慧鱼实验报告撰写提要.pdf

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1、 慧鱼实验报告撰写提要 1 慧鱼机器人模型组装综合实验 一、实验目的 本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌 握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有 一个完整的理解。培养学生机电一体化设计的能力。二、实验要求 1.学生在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。2.要求学生综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解电机安装与使用的基本知识，学习电机控制技术、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关内容，培养学生在机电一体化技术方面综合分析与解决实际问题的能力。三、实验内容 学生运用已学的机械设计基础、工

2、业机器人、机电传动控制、电工电子技 术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目 或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分 析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能 力。四、实验条件 实验室具有若干成套的慧鱼机器人组件、计算机、通信线、连接线、LLWin3.0 软件包等必需设备和工具，已进行过调试和试运行，方可进行本试验项目的实 施。五、实验步骤 （1）慧鱼模型名称及工作过程 四自由度机械手 （2）模型组件选择 1、结构件 柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有

3、平滑表面，通常用于制作平台或装饰；孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。2、机械组件 曲轴 齿轮 弹簧 3、电气组件 南京工程学院 9V 双向直流电机 按钮 灯 （3）模型组件组装 首先进行机械构件的组装，机械构件装配时要确保构件到位，不 滑动；然后进行电子构件的装配，电子构件装配时要注意电子元件的正 负极性，接线稳定可靠，没有松动；最后，对整个模型进行整体布线调 整，整个模型完成后还要考虑模型的美观，整体布线要规范。（4）接线 1、电路连接 输入组件与接口板数字量输入接口连接，输出组件与接口板数字 量输出接口连接。要求：输入组件用绿绿色插头线连接，输出组件用红

4、 绿色插头线连接。在完成机械部件连接组装和电路连接之后，接下来是 在连接计算机。2、通信连接 USB 口连接方式：需要安装硬件驱动；串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连 接。南京工程学院 （5）端口设置及硬件调试 路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。弹出“检查接口”对话框：M1M4 用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方 向；E1E8 连接按钮，E1E8 连接光敏晶体管（分别演示）。在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。（6）程序设计 编程方法：基于流程图编程法；基于图形编程法；基于模 块编程法。LLWIN 程序设计综合了上述三种编程方法，汲取了三种编程方法的 优 点。南京工程学院 南京工程学院 六、实验总结 南京工程学院