理论力学精品课程第九章点的合成运动.ppt

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1、第九章第九章 点的合成运动点的合成运动第第9 9章章 点的合成运动点的合成运动 绝对运动、相对运动与牵连运动绝对运动、相对运动与牵连运动 速度合成定理速度合成定理 加速度合成定理加速度合成定理 结论与讨论结论与讨论第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 绝对运动、相对运动与牵连运动绝对运动、相对运动与牵连运动定参考系定参考系定参考系定参考系？动参考系动参考系动参考系动参考系？绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动？相对运动相对运动相对运动相对运动？牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动？大梁不动时大梁不动时大梁不动时大梁不动时第九章第九章 点的合成运动点的合成运动定参考系定参考系定参考系定参考系？动参考系

2、动参考系动参考系动参考系？绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动？牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动？相对运动相对运动相对运动相对运动？绝对运动、相对运动与牵连运动绝对运动、相对运动与牵连运动第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OMAB2Cxyxy动动动动 点点点点:小环小环小环小环 MM。定定定定 系系系系:固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系 Oxy 。动动动动 系系系系:固连于固连于固连于固连于AB AB 杆的坐标系杆的坐标系杆的坐标系杆的坐标系 AxAx y y。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动动动动动 点点点点:轮缘上点轮缘上点轮缘上点轮缘

3、上点 MM。定定定定 系系系系:固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系 Oxy 。动动动动 系系系系:铰接于轮心铰接于轮心铰接于轮心铰接于轮心C C的坐标系的坐标系的坐标系的坐标系 CxCx y y。xOyCMvxy第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OABCxyxyD动动动动 点点点点:滑块滑块滑块滑块 A A。定定定定 系系系系:固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系固定在地球上的坐标系 oxy 。动动动动 系系系系:固接于固接于固接于固接于T T型杆的坐标系型杆的坐标系型杆的坐标系型杆的坐标系 DxDx y y。第九章第九

4、章 点的合成运动点的合成运动 动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为 绝对运动。绝对运动。绝对运动。绝对运动。动点对于动参考系的运动，称为动点对于动参考系的运动，称为动点对于动参考系的运动，称为动点对于动参考系的运动，称为 相对运动相对运动相对运动相对运动。动参考系对于定参考系的运动，称为动参考系对于定参考系的运动，称为动参考系对于定参考系的运动，称为动参考系对于定参考系的运动，称为 牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动。动点动点动点动点:研究的点。研究的点。研究的点。研究的点。定系定系定系定系:固定在地球上的坐标系。固定在

5、地球上的坐标系。固定在地球上的坐标系。固定在地球上的坐标系。动系动系动系动系:相对于定系运动的坐标系。相对于定系运动的坐标系。相对于定系运动的坐标系。相对于定系运动的坐标系。9-1 9-1 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动三种运动的定义三种运动的定义三种运动的定义三种运动的定义第九章第九章 点的合成运动点的合成运动注意：注意：注意：注意：（1 1）站在什么地方看物体的运动？）站在什么地方看物体的运动？）站在什么地方看物体的运动？）站在什么地方看物体的运动？（2 2）看什么物体的运动？）看什么物体的运动？）看什么物体的运动？）看什么物体的运动？动动动动 点点点点定定定定

6、 系系系系动动动动 系系系系牵牵牵牵 连连连连 点点点点 运动的相对性运动的相对性运动的相对性运动的相对性 物体物体物体物体对于不同的参考系，运动各对于不同的参考系，运动各对于不同的参考系，运动各对于不同的参考系，运动各不相同。不相同。不相同。不相同。绝对运动与相对运动都是绝对运动与相对运动都是绝对运动与相对运动都是绝对运动与相对运动都是指点的运动；指点的运动；指点的运动；指点的运动；牵连运动则是牵连运动则是牵连运动则是牵连运动则是刚体的运动。刚体的运动。刚体的运动。刚体的运动。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动牵连点牵连点牵连点牵连点:动系上与动点相重合的点。动系上与动点相重合的点。动系

7、上与动点相重合的点。动系上与动点相重合的点。两种方法两种方法两种方法两种方法（1 1）利用点的运动学知识进行求解）利用点的运动学知识进行求解）利用点的运动学知识进行求解）利用点的运动学知识进行求解（2 2）利用瞬时运动量间的关系进行求解）利用瞬时运动量间的关系进行求解）利用瞬时运动量间的关系进行求解）利用瞬时运动量间的关系进行求解OM1M第九章第九章 点的合成运动点的合成运动9-2 9-2 点的速度合成定理点的速度合成定理绝对运动轨迹绝对运动轨迹动系上与动点重合动系上与动点重合 的点的绝对轨迹的点的绝对轨迹 M1相对运动轨迹相对运动轨迹 M2M zxyOM三种运动轨迹三种运动轨迹三种运动轨迹三

8、种运动轨迹第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 M1 M2M M第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 1 1已知已知已知已知：OAOAl l；t t求：求：求：求：T T型杆的型杆的型杆的型杆的速度和加速度速度和加速度速度和加速度速度和加速度COAB解：解：解：解：（1 1）取滑块取滑块取滑块取滑块A A为动点，为动点，为动点，为动点，T T型杆为动系型杆为动系型杆为动系型杆为动系（2 2）分析三种运动，确定速度的方向）分析三种运动，确定速度的方向）分析三种运动，确定速度的方向）分析三种运动，确定速度的方向（3 3）作出速度平行四边形，求解求知量）作出速度平行四边形，求解

9、求知量）作出速度平行四边形，求解求知量）作出速度平行四边形，求解求知量第九章第九章 点的合成运动点的合成运动vMM3030vevavr例例例例 题题题题 2 2求：雨点下落的求：雨点下落的求：雨点下落的求：雨点下落的速度速度速度速度解：取雨点解：取雨点解：取雨点解：取雨点MM为动点为动点为动点为动点 汽车为动系汽车为动系汽车为动系汽车为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OMAB2C已知：已知：R，=t(为常数为常数)求：求：(1)小环小环M的速度的速度(2)小环小环M相对于相对于AB杆的速度杆的速度例例例例 题题题题 3 3vavevr解：解：解：解：（1 1）取小环取小环取小环取小环

10、MM为动点为动点为动点为动点 ABAB杆为动系杆为动系杆为动系杆为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1OO1AB例例例例 题题题题 4 4已知已知已知已知：OOOO1 1l l；OA=OA=r r;求：当求：当求：当求：当OAOA水平时摇杆的角速度水平时摇杆的角速度水平时摇杆的角速度水平时摇杆的角速度 1vavevr解：解：解：解：（1 1）取曲柄端点取曲柄端点取曲柄端点取曲柄端点A A为动点为动点为动点为动点 摇杆为动系摇杆为动系摇杆为动系摇杆为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1OO1ABCvBavBevBr例例例例 题题题题 5 5求：求：求：求：BC BC

11、杆的速度杆的速度杆的速度杆的速度vAavAevAr 1 vBa第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 6 6已知：已知：已知：已知：h h；求：求：求：求：ABAB 杆的杆的杆的杆的速度速度速度速度n nOAB hvavevr解：取解：取解：取解：取 AB AB 杆端点杆端点杆端点杆端点 A A 为动点，为动点，为动点，为动点，凸轮为动系凸轮为动系凸轮为动系凸轮为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 7 7求：求：求：求：O O1 1A A 杆的角杆的角杆的角杆的角速度速度速度速度CO1O3rA解：取轮心解：取轮心解：取轮心解：取轮心C C为动点，为动

12、点，为动点，为动点，O O1 1A A 为杆动系为杆动系为杆动系为杆动系2vavrve第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1 2 2MMO1O2例例例例 题题题题 8 8求：小环求：小环求：小环求：小环 M M 的的的的速度速度速度速度已知：已知：已知：已知：2 2 =2=2 1 1 解解解解:（1 1）取小环取小环取小环取小环M M 为动点为动点为动点为动点 圆环圆环圆环圆环 为动系为动系为动系为动系 （2 2）取小环取小环取小环取小环M M 为动点，杆为动系为动点，杆为动系为动点，杆为动系为动点，杆为动系ve1vr1vr2ve2y 将上式向将上式向将上式向将上式向 My My 轴投

13、影轴投影轴投影轴投影第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1 2 2MMO1O2ve1vr1vr2ve2y 将上式向将上式向将上式向将上式向 My My 轴投影轴投影轴投影轴投影其中：其中：其中：其中：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动动点与动系选取原则动点与动系选取原则 动点与动系应选在不同的刚体上。动点与动系应选在不同的刚体上。动点与动系应选在不同的刚体上。动点与动系应选在不同的刚体上。动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。（1 1）对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所对

14、于没有约束联系的，一般可根据题意选取所对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。一运动的物体上，如车辆、传送带。一运动的物体上，如车辆、传送带。一运动的物体上，如车辆、传送带。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 （2 2）对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和

15、被动件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动（3 3）在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨

16、迹便是约在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 （4）对于特殊问题，进行特殊处理。对于特殊问题，进行特殊处理。CO1O3rACO AB第九章第九章 点的合成运动点的合成运动9-39-3 牵连运动是平动时的点的加速度合成定理牵连运动是平动时的点的加速度合成定理MOyxzijkyxzOrr第九章第九章 点的合成运动点的合成运动M

17、OyxzijkyxzOrr第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 加速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理 当牵连运动当牵连运动当牵连运动当牵连运动为平动时，动点在某瞬时的绝对加为平动时，动点在某瞬时的绝对加为平动时，动点在某瞬时的绝对加为平动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于其牵连加速度与相对加速速度等于其牵连加速度与相对加速速度等于其牵连加速度与相对加速速度等于其牵连加速度与相对加速度的矢量和。度的矢量和。度的矢量和。度的矢量和。对于平面问题最多可求解二个求知量对于平面问题最多可求解二个求知量第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 9 9已知：已知：已知：已

18、知：OAOAl l；t t求：求：求：求：T T型杆的型杆的型杆的型杆的速度和加速度速度和加速度速度和加速度速度和加速度解：取滑块解：取滑块解：取滑块解：取滑块A A为动点，为动点，为动点，为动点，T T型杆为动系型杆为动系型杆为动系型杆为动系ACOAB第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OO1ARBCvavrve解：取滑块解：取滑块解：取滑块解：取滑块A A为动点为动点为动点为动点 圆弧型滑道为动系圆弧型滑道为动系圆弧型滑道为动系圆弧型滑道为动系例例例例 题题题题 10 10已知：已知：已知：已知：OA=R=OA=R=10cm10cm；=4rad/s;4rad/s;=30 求：求：求：求：

19、T T型杆的型杆的型杆的型杆的速度和加速度速度和加速度速度和加速度速度和加速度第九章第九章 点的合成运动点的合成运动aeaaA将上式向将上式向将上式向将上式向 Ay Ay 轴投影轴投影轴投影轴投影yOO1ARBC第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 10 10已知：已知：已知：已知：OA=R=OA=R=10cm10cm；=4rad/s;4rad/s;=30 求：求：求：求：T T型杆的型杆的型杆的型杆的速度和加速度速度和加速度速度和加速度速度和加速度解：取建立图示坐标系解：取建立图示坐标系解：取建立图示坐标系解：取建立图示坐标系OO1ARBCx第九章第九章 点的合成运动点的

20、合成运动OO1ABCD6030vA解：取解：取解：取解：取CDCD杆杆杆杆C C点为动点点为动点点为动点点为动点 三角板三角板三角板三角板ABCABC为动系为动系为动系为动系vavrve例例例例 题题题题 11 11已知：已知：已知：已知：OAOAr r；=const=const求：求：求：求：CD CD 杆的杆的杆的杆的速度和加速度速度和加速度速度和加速度速度和加速度第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OO1ABCD6030aaaraeaAy将上式向将上式向将上式向将上式向 Ay Ay 轴投影轴投影轴投影轴投影解：取解：取解：取解：取CDCD杆杆杆杆C C点为动点点为动点点为动点点为动点

21、三角板三角板三角板三角板ABCABC为动系为动系为动系为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动9-49-4 牵连运动是转动时的点的加速度合成定理牵连运动是转动时的点的加速度合成定理科氏加速度科氏加速度科氏加速度科氏加速度OR RaearMvavevraaarae第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OyxzrAijkyxzOAe由速度的定义，知：由速度的定义，知：由速度的定义，知：由速度的定义，知：其中：其中：其中：其中：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动第九章第九章 点的合成运动点的合成运动rMrijkyxzOOyxz e e e e由速度的定义，知：由速度的定义，知：由速度的定义，

22、知：由速度的定义，知：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动第九章第九章 点的合成运动点的合成运动aCvr e科氏加速度的计算科氏加速度的计算加速度合成定理加速度合成定理第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 e evrvraCaC高压区高压区高压区高压区低压区低压区低压区低压区F FICICF FICIC旋风的生成旋风的生成高压高压高压高压高压高压高压高压(1)(1)不计地球的自转不计地球的自转不计地球的自转不计地球的自转(2)(2)计入地球的自转计入地球的自转计入地球的自转计入地球的自转第九章第九章 点的合成运动点的合成运动信风的生成信风的生成信风的生成信风的生成 在北半球中纬度（在北半球

23、中纬度（在北半球中纬度（在北半球中纬度（30 30 左右左右左右左右）地区吹向赤道低压区的风，）地区吹向赤道低压区的风，）地区吹向赤道低压区的风，）地区吹向赤道低压区的风，由于科氏力作用产生右偏，使得北风变成由东北向西南吹的由于科氏力作用产生右偏，使得北风变成由东北向西南吹的由于科氏力作用产生右偏，使得北风变成由东北向西南吹的由于科氏力作用产生右偏，使得北风变成由东北向西南吹的东北信风。东北信风。东北信风。东北信风。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动由于地球的自转引起由于地球的自转引起的水流科氏惯性力。的水流科氏惯性力。evraCF FC C第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 水流科氏

24、水流科氏惯性力对右惯性力对右岸的冲刷。岸的冲刷。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OMAB2C已知：已知：R，=t(为常数为常数)求：求：(1)小环小环M的速度、加速度的速度、加速度(2)小环小环M相对于相对于AB杆的速度、加速度杆的速度、加速度例例例例 题题题题 12 12vavevr解：解：解：解：（1 1）取小环取小环取小环取小环MM为动点为动点为动点为动点 ABAB杆为动系杆为动系杆为动系杆为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OMAB2Cvavevr其中：其中：其中：其中：Mn n 将上式向将上式向将上式向将上式向 Mn Mn 轴投影轴投影轴投影轴投影 解得：解得：解得：解

25、得：aearaC第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OMAB2Cvavevr其中：其中：其中：其中：aearaCMx x 将上式向将上式向将上式向将上式向 Mx Mx 轴投影轴投影轴投影轴投影 解得：解得：解得：解得：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1OO1AB例例例例 题题题题 13 13已知已知已知已知：OOOO1 1l l；OA=OA=r r;求：当求：当求：当求：当OAOA水平时摇杆的角速度、水平时摇杆的角速度、水平时摇杆的角速度、水平时摇杆的角速度、角加速度。角加速度。角加速度。角加速度。vavevr解：解：解：解：（1 1）取曲柄端点取曲柄端点取曲柄端点取曲柄端点A

26、A为动点为动点为动点为动点 摇杆为动系摇杆为动系摇杆为动系摇杆为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1 OO1ABaraCaax x将表达式向将表达式向将表达式向将表达式向 Ax Ax轴投影轴投影轴投影轴投影第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 1 1 OO1ABaraCaax x将表达式向将表达式向将表达式向将表达式向 Ax Ax轴投影轴投影轴投影轴投影解得：解得：解得：解得：1第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 14 14已知：已知：已知：已知：h h；求：求：求：求：ABAB 杆的杆的杆的杆的速度、加速度。速度、加速度。速度、加速度。速度、加速度。n

27、nOAB hvavevr解：取解：取解：取解：取 AB AB 杆端点杆端点杆端点杆端点 A A 为动点，为动点，为动点，为动点，凸轮为动系凸轮为动系凸轮为动系凸轮为动系第九章第九章 点的合成运动点的合成运动n nOAB haeaCaa将表达式向将表达式向将表达式向将表达式向 n n轴投影轴投影轴投影轴投影第九章第九章 点的合成运动点的合成运动例例例例 题题题题 15 15求：求：求：求：O O1 1A A 杆的角杆的角杆的角杆的角速度、角加速度。速度、角加速度。速度、角加速度。速度、角加速度。CO1O3rA解：取轮心解：取轮心解：取轮心解：取轮心C C为动点，为动点，为动点，为动点，O O1

28、1A A 为杆动系为杆动系为杆动系为杆动系2vavrve第九章第九章 点的合成运动点的合成运动CO1O3rAaraaaCy y将表达式向将表达式向将表达式向将表达式向 Cy Cy 轴投影轴投影轴投影轴投影 解得：解得：解得：解得：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OABvA例例例例 题题题题 16 16已知：已知：已知：已知：OA=ABOA=AB=l l；v vA A；a aA A=0 0求：套筒求：套筒求：套筒求：套筒O O 杆的角杆的角杆的角杆的角速度、加角速度速度、加角速度速度、加角速度速度、加角速度 解：取解：取解：取解：取ABAB上的上的上的上的 A A 为动点，套筒为动点，套筒

29、为动点，套筒为动点，套筒 O O 为动系为动系为动系为动系vevr e e第九章第九章 点的合成运动点的合成运动OABvAaraC e e其中：其中：其中：其中：x x将表达式向将表达式向将表达式向将表达式向 Ax Ax轴投影：轴投影：轴投影：轴投影：第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 关于运动的相对性关于运动的相对性关于运动的相对性关于运动的相对性 结论与讨论结论与讨论 运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动的相对性，也就是对于不同的参考系，有运动的相对性，也就是对于不同

30、的参考系，有运动的相对性，也就是对于不同的参考系，有运动的相对性，也就是对于不同的参考系，有不同的运动方程、速度和加速度。不同的运动方程、速度和加速度。不同的运动方程、速度和加速度。不同的运动方程、速度和加速度。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系的选择应使相对运动的

31、轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、直观。直观。直观。直观。结论与讨论结论与讨论第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第九章第九章 点的合成运动

32、点的合成运动 动点和动系的选择方法动点和动系的选择方法 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。结论与讨论结论与讨论第九章第九章 点的合成运动点的合成运动结论与讨论结论与讨论 动点和动系的选择方法动点和动系的选择方法 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动

33、件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。约束与被约束的性质确定动点与动系。第九章第九章 点的合成运动点的合成运动 在这样的机构中，一个构件上总有一个点被在这样的机构中，一个构件上总有一个点被在这样的机构中，一个构件上总有一个点被在这样的机构中，一个构件上总有一个点被 另一个构件所约束。这时，以被约束的点作另一个构件所约束。这时，以被约束的点作另一个构件所约束。这时，以被约束的点作另一个构件所约束。这时，以被约束的点作 为动点，在约束动点的构件上建立动系，相为动点，在约束动点的构件上建立动系，相为动点，在约束动点的构件上建立动系，相为动点，在约束动点的构件上建立动系，相 对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束 动点的轨道。动点的轨道。动点的轨道。动点的轨道。结论与讨论结论与讨论 动点和动系的选择方法动点和动系的选择方法第九章第九章 点的合成运动点的合成运动