始运转或车辆已经开动，未收到电磁已经开动，未收到电磁阀输出信号阀输出信号第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的警告灯的警告灯第61页/共71页当故障自诊断检测到当故障自诊断检测到ABS故障时，故障时，ABS ECU的失效保护功能将断开失效的失效保护功能将断开失效保护继电器，从而断开电磁阀、关闭液压泵电动机，保护继电器，从

35、而断开电磁阀、关闭液压泵电动机，ABS停止工作，并恢复常规停止工作，并恢复常规制动状态。制动状态。第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的失效保护继电器的失效保护继电器第62页/共71页使用与维修注意事项使用与维修注意事项系统检查和故障诊断方法系统检查和故障诊断方法直观检查直观检查检查驻车制动是否完全释放检查驻车制动是否完全释放检查制动液是否泄漏、制动液面是否在规定范围内检查制动液是否泄漏、制动液面是否在规定范围内检查检查ABS熔丝、继电器是否完好、插接是否牢固熔丝、继电器是否完好、插接是否牢固检查检查ABS ECU连接器连接是

36、否良好连接器连接是否良好检查有关元器件的连接器和导线是否连接良好检查有关元器件的连接器和导线是否连接良好检查蓄电池电压，正、负接柱的导线是否连接可靠检查蓄电池电压，正、负接柱的导线是否连接可靠第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）四、四、ABSABS故障诊断与维修故障诊断与维修第63页/共71页故障自诊断故障自诊断连接自诊断起动电路读取故障码连接自诊断起动电路读取故障码借助专用诊断测试仪读取故障码借助专用诊断测试仪读取故障码利用汽车仪表板上的信息显示系统读取故障码利用汽车仪表板上的信息显示系统读取故障码仪表板上有中心计算机系统仪表板上有中心

37、计算机系统第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第64页/共71页快速检查快速检查利用利用ABS诊断测试仪进行测试诊断测试仪进行测试利用利用“接线端子盒接线端子盒”进行测试进行测试直接用万用表进行测试直接用万用表进行测试利用故障警告灯诊断利用故障警告灯诊断第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第65页/共71页故障码的读取与清除故障码的读取与清除故障码的读取故障码的读取故障码的清除故障码的清除第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第6

38、6页/共71页ABS的检修的检修前、后轮速传感器的检修前、后轮速传感器的检修前轮速传感器的测试前轮速传感器的测试 用万用表测试电阻值用万用表测试电阻值检查轮速传感器的安装情况检查轮速传感器的安装情况检查轮速传感器转子齿面检查轮速传感器转子齿面目测检查目测检查用示波器检查轮速传感器和传感器转子齿面用示波器检查轮速传感器和传感器转子齿面 测信号波形测信号波形第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第67页/共71页控制继电器的检修控制继电器的检修检查电动机继电器电路的导通性检查电动机继电器电路的导通性检查电动机继电器电路的工作情况检查电动机继电器

39、电路的工作情况检查电磁线圈继电器电路的导通性检查电磁线圈继电器电路的导通性检查电磁线圈继电器电路的工作情况检查电磁线圈继电器电路的工作情况第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第68页/共71页ABS ECU电路的检测电路的检测将将ABS ECU连接器接上，检查控制系统电路连接器接上，检查控制系统电路测各端子电压测各端子电压将将ABS ECU连接器接上，检查控制系统电路连接器接上，检查控制系统电路 测端子间电阻测端子间电阻第一章第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第69页/共71页第一章第一

40、章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统ABS电磁阀密封性检测第一节汽车防抱死制动系统（ABS）检查项目检查项目点火开关点火开关位置位置操作操作标准标准说明说明左前轮进出左前轮进出也阀挤出也也阀挤出也阀密封性阀密封性ON踩踩制制动动踏踏板板左前轮无法转动时，制动踏板不下沉左前轮无法转动时，制动踏板不下沉检查出液阀检查出液阀ON（两阀和泵（两阀和泵同时通电）同时通电）左前轮自由转动时，制动踏板不下沉左前轮自由转动时，制动踏板不下沉检查进液阀检查进液阀右前轮进出右前轮进出也阀挤出也也阀挤出也阀密封性阀密封性ON右前轮无法转动时，制动踏板不下沉右前轮无法转动时，制动踏板不下沉检查出液阀检查出

41、液阀ON（两阀和泵（两阀和泵同时通电）同时通电）右前轮自由转动时，制动踏板不下沉右前轮自由转动时，制动踏板不下沉检查进液阀检查进液阀左后轮进出左后轮进出也阀挤出也也阀挤出也阀密封性阀密封性ON左后轮无法转动时，制动踏板不下沉左后轮无法转动时，制动踏板不下沉检查出液阀检查出液阀ON（两阀和泵（两阀和泵同时通电）同时通电）左后轮自由转动时，制动踏板不下沉左后轮自由转动时，制动踏板不下沉检查进液阀检查进液阀右后轮进出右后轮进出也阀挤出也也阀挤出也阀密封性阀密封性ON右后轮无法转动时，制动踏板不下沉右后轮无法转动时，制动踏板不下沉检查出液阀检查出液阀ON（两阀和泵（两阀和泵同时通电）同时通电）右后轮自由转动时，制动踏板不下沉右后轮自由转动时，制动踏板不下沉检查进液阀检查进液阀第70页/共71页感谢您的观看。第71页/共71页