「电子设计大赛智能小车程序设计精选」.pdf

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1、简易智能小车200年全国大学生电子设计竞赛，谁有源程序啊？小弟急用！提问者：ai2012-初入江湖 二级 最佳答案 系统的单片机程序#inclue re2.h#fine d_D 2.5 /单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4 define RD 9/小车对角轴长度 define I 3141526 define NG_9 90#defie AG_90_T 102#dein AN_180 189 *=全局变量定义区=*sb P10=P;/控制继电器的开闭 sbt 11=1;/控制金属接近开关 sbi P12=P2;/控制颜色传感器的开闭 si 7=P7;/控制声光信号的开启 sit P

2、26=P26;/接收颜色传感器的信号，白为,黑为 1 sbit P24=P24;/左 sb 5P25;/右 接收左右光传感器的信号，有光为 0 usied chr mTpe=;/设置运动的方式，0 向前 向左 向后 3 向右 unigned har Decion=0；/小车的即时朝向 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右 nsed sX=50;unsined cr s=;/小车的相对右下角的坐标 M(,sY)unsied char Stak0；/获得铁片后开始执行返回卸货任务，Startsk 置一 n chr Iter_X00;/完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断 /ntr_EX0 记录外

3、部中断的中断状态 /动作最近的前一次未中断过,/1 动作最近的前一次中断过 unsigned cr non=0;/铁片数 unsgned har bkAim=2;/回程目的地，0 为仓库,1 为仓库,为停车场,/(在 MAIN 中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值）uniged chr igh_Flag=0;/进入光引导区的标志()unsignd nt cTime_5Min=0;/时间周期数,用于 0 精确定时 usgne it ntTime_Pues=；霍尔开关产生的脉冲数/*=全局变量定义区=*/*-*/*-通用延迟程序-/*-/void delay（usin i tme)/e0ms 延时

4、 unsignd it i，；fo(=0;ime;j+)fr(i=0;60;i+）;/*-*/*-显示控制模块-/-*/*数码管显示，显示铁片的数目（设接在 P0，共阴）/i Disply(nsi char n)char umb1=0 x3F，0 x6,0B,0 x4F,0 x66,0 x6D，07D,07,x7F,06F,37,0 x77;P0=Numbn;/*-*/*-传感器模块-*-*/光源检测程序:*/用于纠正小车运行路线的正确性*unsigne ighSee()void Disply（unine car);t,;l=P24;=P2；f(l=&r=）/isplay(1);rurn（3)

5、;/偏左,向右开 （0&=1)/Dipay(）;rtrn(1);/偏右,向左开 i(（l=&r=)|(=0&r=)/Displ();ru（0);/没有偏离,前进 /*铁片检测程序:*/*判断铁片的颜色，设定kA,0 为 A 仓库,为 B 仓库，2 为停车场*/vi orClor(）dela(400);bAim=（nt)();Dsly(int)(P2）+）；*-*/-运动控制模块-*/*-*/*=基本动作层:完成基本运动动作的程序集=*/*运动调整程序:*/对小车的运动进行微调/vo crMotr_Adjt(siged char)if(=0)P2=P2&41；/用来解决两电机不对称的问题 dea

6、y(6）;if（=3)P2P2&250;/向左走 deay(1);i(t=1)2=(P&245);dely()；向右走 P2（(2&20）15)；deay（10);/*直走程序:*/*控制小车运动距离,is为运动距离（cm）,type 为运动方式（0 2）/*只改变小车 和 s的值而不改变iretion 的值./vid ctrMtr_Dis(float dst,nsnd cha ype)unignd char=0;mType=ype;P2=(P2&4)|1）;cnTi_Pue(it)(dist/dt_Dt);whie(tm_Plu)(ntr_X0=1&Strask=0）cniePlues=0;

7、bre;f（LigtFlag=1)t=LightSek();f(ye=0）/向前走 =P2&49;dy(40)；ctrMotrAdju(t)；if(tye=2)/向后退 P=P246;dea（0）;ctrMotodjus（t);P2=(2&40)|15）;if（mType=)dela(60);/刹车制动 0.5ms ee deay(5）;*拐弯程序:*/*控制小车运动角度，pe 为运动方式(）/*只改变小车 Direction 的值而不改变 sX 和 sY 的值*/voi rMotor_Ang(uined car ang,nigned car ype,usined char di）unsigned ch i=0;mTpe=type;P2=（(P2240)|1);ntTim_ues=(int)(P*RD*90/(180*deist)*12)ang/90)；