雅马哈工业机器人-ERCD的使用说明.ppt

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1、ERCD的程序与脉冲控制的程序与脉冲控制vERCD的适用范围vERCD各个部件名称/尺寸图vERCD使用方法及接线图vERCD命令目录vERCD软件操作v程序范例ERCD的适用范围的适用范围YMS系列滑台式T4/T5洁净式C4/C5可可适适配配多多种种机机器器人人ERCD的各个部件名称的各个部件名称/尺寸尺寸安装尺寸ERCD的使用方法的使用方法程序模式及I/O接点脉冲模式及I/O接点程序控制模式I/O定义YAMAHA控制器接线图控制器接线图左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。程序模式I/O点说明:在程序模式中LOCK必须

2、接 脉冲模式I/O定义可脉冲控制的控制器接线图可脉冲控制的控制器接线图脉冲模式I/O点说明:脉冲模式与PLC连接需要一个脉冲转换板脉冲转换板注意脉冲转换板的接线v24V接24V 0V 接0V v第一通道：A 脉冲 B 方向 AH 接A15(PULS+)AL 接B15(PULS-)vBH 接A16(DIR+),BL 接B16(DIR-)v第一通道：C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 vDH 接A16 ,DL 接B16ERCD脉冲接线引脚注释脉冲接线引脚注释 v ERCD接线引脚注释接线引脚注释：第5脚：（绿）输出v 第22脚：（红）输入v 7，8脚：（灰）0Vv 第29脚：（白）

3、AHv 第30脚：（黑）ALv 第31脚：（棕）BHv 第32脚：（红）BLv v关于脉冲转换板：24V，0Vv Y0-Av Y1-Bv AH-脉冲+v AL-脉冲-v BH-方+v BL-方-1、PR64 选择2（PULS+SIGN）2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈

4、走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数）。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse用脉冲模式时，用脉冲模式时，ERCD 软件中参数的修改软件中参数的修改YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“Connect Robot Controller”后，进入下

5、面窗口选择通讯口。主页面按按“GO”执行动作。执行动作。手动页面系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据ERCD命命令令目目录录YAMAHA的编程语言的编程语言MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA 1，100 （点号码，速度）MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOV I 1，100 （点号码，速度）MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止MOVF 1，1，1 （点号码，DI号码，DI状态）JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签JMP 1，1 （标签号，程序号）

6、JPMF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JPMF 1，1，8 （标签号，程序号，输入条件）JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签JPMB 1，1，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L 1 （标签号）CALL 呼叫其他执行程序CALL 1，6DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO 1，1 （DO或MO号，输出状态）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态）TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR 100 （时间）P 点变量的定义

7、P 1 （点号码）P+点变量加算P+P-点变量减算P-SRVO 执行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服状态）STOP 程序执行的暂时中断STOP ORGN 执行回原点动作ORGNTON 执行指定机动号码TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型）TOFF 停止指定机动号码TOFF 1 （机动号码）JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）YAMAHA的通讯语言的通讯语言vORGCRLF:回原点vRESETCRLF:复位vRUNCRLF:启动vSRUNCRLF:步进vSRVO 0(1)CRLF:伺服OFF(ON)vX+(-)CRLF:

8、滑块前进(后退)vMOVA 1,100CRLF:以100%速度移到点1vMOVI 1,100CRLF:以100%速度移动点1 的数字距离 vDO 1,1CRLF 输出1为ONvDO 1,0CRLF 输出1为OFFv?POSCRLF 查询当前点位v?P1CRLF 查询点1的数值vWRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF Z 把P1的值改为100.00 程序例子：程序例子：例一：在两点之间移动例一：在两点之间移动 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003:TIMR 100004：MOVA 2,100005：TIMR 100006：JMP 1,0注解定义标签1移动到P

9、1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到0号程序的1号标签例二：等距离的移动例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003:MOVI 1,100定义标签1移动到P0点相对当前位置移动50MM跳转到0号程序的1号标签003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100006：JMP 1,0相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM正转反转(附录)附录：差分信号与集电极开路脉冲v什么是差分信号？v一个差分信号是用一

10、个数值来表示两个物理量之间的差异。一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统“地地”（GND）被用作电压基准点。当）被用作电压基准点。当“地地”当作电压测量基当作电压测量基准时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语是因准时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语是因为信号是用单个导体上的电压来表示的为信号是用单个导体上的电压来表示的 v由于抗干扰能力强，数字信号不易出错，可以避免因校验出错引起的重发，从这个意义上说差分信号传输速率。v