CRP-S80、40码垛工艺说明V11.pdf

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1、 CRP-S80、S40 码垛工艺说明书 卡诺普机器人技术 V1.0 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -2-2-Your needs,We have Your needs,We have 安全注意事项 使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。强制 必须遵守

2、的事项。禁止 禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -3-3-Your needs,We have Your needs,We have 危险 操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动

3、机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立

4、即按下急停键。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -4-4-Your needs,We have Your needs,We have 注意 操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器

5、放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -5-5-Your needs,We have Your needs,We have 码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置，对垛的摆放位置进行简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。一、基本情况说明：1、基本概念 垛：一个垛即是工件 托盘：用于放置垛的物品（区域）码垛工艺指令数量：共 10 个

6、（Pallet1-10）。即最多能支持 10 个托盘。排样数：1-99，即最多可实现种不同的排放方式，通常 1 层 1 种排样。参考点：即第一个垛的摆放位置，以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。2、变量说明 GP 变量 GP80-GP89 为码垛工艺 0-9 的过渡点。GP90 为垛的准备放件点。GP91 为垛的放件点。GP92 为放件后离开点。GP93 为参考 GP91 的准备点（只在高度方向进行了尺寸偏移）。GP94 为当前层对应参考点的偏移高度 GI 变量 GI90-99 为码垛工艺 0-9 对应的当前执行垛数。说明：上述 GP 变量和 GI 变量在码垛工艺里已做固定用途为些不能再在码垛

7、工艺外再次使用。二、码垛工艺设置步骤 1、准备工作 1.1 编辑 PLC 控制工件夹具，方便程序编辑。在示教器面板上 M160-M169 10 个辅助继电器，可通直接操作键盘（安全开关必须有效时）实现对 M 辅助继电器状态的控制，通过对 PLC 的编辑即可实现对夹具的控制，夹取工件。为实现对夹具的控制，通常需按下编辑 PLC。-|-O M160 Yxx 说明：a)Yxx 代表控制夹具电磁阀的输出口。b)编辑数量根据控制对象决定，但最多不能超出 10 个。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -6-6-Your nee

8、ds,We have Your needs,We have 1.2 建立用户坐标系 在“运行准备”的“用户坐标系设置”界面设置用户坐标系（如下图），每一个托盘设置一个（即也可叫托盘坐标系）。用户坐标系统设置界面 如上图，选择好用户坐标系号后点“校验”进入用户坐标设置，如下图。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -7-7-Your needs,We have Your needs,We have 在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的原点，即将机器人未端尖点（最好在机器人末端固定一个尖状物，方便观察）走到托盘的一个

9、角的端点上。之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的原点。选择“XX 方向”确定 X 边，如下图。在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的 X 方向，即将机器人未端尖点走到托盘的一边的边沿。之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的 XX 方向。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -8-8-Your needs,We have Your needs,We have 选择“YY 方向”确定 Y 边，如下图。在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的 Y 方向，即将机器人未端尖点走到托盘的另一边的边沿。之后按“记录当前

10、点”记录用户（托盘）坐标的 YY 方向。在确定好原点、XX 方向、YY 方向后，在上图按“计算”键，系统自动完成当用户（托盘）坐标的计算，确定了在托盘上的坐标系及方向，方便码垛时的坐标设置。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -9-9-Your needs,We have Your needs,We have 说明：用户坐标系的建立是参照右手螺旋法则（如下图），Z 的正方向在 X向 Y 旋转的大拇指方向。在建立托盘坐标时，Z 的正方向通常是远离托盘，为此需要在建立托盘坐标时考虑 X、Y 方向的边分别是那一条 用户坐

11、标系统计算完成后，可切换到用户系下验证是否为想要的托盘坐标方向。验证完成后，按“取消”键退出。1.3 设置辅助点 在“运行准备”“变量”的“全局 P 变量”界面设置在传送带上的取件点，和准备取件点。全局变量设置界面 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -10-10-Your needs,We have Your needs,We have 在全局变量设置界面（如上图），找好取件点和取件准备点，按“记录当前点”将对应的坐标存在 GP 变量中，GP 变量的编号可在 GP0-GP79 范围内自行定义。2、码垛工艺设置 2

12、.1 建立码垛工艺号 如上图所示，在“用户工艺”“码垛工艺”的“指令方式”下进入成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -11-11-Your needs,We have Your needs,We have 码垛工艺界面，如下图。在上图中输入码垛工艺编号（范围 0-9），一个号对应一个托盘。在上图按“下一步”进入基本参数设置 2.2 基本参数设置 下图为码垛基本参数设置界面 在上图界面中，将对排样数量、托盘尺寸、垛（工件）尺寸、用户（托成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control T

13、echnology Co.ltd -12-12-Your needs,We have Your needs,We have 盘）坐标系号、参考点、空间过渡点进行设置。排样数：设置在整个托盘中有多少种排样方式。说明：通常如果每层都是一样的摆放，那就只有一种排样。说明：通常如果每层都是一样的摆放，那就只有一种排样。如果只分奇偶方式摆放，那就是两种排样，即奇数层一样，偶数层一种。如果只分奇偶方式摆放，那就是两种排样，即奇数层一样，偶数层一种。如果每一层的摆放都不一样的话，那有多少层就会有多少种排样。如果每一层的摆放都不一样的话，那有多少层就会有多少种排样。托盘尺寸设置：按界面图示设置托盘的长、宽、高

14、，单位 mm。工件尺寸设置：按界面图示设置工件（垛）的长、宽、高，单位 mm。用户坐标系选择：该托盘设定几号用户坐标系即设置为多少。空间过渡点设置：通过示教抓取工件到空间过渡位置，按“记录过渡点”键将坐标存入对应工艺号的 GP 变量中（GP80-89）。参考点设置：通过示教抓取工件到托盘原点附件的第一个放件点（以后每一个垛的坐标都是以这个参考点为零点来计算以后每一个垛的坐标都是以这个参考点为零点来计算），按“记录参考点”键将坐标存入对应工艺程序中。说明：记录过渡点和参考点都必须先从传送带上实际抓取工件（在全局变量中，运行到取件点，按说明：记录过渡点和参考点都必须先从传送带上实际抓取工件（在全局

15、变量中，运行到取件点，按 M160 抓取工件）后示教到相应位置记录。抓取工件）后示教到相应位置记录。1 过渡点、参考点位置关系如上图所示。说明：本次举例为：说明：本次举例为：排样数排样数 2，按奇偶层摆放。，按奇偶层摆放。托盘尺寸托盘尺寸 1000X1000 垛（工件）尺寸垛（工件）尺寸 600X380X200 2.3 排样垛数设置 根据托盘的大小和工件（垛）的大小，规划出每种排样垛的数量，及摆放方式。如下界面设置。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -13-13-Your needs,We have Your n

16、eeds,We have 根据在基本参数界面设置托盘的尺寸和工件（垛）的尺寸（按举例说明），定为如下图布局，为设置做准备。注意：每一组排样都是在同一个平面（都是基于托盘的第一层）设置的 排样 1 的布局（忽略间隙）排样 2 的布局（忽略间隙）在上图排样设置界面，在“排样 1 垛数”框内输入每个排样数“4”后点“进入设置”后进入排样的详细设置，如下图。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -14-14-Your needs,We have Your needs,We have 如上图所示，垛垛 1 与“参考点”是一致的

17、，垛与“参考点”是一致的，垛 2-4 都是以垛都是以垛 1 的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，角，是以右手螺旋法则来确定的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，角，是以右手螺旋法则来确定。垛 2-4 的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Con

18、trol Technology Co.ltd -15-15-Your needs,We have Your needs,We have 如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。说明：说明：1、上图中垛、上图中垛 1 的准备点在的准备点在 XY 方向依稀坐标为方向依稀坐标为-10，Z 向偏移坐标为向偏移坐标为 300，说明工件是在高处和，说明工

19、件是在高处和 XY 负方向斜着放到放件点的位置的；离开点负方向斜着放到放件点的位置的；离开点Z 向偏移坐标为向偏移坐标为 300，说明当放完工件后，手抓是直着提高，说明当放完工件后，手抓是直着提高 300。2、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在 GP90 中，离开点的坐标是记录在中，离开点的坐标是记录在 GP92 中。中。排样 1 垛 1 辅助点设置完成后按“辅助点设置返回”键，到排样 1 设置界面，分别选择其它垛按上述方法以，设置对应的辅助。所有辅助设置完成后返回到如下界面，对排样 2 进行设置。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automat

20、ion Control Technology Co.ltd -16-16-Your needs,We have Your needs,We have 在上图排样设置界面，在“排样 2 垛数”框内输入每个排样数“4”后点“进入设置”后进入排样的详细设置，如下图。排样 1 的布局（忽略间隙）排样 2 的布局（忽略间隙）成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -17-17-Your needs,We have Your needs,We have 如上图所示，排样排样 2 的垛的垛 1-4 都是以排样都是以排样 1 垛垛 1

21、 的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，角，是以右手螺旋法则来确定的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，角，是以右手螺旋法则来确定。垛1-4 的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -18-18-

22、Your needs,We have Your needs,We have 如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。说明：说明：1、上图中垛、上图中垛 1 的准备点在的准备点在 XY 方向依稀坐标为方向依稀坐标为-120 和和 100，Z 向偏移坐标为向偏移坐标为 400，说明工件是在高处和，说明工件是在高处和 XY 负方向斜着放到放件点的位

23、置的；离开点负方向斜着放到放件点的位置的；离开点 Z 向偏移坐标为向偏移坐标为 400，说明当放完工件后，手抓是直着提高，说明当放完工件后，手抓是直着提高 400。2、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在 GP90 中，离开点的坐标是记录在中，离开点的坐标是记录在 GP92 中。中。排样 2 垛 1 辅助点设置完成后按“辅助点设置返回”键，到排样 2 设置界面，分别选择其它垛按上述方法以，设置对应的辅助点。排样 1 和 2 的所有点设置完成后返回到排样基本设置界面，所如下图。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control T

24、echnology Co.ltd -19-19-Your needs,We have Your needs,We have 在上述界面按“下一步”进入层参数设置界面 2.4 层参数设置 下图界面为总层数设置和每层的摆放方式。上图界面中，“层数”表示总的码垛层数，设置范围为 1-99，本次举例为摆放 6 层，因此该数值设置“6”。层设置方式表示，每层的摆放方式，本次举例为奇偶摆放方式，因此该成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -20-20-Your needs,We have Your needs,We have 数

25、值设置“1”。按“下一步”按钮，进入下一个界面，设置每层的排样号 在上述界面，设置奇层按排样 1，偶层按排样 2。按下一步设置层高。在层设置方式也可每层自定义，如下图在“层设置方式”栏设置为 2。设置为自定义后，按“下一步”设置每层的排样方式。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -21-21-Your needs,We have Your needs,We have 在上述界面逐层设置排样号后，按“下一步”设置层高参数。下图界面为层设置，层高分两种方式：平均高度和自定义。平均是根据总高和层数平均计算，自定义是指用户

26、可自行设置每层的高度。这个根据码物品有关。在上述界面按输入“1”平均方式后，按下一步设置总高度，如下界面。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -22-22-Your needs,We have Your needs,We have 在上述界面输入总高度后，按“完成”后码垛工艺参数设置完成。下一步通过编辑程序实现码垛功能。在高度设置时也可自定义高度，如下图。在上述界面按输入“2”自定义方式后，按下一步设置每层高度，如下界面。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technol

27、ogy Co.ltd -23-23-Your needs,We have Your needs,We have 在上述界面输入每层高度后，按“完成”后码垛工艺参数设置完成。下一步通过编辑程序实现码垛功能。2.5 过渡点设置 若有使用过渡点，并且过渡随层数变化需要单独设置时可按如下操作设置。说明：若不按如下步骤设置，过渡点每层的变化高度与托盘上每层垛变化的高度一置。说明：若不按如下步骤设置，过渡点每层的变化高度与托盘上每层垛变化的高度一置。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -24-24-Your needs,We

28、have Your needs,We have 当托盘层高设置好后在上述界面按“过渡点自定义”进入如下界面：上如上图界面分别设置每层过渡点相对于初始过渡的偏移量，按“设置返回”，进入如下界面。在上述界面按“完成”后码垛工艺参数设置完成。下一步通过编辑程序实现码垛功能。2.6 矩阵布局的工艺设置 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -25-25-Your needs,We have Your needs,We have 当托盘上的工作（垛）数量比较多，且成矩阵布局并没有角度的区别时，可采用如下工艺快速的编程。说明：说

29、明：1，关于工艺建立的基本步骤请参见，关于工艺建立的基本步骤请参见 2.1-2.2.2,用户坐标建立必须很准确，否则有可能生成的数据与工作位置有较大的差异。用户坐标建立必须很准确，否则有可能生成的数据与工作位置有较大的差异。3，使用该工艺时机器人就有较好的精度。，使用该工艺时机器人就有较好的精度。在如下界面按“数据初始化”进入设置界面，如下图：成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -26-26-Your needs,We have Your needs,We have 在上图按图示输入列数。按图示分别将机器人开到“起

30、点”和“终点”并记录。记录完成后按“数据生成”即可产生每个垛的坐标。按“初始化返回”到如下图界面。其余设置工艺参见 2.4-2.6。通过上述工艺，即可快速实现矩阵布局的托坐标设置简化的操作步骤。三、码垛举例 3.1 单线单垛 举例说明：托盘 1 用工艺 0 共码 16 件 GP 定义 GP1 为准备取件点 GP0 为取件点 输入输出口 X00 托盘检测 X01 来料检测 X02 夹紧检测 Y08 夹具控制 MOVJ VJ=100.0%GP#1 PL=9 快速移动到第准备取件点 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -

31、27-27-Your needs,We have Your needs,We have WAIT X#（01）=ON T=0 检测是否有工件 MOVL VL=300.0MM/S GP#0 PL=0 到取件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=ON 抓取 PALLET#（0）执行码垛工艺 0 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧 MOVL VL=1000MM/S GP#1 PL=9 直线提起来 WAIT X#（00）=ON T=0 检测是否有托盘 MOVJ VJ=100%GP#80 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 MOVL VL=1500MM/S

32、 GP#90 PL=9 运行到准备放件点 MOVL VL=500MM/S GP#91 PL=0 运行到放件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=OFF 松开工件 INC GI#90 放完一个工件，自动加 1 WAIT X#（02）=OFF T=0 等待松开到位 IF GI#（90）17 判断是否放完 MOVL VL=1000MM/S GP#92 PL=9 没有放完提起来 MOVJ VJ=100%GP#80 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 ELSE 如果已经放完 MOVL VL=1000MM/S GP#92 PL=9 提起来 MOVJ VJ=100%GP#80

33、 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 到程序头运行 SET GI#（90）1 从第一件开始 WAIT X#（00）=OFF T=0 检测托盘是否拿开 TIME T=5000 托盘拿开后延时 5 秒 END IF 程序从头运行 3.2 单线双垛 举例说明：共码 16 件 托盘 1 用工艺 0 托盘 2 用工艺 1 GP 定义 GP1 为准备取件点 GP0 为取件点 输入输出口 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -28-28-Your needs,We have Your needs,We have X00 托盘

34、1 检测 X03 托盘 2 检测 X01 来料检测 X02 夹紧检测 Y08 夹具控制 Y09 码完指示灯 IF X#（00）=1 判断 1 号托盘是否罢放好 CALL PALLET0 DOUT Y#(09)=ON 码完指示灯亮 WAIT X#（00）=OFF T=0 检测托盘 1 是否拿开 SET GI#（90）1 从第一件开始 DOUT Y#(09)=OFF 码完指示灯灭 TIME T=5000 托盘拿开后延时 5 秒 ELSE IF X#（03）=1 判断 2 号托盘是否罢放好 CALL PALLET1 DOUT Y#(09)=ON 码完指示灯亮 WAIT X#（03）=OFF T=0

35、检测托盘 2 是否拿开 SET GI#（90）1 从第一件开始 DOUT Y#(09)=OFF 码完指示灯灭 TIME T=5000 托盘拿开后延时 5 秒 END IF 程序从头运行 PALLET0：码托盘 1 WHILE GI#9017 MOVJ VJ=100.0%GP#1 PL=9 快速移动到第准备取件点 WAIT X#（01）=ON T=0 检测是否有工件 MOVL VL=300.0MM/S GP#0 PL=0 到取件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=ON 抓取 PALLET#（0）执行码垛工艺 0 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧

36、WAIT X#（00）=ON T=0 检测是否有托盘 1 MOVL VL=1000MM/S GP#1 PL=9 直线提起来 MOVJ VJ=100%GP#80 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 MOVL VL=1500MM/S GP#90 PL=9 运行到准备放件点 MOVL VL=500MM/S GP#91 PL=0 运行到放件点 TIME T=200 延时 200ms 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -29-29-Your needs,We have Your needs,We have DOUT Y#

37、(08)=OFF 松开工件 INC GI#90 放完一个工件，自动加 1 WAIT X#（02）=OFF T=0 等待松开到位 MOVL VL=1000MM/S GP#92 PL=9 没有放完提起来 MOVJ VJ=100%GP#80 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 ENDWHILE RET PALLET1：码托盘 2 WHILE GI#9117 MOVJ VJ=100.0%GP#1 PL=9 快速移动到第准备取件点 WAIT X#（01）=ON T=0 检测是否有工件 MOVL VL=300.0MM/S GP#0 PL=0 到取件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y

38、#(08)=ON 抓取 PALLET#（1）执行码垛工艺 1 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧 WAIT X#（03）=ON T=0 检测是否有托盘 2 MOVL VL=1000MM/S GP#1 PL=9 直线提起来 MOVJ VJ=100%GP#81 PL=9 运行到过工艺 1 的过渡点 MOVL VL=1500MM/S GP#90 PL=9 运行到准备放件点 MOVL VL=500MM/S GP#91 PL=0 运行到放件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=OFF 松开工件 INC GI#91 放完一个工件，自动加 1 WAIT X#（0

39、2）=OFF T=0 等待松开到位 MOVL VL=1000MM/S GP#92 PL=9 没有放完提起来 MOVJ VJ=100%GP#81 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 ENDWHILE RET 3.3 双线双垛 举例说明：共码 16 件 托盘 1 用工艺 0 托盘 2 用工艺 1 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -30-30-Your needs,We have Your needs,We have GP 定义 GP3 为线 2 准备取件点 GP2 为线 2 取件点 GP1 为线 1 准备取件点

40、GP0 为线 1 取件点 输入输出口 X00 托盘 1 检测 X03 托盘 2 检测 X01 线 1 来料检测 X04 线 2 来料检测 X02 夹紧检测 Y08 夹具控制 Y09 码完指示灯 辅助继电器 M300 1 线 1 托盘合成辅助电器；通过编辑 PLC 实现，即 1 号线有工件，并且 1 号托盘存在是，该辅助继电器有效。M301 2 线 2 托盘合成辅助电器；通过编辑 PLC 实现，即 2 号线有工件，并且 2 号托盘存在是，该辅助继电器有效。说明：PLC 编辑内容 -|-|-X00 X01 M300-|-|-X03 X04 M301 码线 1 托盘 1 IF GI#（90）17 判

41、断 1 号托盘是否放完 IF M#（300）=1 判断 1 线、1 号托盘是否放完 MOVJ VJ=100.0%GP#1 PL=9 快速移动到第准备取件点 WAIT X#（01）=ON T=0 检测是否有工件 MOVL VL=300.0MM/S GP#0 PL=0 到取件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=ON 抓取 PALLET#（0）执行码垛工艺 0 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧 WAIT X#（00）=ON T=0 检测是否有托盘 1 MOVL VL=1000MM/S GP#1 PL=9 直线提起来 MOVJ VJ=100%GP#80

42、 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 MOVL VL=1500MM/S GP#90 PL=9 运行到准备放件点 MOVL VL=500MM/S GP#91 PL=0 运行到放件点 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -31-31-Your needs,We have Your needs,We have TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=OFF 松开工件 INC GI#90 放完一个工件，自动加 1 WAIT X#（02）=OFF T=0 等待松开到位 MOVL VL=1000MM/

43、S GP#92 PL=9 没有放完提起来 MOVJ VJ=100%GP#80 PL=9 运行到过工艺 0 的过渡点 END IF 码完一垛（工件）ELSE 已经码完一个托盘 DOUT Y#(09)=ON 码完指示灯亮 IF X#（00）=OFF 判断托盘是否运走 SET GI#（90）1 从第一件开始 DOUT Y#(09)=OFF 码完指示灯灭 END IF 线 1 手托盘 1 进程结果，到下一行判断线 2 托盘 2 码线 2 托盘 2 IF GI#（91）17 判断 2 号托盘是否放完 IF M#（301）=1 判断 2 线、2 号托盘是否放完 MOVJ VJ=100.0%GP#3 PL=

44、9 快速移动到线 2 准备取件点 WAIT X#（04）=ON T=0 检测线 2 是否有工件 MOVL VL=300.0MM/S GP#2 PL=0 运行到线 2 取件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=ON 抓取 PALLET#（1）执行码垛工艺 0 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧 WAIT X#（03）=ON T=0 检测是否有托盘 2 MOVL VL=1000MM/S GP#3 PL=9 直线提起来 MOVJ VJ=100%GP#81 PL=9 运行到过工艺 1 的过渡点 MOVL VL=1500MM/S GP#90 PL=9 运行到

45、准备放件点 MOVL VL=500MM/S GP#91 PL=0 运行到放件点 TIME T=200 延时 200ms DOUT Y#(08)=OFF 松开工件 INC GI#91 放完一个工件，自动加 1 WAIT X#（02）=OFF T=0 等待松开到位 MOVL VL=1000MM/S GP#92 PL=9 提起来 MOVJ VJ=100%GP#81 PL=9 运行到过工艺 1 的过渡点 END IF 码完一垛（工件）ELSE 已经码完一个托盘 DOUT Y#(09)=ON 码完指示灯亮 IF X#（03）=OFF 判断托盘是否运走 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Autom

46、ation Control Technology Co.ltd -32-32-Your needs,We have Your needs,We have SET GI#（91）1 从第一件开始 DOUT Y#(09)=OFF 码完指示灯灭 END IF 线 2 托盘 2 进程结果，返回程序首判断线 1 托盘 1 四、码垛举例（码伺料袋）3.1 单线单垛 举例说明：托盘 1 用工艺 1 共码 30 件 GP 定义 GP1 为正抓准备取件点 GP0 为正抓取件点 GP3 为反抓准备取件点 GP2 为反抓取件点 输入输出口 X00 托盘检测 X01 来料检测 X02 夹紧检测 M162 夹具控制（注

47、：编辑了 PLC 程序 M162-Y00）Y03 放满指示灯 排样 1（奇数层）排样 2（偶数层）由上图看，缝纫侧封口处始终向内，这样情况下排样 2 的 3、4、5 号垛需要反抓，这样 4 轴才能达到放置位置。也就是 8、9、10、18、19、20、28、29、30 号垛要反抓。成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -33-33-Your needs,We have Your needs,We have 工艺设置点位路径图 说明：准备取件过渡点是在说明：准备取件过渡点是在 GP3 的上的上 Z 向正方向偏移向正方向偏

48、移 50mm 左右，左右，XY方向向排样方向向排样 2（2 层）层）2 号垛的准备放件点方向偏移号垛的准备放件点方向偏移 100mm 左右。左右。离开点只有排样离开点只有排样 2（2 层）层）2 号垛需要设置，它在排样号垛需要设置，它在排样 2（2 层）层）2号垛的准备放件点与号垛的准备放件点与 GP10 之间。之间。SWITCH GI#（91）CASE 31 判断是否放完。DOUT Y#(03)=ON 输出指示放满面 WAIT X#（00）=OFF T=0 检测托盘是否拿开 SET GI#（90）1 从第一件开始 TIME T=5000 托盘拿开后延时 5 秒 DOUT Y#(03)=OFF

49、 输出指示放满面 WAIT X#（00）=ON T=0 检测托盘再次放好（也可等待按钮指令）。BREAK 返回 CASE，放完了。重新开始。CASE 8 判断需要反抓的件，8 9 10 18 19 20 28 29 30 是这种情况 CASE 9 CASE 10 CASE 18 CASE 19 CASE 20 CASE 28 CASE 29 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 CRP Automation Control Technology Co.ltd -34-34-Your needs,We have Your needs,We have CASE 30 MOVJ VJ=100.0%GP#

50、3 PL=9 快速移动到反抓第准备取件点 WAIT X#（01）=ON T=0 检测是否有工件 WAIT X#（00）=ON T=0 检测是否有托盘 MOVL VL=1000.0MM/S GP#2 PL=0 到取件点 TIME T=50 延时 50ms DOUT M#(162)=ON 抓取 PALLET#（1）执行码垛工艺 1 号 WAIT X#（02）=ON T=0 等待夹紧 MOVC VL=1200MM/S GP#3 PL=9 POINT=1 提起来 MOVC VL=2000 MM/S GP#90 PL=9 POINT=2 运行到过工艺 1 的准备放件点 MOVL VL=2000MM/S