专业英语Steady State学习.pptx

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1、南京航空航天大学金城学院自动化系1 If the farmer takes the sheep,leaving the dog and the hay together,it will be a safe way.b.一般真理 从句用一般现在时，主句也用一般现在时。E.g:If water becomes very cold,it freezes.If ice is placed in the sun,it melts.这些不涉及到具体时间的陈述在任何时候都正确。因此，用一般现在时。第1页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系22.非真实假设 a.不太可能发生的事:从句用过去时，主句用过去

2、将来时 在这类假设中，尽管假设条件有可能发生，但它大概不会发生。这类假设是不现实的推测，可用虚拟语气。E.g1:If all the ice in world melted,the level of the sea would rise about 250ft.（不可能发生的事）b.没有发生的事 从句用过去完成时，主句用过去将来完成时。E.g:If we had known the basic principles,we would have controlled the process even better.在这类条件中，指的是过去没有发生的事。这种推测是不可能实现的。第2页/共24页南京

3、航空航天大学金城学院自动化系3二、祈使语气1.指示或命令 祈使语气常用来给操作人员和雇员等下达非人称指示或命令。指示或命令可用两种方式给出。a.用“should”应该 E.g:These machines should be handled with great care.b.用动词的祈使式 E.g1:Allow the water to cool for ten minutes and then take the temperatures.第3页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系42.劝告或建议 为了解释应该怎样做某事，或解释做某事的最好的方法，可把指示或命令改变为劝告或建议。E.g

4、:Grip handles as far as possible from blades.You should grip the handles as far as possible from the blades.或：The handles should be gripped as far as possible,3.规则 必须遵守的规则，加强语气，用must。第4页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系5专业英语语法特点（四）情态动词1.表示将来(will)E.g:Work will shortly begin on the new motorway.注：在科技英语中不常用“be go

5、ing to”表示将来时。2.表示能力(will，can，be capable of，be able to)E.g:These planes will/can/are able to fly at 800 miles per hour.3.表示必然性(will)E.g:This solid will vaparize when we heat it.第5页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系64.表示可能性(can，may)E.g1:Metal which cools rapidly may fracture.E.g2:The testing of the new planes can

6、take a long time.5.表示能力(can)E.g:We can easily calculate the frictional loses.6.情态动词的意义与“It is adj.+不定式或者that-从句”句型的关系E.g1:Steel sheet can be coated with zinc.It is possible to coat steel sheet with zinc.It is possible that steel sheet is coated with zinc.第6页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系7P2U2B Steady State背景

7、知识：稳态误差是衡量控制系统性能的一个重要指标。有两种不同的稳态误差。一种是对输入信号跟踪所产生的稳态误差，另一种是外部干扰所引起的稳态误差。增加前向通道的放大倍数或者在适当的位置增加积分环节可以减少或者消除稳态误差。第7页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系8阅读文章并回答下列问题：1.What is the purpose of a control system designed?2.How is the error defined?3.How is the gain of open-loop TF confirmed?4.What influence do disturbance

8、inputs act on the system?5.How is the steady-state error resulting from a step in the disturbance input eliminated?第8页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系9生词与短语：steady-state error 稳态误差 final value theorem 终值定理 distinguish v.区分，辨别 type number 型数 integer n.整数 integrator n.积分环节，积分器 ramp n.斜坡第9页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系10

9、 acceleration n.加速度 disturbance error 扰动误差 superposition n.叠加 identical a.相同的，一样的 eliminate v.消除 ahead of 在前面 entry n.入口 accompany v.伴随第10页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系11难句解释：1 The designer should be fully aware,however,of the role of the steady equations and errors in the overall process,as well as their i

10、nfluence on the dynamic behavior of the plant.设计者应该充分了解稳态方程和误差在整个过程中的作用，同时也应知道它们在被控对象动态性能上的影响。be aware of:意识到 as well as:同时，也要第11页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系122 It is an important performance criterion;a guidance system that cannot place a spacecraft on a suitable trajectory is obviously useless no matter

11、 how well-behaved its transient response.它是一个重要的性能指标；一个导航系统，如果不能把航天器置于合适的轨道上，它的暂态响应再好也没用。no matter how:引导让步状语从句第12页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系133 K as given,with the constant terms in numerator and denominator polynomials made unity,is formally the gain of the transfer function G.K已知，使分子分母多项式的常数项单位化，即得到了传

12、递函数G的增益。第13页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系144 Actual systems are also subjected to undesirable inputs,such as noise in command inputs and disturbances arising from changes in the plant parameters or changes in the environment in which the plant is operating.实际系统也受非期望输入的影响，比如：控制命令中的噪声，设备运行时由于设备参数变化和运行环境变化引起的扰

13、动。be subjected to：受的影响 arise from ：从产生第14页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系155,thus eliminating the velocity error,and by being introduced ahead of the point of entry of the disturbance into the system,eliminates the steady-state error resulting from a step in the disturbance.，这样通过在系统扰动进入点前引入（积分环节），可以消除有扰动输入中的阶

14、跃成分导致的稳态误差。第15页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系16翻译示例：稳态误差控制系统的设计目标是控制一个系统的动态性能，使之响应于命令或扰动。设计者应充分了解稳态方程和误差在整个过程中的作用，同时也应知道它们在被控对象动态性能上的影响。控制系统的精度是对系统跟随控制命令情况的衡量尺度。它是一个重要的性能指标；一个导航系统，如果不能把航天器置于合适的轨道上，它的暂态响应再好也没用。第16页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系17 精度通常是按可接受的对特定输入(Er)或扰动(Ed)的稳态误差而定的。误差e(t)定义为期望输出值r(t)和实际输出值c(t)的差。要注意，这里

15、的误差并不一定是启动信号(t)，除非是单位反馈系统。当系统的暂态结束后，误差e(t)成为稳态误差ess。根据终值定理，时域中的稳态误差可写作下式：(2-2B-1)第17页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系18 对开环传递函数G(s)，设有如下的通用式子：在这个式子中：1)K 已知，使分子分母多项式的常数项单位化，即传递函数G的增益。它和下一节介绍的根轨迹增益不同，后者的最高次幂项的系数是单位值1。2)G的型数是整数n。分母中s因子代表着积分，型数就是G中积分环节的数目n。3)增益，根据n的不同取值，通常的惯例，把下列名字和注解与K相联系。n=0:Kp=position error co

16、nstant 位置误差常数 n=1:Kv=velocity error constant 速度误差常数 n=2:Ka=acceleration error constant 加速度误差常数(2-2B-4)第18页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系19扰动误差实际系统也受非期望输入的影响，比如：控制命令中的噪声，设备运行时由于设备参数变化和运行环境变化引起的扰动。夹杂在控制命令中的噪声输入，需要用滤波技术除去或抑制，使之不影响控制输入本身。我们仅讨论在设备处进入系统的扰动，而不是从控制器中进入的，如图2-2B-2a。第19页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系20以干扰d作为主要输

17、入，重画框图如图2-2B-2b。由于系统是线性的，叠加定理成立，我们可以假定r为零。单位反馈系统的扰动传递函数可写作下式：将这个传递函数和d=0的普通输入输出传递函数相较，如同期望的，其特征方程是一样的，但是分子函数是不同的。因此可知扰动输入不会影响系统的稳定性，但是可以改变暂态响应的形状，并且它要引入到在测量整个系统精度所必须考虑的稳态误差。第20页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系21 由于扰动而引起的输出的任何变化都是不希望发生的，扰动误差Ed就是它的实际输出Cd 系统总误差是输入误差和扰动误差的总和(2-2B-6)(2-2B-7)第21页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化

18、系22 同时减少误差的各方面因素通常是很困难的。很明显，了解一些关于干扰输入特性的知识是相当有必要的。在控制器中加一个积分器，可将式(2-2B-7)中两个误差项置为零。这个附加的积分增加了系统的型，消除了速度型误差。在扰动进入系统的入口处加上积分器，可以消除有扰动输入时阶跃信号引起的稳态误差，如果要系统稳定，这个附加的积分器必须伴有至少一个零点。第22页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系23 A farmer has to cross a river one day with a dog,a sheep and some hay.The only boat he has is so s

19、mall that he can only get one animal or the hay into it besides himself.The farmer knows that the dog is liable to attack sheep and that the sheep cant resist eating hay.How does the farmer manage to get himself,the animals and the hay across the river safety?Key:The farmer has to cross the river four times.He must take the sheep first.Then he takes the dog,returns with the sheep.Leaves the sheep and takes the hay.Finally,he takes the sheep and across the river again.That will be the safest way.第23页/共24页南京航空航天大学金城学院自动化系24谢谢您的观看！第24页/共24页